WEBINAR SIMULASI

ROBOTIKA INDUSTRI
DENGAN PENGINTEGRASIAN
ROBOT LENGAN DAN PLC
Karisna Arip Indrawan - ASPERIO InfinitiGroup Engineer
Dobot Magician
Merupakan multifungsional Robotic Arm dengan
standar industri yang sangat cocok digunakan sebagai
media pembelajaran.
PLC
PLC kepanjangan dari Programmable Logic
Controller yang merupakan suatu device yang
dapat diprogram, dikendalikan dan biasanya
digunakan untuk proses pengawasan dan
pengontrolan suatu mesin dalam suatu
pekerjaan di industri.
Alur Komunikasi Sistem
Dobot dan PLC dapat saling berkomunikasi dengan memanfaatkan perangkat Input dan Output
yang terdapat pada masing-masing device tersebut. PLC memberikan trigger kepada Dobot, dan
Dobot akan bergerak sesuai program yang telah diatur kemudian ada saat ketika dobot
memberikan feedback kepada PLC agar dapat diproses sebagai balasan dari proses yang telah
dilakukan oleh robot.
 Dobot + Color Sensor
PLC + HMI

Permasalahan yang akan disimulasikan

PLC akan dihubungkan dengan HMI (Human Main Interface) sebagai tampilan kontrol dari Dobot.
Kemudian tugas Dobot adalah melakukan proses seleksi benda/part dengan menggunakan sensor
warna yang kemudian hasil seleksi akan ditampilkan pada HMI yang terhubung dengan PLC.
Persiapan perangkat
yang akan digunakan
Dobot Magician

Sensor Warna

PLC OMRON CP1L

HMI OMRON NB7W-TW00B

Relay 24V dan Relay 5V

Lampu Indikator Merah dan Hijau

Terminal Kabel
Adaptor 24V
 Rangkaian PLC ke Perangkat yang digunakan
Pin 100.05 ke Relay 1
Pin 100.06 ke Relay 2
Kedua Relay akan
dihubungkan ke PORT
Communication pada Dobot
HMI digunakan sebagai
tampilan untuk mengontrol
sistem yang dibangun.
Komunikasi PCL dan HMI
menggunakan Komunikasi
Serial RS232
Pin 0.00 dan pin 0.01 akan
dihubungkan ke Relay ini.
Relay ini akan diaktifkan oleh
Dobot sebagai feedback ke PLC
Lampu Hijau digunakan
sebagai indikator part OK.
Lampu ini dihubungkan ke
pin 100.04 pada PLC
Lampu Merah digunakan
sebagai indikator part NG.
Lampu ini dihubungkan ke
pin 100.07 pada PLC
 Rangkaian Dobot ke Perangkat yang digunakan

Kedua Relay akan
Relay 5V akan dihubungkan
dihubungkan ke PORT
ke GPIO 2 pada Dobot.
Communication pada Dobot
Relay digunakan untuk
Sebagai Trigger untuk
memberikan feedback
menjalankan Dobot
pembacaan sensor dari
Sensor Warna dihubungkan
Dobot ke PLC
ke GP 4 pada Dobot. Fungsi
sensor warna untuk
membedakan warna Part
yang akan dideteksi
Tampilan PLC, HMI dan
perangkat lainnya yang
telah disusun dalam
Box panel
Pemasangan Sensor
Warna pada Dobot
 Pemasangan Kabel
Relay pada Port
Communication dan
Port GP2 Dobot ke PLC
Program pada PLC
PLC diprogram menggunakan ladder program pada Software CX-Programmer. Gambar diatas adalah program yang
digunakan untuk memberikan trigger kepada robot untuk bergerak mengambil part ke station yang diinginkan (Station 1
atau Station 2)
Program pada PLC
Pin 0.00 adalah pin yang aktif ketika Dobot memberikan feedback part OK kepada PLC. dan pin ini akan
menyalakan pin 100.04 (Lampu Hijau) selama 2 detik yang diatur pada Timer 0000. Kemudian pin 0.00
dengan tanda panah kebawah (Differentiate Down) pada program bagian bawah ini digunakan untuk
menambah data pada memori D21 pada PLC. Memori D21 digunakan untuk menyimpan berapa banyak
part yang OK.
Program pada PLC
Pin 0.01 adalah pin yang aktif ketika Dobot memberikan feedback part NG (Not Good) kepada PLC. dan pin
ini akan menyalakan pin 100.07 (Lampu Merah) selama 2 detik yang diatur pada Timer 0001. Kemudian pin
0.01 dengan tanda panah kebawah (Differentiate Down) pada program bagian bawah ini digunakan untuk
menambah data pada memori D20 pada PLC. Memori D20 digunakan untuk menyimpan berapa banyak
part yang NG.
Program pada PLC
Gambar diatas digunakan untuk mengahapus data pada memori D20 dan D21 PLC yang digunakan untuk
menyimpan data part OK dan NG.
Human Main Interface (HMI)
Tombol Station 1 terhubung dengan pin W10.00
pada program PLC yang digunakan untuk
menggerakan Dobot untuk bergerak ke Station 1
Tombol Station 2 terhubung dengan pin W10.01
pada program PLC yang digunakan untuk
menggerakan Dobot untuk bergerak ke Station 2
Tampilan angka disebelah tulisan OK terhubung
dengan Memori D21 yang menunjukan jumlah
part yang telah diseleksi oleh Dobot
Tampilan angka disebelah tulisan NG terhubung
dengan Memori D20 yang menunjukan jumlah
part yang telah diseleksi oleh Dobot
Tombol RESET DATA digunakan untuk mereset
data memori D20 dan D21 pada PLC agar jumlah
part yang telah diseleksi menjadi bernilai Nol
kembali.
Program Dobot
Dobot diprogram menggunakan Blockly programming
pada software Dobot Studio
Program Konfigurasi
Dobot
ChooseEndTools SuctionCup digunakan untuk mengatur
End Effector yang digunakan yaitu SuctionCup
SetColorSensor digunakan untuk mengatur Pin Color
sensor pada pin GP4 Dobot
SetJointSpeed dan SetCoordinateSpeed digunakan untuk
mengatur kecepatan pergerakan dari Dobot
SetJumpheight digunakan untuk mengatur ketinggian
pergerakan naik pada Mode JUMP dobot
SetIOMultiplexing digunakan untuk mengatur pin Input
dan Output pada dobot. Pin tersebut yang nantinya
dihubungkan ke relay yang menghubungkan Dobot dan
PLC
JumpTo X230 Y0 Z-10 adalah posisi Home dari Dobot
Main Program pada Dobot
repeat while true adalah blok program yang berfungsi
agar program terus berulang tanpa henti pada blok
tersebut.
If GetlevelInput EIO19 = 0 adalah program untuk
mengecek apakah ada input dari PLC atau tidak. Ketika
EIO 19 bernilai 0 maka dia akan menjalankan Dobot
untuk bergerak ke Station 1 dan melakukan proses
pengecekan Part dengan menggunakan sensor warna
pada sub program "Proses" (Blok berwarna Ungu).
If GetlevelInput EIO20 = 0 adalah program untuk
mengecek apakah ada input dari PLC atau tidak. Ketika
EIO 20 bernilai 0 maka dia akan menjalankan Dobot
untuk bergerak ke Station 2 dan melakukan proses
pengecekan Part dengan menggunakan sensor warna
pada sub program "Proses" (Blok berwarna Ungu)..
Subprogram "Proses"
pada bagian subprogram ini, dobot akan melakukan proses
pengecekan Part sesuai dengan warnanya menggunakan sensor
warna menggunakan blok perintah "identifyColor".
Jika terdeteksi warna merah (IdentifyColor.r) maka part disebut
NG dan dobot akan menjalankan perintah pada bagian yang
dilingkari kuning yang didalamnya terdapat perintah
"SetLevelOutput EIO14" yang digunakan untuk memberikan
sinyal/feedback kepada PLC bahwa part NG.
Jika terdeteksi warna merah (IdentifyColor.r) maka part disebut
OK dan dobot akan menjalankan perintah pada bagian yang
dilingkari kuning yang didalamnya terdapat perintah
"SetLevelOutput EIO15" yang digunakan untuk memberikan
sinyal/feedback kepada PLC bahwa part OK.
Anda ingin bertanya?
Buka link berikut:
bit.ly/tanya-dobot-plc
 THANK YOU!!!

asperio.id ASPERIO @asperio.id asperio.id