POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI

SURABAYANIK ELEKTRON
Jl. Raya ITS, Sukolilo Surabaya 60111, INDONESIA
Jl. Raya ITS, Sukolilo Surabaya 60111,
Telp. +62-31-594 7280
Fax : +62-31-5946114
email : pens@pens.ac.id
URL : https://www.pens.ac.id

LAPORAN PERCOBAAN
PRAKTIKUM ROBOTIKA 2

Judul : Simulasi Kontrol Kecepatan dan Posisi (DDMR)

Nama : Adzkia Faradiba Eyila Putri
NRP : 4120600001
Kelas : 3 Mekatronika A

PRODI MEKATRONIKA
DEPARTEMEN MEKANIKA & ENERGI
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI
SURABAYA

A. JUDUL
 Simulasi Kontrol Kecepatan + Posisi DDMR

B. TUJUAN
1. Mahasiswa memahami persamaan kinematik DDMR.
2. Mahasiswa dapat menerapkan persamaan kinematik DDMR dalam teknik kontrol
mobile robot pada Simulink Matlab.

C. DASAR TEORI
Robot diharapkan dapat berpindah dari satu titik ke titik lain. Sebut saja dari titik
koordinat A ke B. Untuk dapat melakukan hal tersebut, ada parameter yang harus
diperhatikan dalam merancang robot, yaitu controller, actuator, dan sensor. Ketiga hal
tersebut harus diintegrasikan untuk dapat menjalankan robot. Di mana hal tersebut sangat
diperlukan untuk robot agar bisa mencapai pergerakan tujuan yang kita inginkan. Untuk
dapat merealisasikan hal tersebut kita harus memahami karakteristik dari robot. Karena
kondisi fisik robot sangat diperlukan bagi kita untuk merancang model matematis yang nanti
bermanfaat untuk merancang controller yang baik. Jika kita kaitkan dalam studi kasus robot
mobile robot. DDMR dapat kita manfaatkan untuk merancang model matematis dinamik
robot. DDMR merupakan singkatan dari Differential Driven Mobile Robot.
DDMR (Differential Driven Mobile Robot) adalah suatu pendekatan matematis yang
digunakan untuk merancang pergerakan dinamik dalam hal ini khususnya mobile robot.
Model matematika ini dipengaruhi oleh kondisi fisik yang dialami oleh robot yang meliputi
motor DC, model dinamik roda, DDMR secara dinamik, dan DDMR secara kinematic, dan
gaya gesek yang dialami untuk pergerakan terhadap lingkungan. Dengan mengetahui
karakteristik dari mobile robot kita dapat merancang suatu model matematis dari mobile
robot.
Konstruksi DDMR
Gambar konstruksi dasar DDMR

Sumber: Dhaoudi, Rache (2013)

Dalam mengamati suatu permasalahan DDMR. DDMR sendiri dapat kita pecah
menjadi dua aspek yaitu secara kinematic dan secara dinamik. Di mana kedua hal tersebut
saling terikat dan tidak bisa kita pisahkan satu dengan lain untuk merancang suatu mobile
robot yang mampu bergerak sesuai dengan koordinat yang diharapkan.
a. Kinematik DDMR
Bagi DDMR tujuan utama dari model kinematic adalah untuk menanujukkan kecepatan
dari robot berdasarkan kecepatan roda untuk mencapai titik koordinat yang diinginkan.
Jika kita amati DDMR secara kinematic ini akan lebih berkaitan dengan roda. Dapat kita
lihat konstruksinya seperti pada gambar di bawah ini.
 Sumber: Dhaoudi, Rache (2013)
Berdasarkan gambar di atas kita dapat mengamati beberpa hal parameter yang
mempengaruhi kinematik DDMR seperti Radius roda, kecepatan liner, dan kecepatan
angular. Untuk memhami lebih dalam persamaan yang terjadi pada DDMR kinematic
harus paham terlebih dahulu dengan konsep Unicycle.
Input:
v = velocity
w = angular velocity

Dynamic:
x’ = v.cosØ
y’ = v.sinØ
Kemudian dari kondisi fisik mobile robot dapat memahami konstruksinya seperti
gambar berikut:

Sumber: https://youtu.be/aE7RQNhwnPQ
(Diakses pada tangga 1 September 2022)
Berdasarkan gambar kita dapat mengetahui bahwa konstruksi dari mobile
robot yang memiliki dua roda seperti pada gambar. Di mana kita dapat pecah dari
kasus tersebut menjadi roda kiri dan kanan yang mana masing-masing roda
memiliki kecepatan sendiri bari roda kiri maupun roda kanan. Selain itu ada
parameter lain yang berpengaruh yaitu, jarak antara roda kiri dan roda kanan.
Serta jari-jari dari roda perlu diperhatikan. Parameter di atas perlu diperhatikan
agar kita dapat mengatur arah pegerakan mobile robot sesuai dengan koordinat
yang kita inginkan.
Jika kita hubungkan antara persamaan unicycle dengan kostruksi mobile
 robot maka kita dapat menurunkannya menjadi beberapa persamaan sebagai
berikut:
R
v= ( v +v )
2 r e
R
w= ( v −v )
L r l
Berdasarkan persamaan di atas kita dapat melakukan proses matematis
sehingga diperoleh persamaan kecepatan roda:
2 v +wL
v r=
2R
2 v−wL
vl =
2R

Dari persamaan diatas dimasukkan ke persamaan unicyle sehingga

diperoleh persamaan sebagai berikut.
' R
x= ( v +v ) cos ∅
2 r e
' R
y= ( v + v ) sin ∅
2 r e
R
∅= (v −v )
L r l
Perhiungan:
Perhitungan ICR
ω . R=v cr

( D2 )=v
ω. R+ 1

ω . ( R− )=v
D
2
2
v 2+ v 1 D
R= .
v 2−v 1 2
v 2−v 1
ω=
D
1
v cr=( v ¿ ¿1+ v 2) ¿
2
Perhitungan Trayektori
 φ ( c +2 b )
S R=
2
φ ( c −2b )
S L=
2
S L+ S R
S=
2
S R−S L =φ 2 b
S R −S L
φ=
2b
Perhitungan Berdasarkan Sensor
Pulsa rotari kanan terukur
S R=Keliling roda.
Jumlah pulsa satu putaranroda
Pulsa rotari kananterukur
S R=2 πr .
Jumlah pulsa satu putaranroda
Pulsa rotari kiri terukur
S L=2 πr .
Jumlah pulsa satu putaranroda
'
v r=r . θr
v L =r .θ 'L

D. PRODUR PERCOBAAN
1. Gantilah nilai-nilai dari input untuk target posisi motor kanan dan posisi motor kiri. Catat
hasil dan analisa! masukkan dalam laporan!
2. Isilah Tabel 2.1 berikut. Untuk setiap baris pada Tabel 2.1 plot-lah grafik x dan y dengan
menyertakan label grafik
E. TABEL PERCOBAAN
Tabel Percobaan 1
Pada percobaan bersebut, input perintah gerakan DDMR adalah posisi roda kiri (SL ) dan
posisi roda kanan (SR ). Ubahlah input perintah gerak DDMR sehingga menjadi posisi robot
dan sudut robot terhadap ICC (S dan θ Lakukan modifikasi pada blok kontrol DDMR seperti
ditunjukkan oleh Gambar 2.3 dengan input S dan θ. untuk menyelesaikan masalah ini
gunakan persamaan 1.5 dan persamaan 1.8. Ingat! hanya bagian input saja tanpa mengubah
bagian-bagian lain dari blok simulasi DDMR. Isilah Tabel 2.2 berikut dengan S dan θ yang
sudah ditentukan.
S (m) θ( rad) Vl(m/s) Vr(m/s) SL(m) SR(m)
1 π/2 -0.0004387 -0.000537 0.8469 1.163
2 π /3 -0.000926 -0.000981 1.904 2.115
3 π /6 -0.0006249 -0.000585 1.957 2.062
1 π /6 -0.0005339 -0.0004923 0.9522 1.057
2 π /3 -0.000926 -0.000981 1.904 2.115
3 π/2 -0.001386 -0.001421 2.857 3.172

Grafik Percobaan:
π
a. S=1 m dan θ=
2
 Berdasarkan grafik diperoleh bahwa robot bergerak berlawanan arah jarum jam.
π
b. S=2 m dan θ=
3

Berdasarkan grafik diperoleh bahwa robot bergerak berlawanan arah jarum jam.

π
c. S=3 m dan θ=
6
 Berdasarkan grafik diperoleh bahwa robot bergerak berlawanan arah jarum jam.

π
d. S=1 m dan θ=
6

Berdasarkan grafik diperoleh bahwa robot bergerak berlawanan arah jarum jam.
π
e. S=2 m dan θ=
3
 Berdasarkan grafik diperoleh bahwa robot bergerak berlawanan arah jarum jam.

π
f. S=3 m dan θ=
2

Berdasarkan grafik diperoleh bahwa robot bergerak berlawanan arah jarum jam.

Tabel Percobaan 2
 Seperti tugas 1 ubahkan input blok diagram kontrol DDMR pada Gambar 2.3 dengan input S
(posisi robot) dan r (radius putar robot/ICC). Isilah Tabel 2.3 berikut dengan S dan r yang sudah
ditentukan. untuk menyelesaikan masalah ini gunakan persamaan 1.5 dan persamaan 1.8.
S(m) R(m) Vl(m/s) Vr(m/s) SL(m) SR(m) θ(deg)
1 0.5 -5.714e-05 -0.001507 0.201 1.809 4.019

2 1 -0.0005312 -0.001473 1.206 2.813 4.019

3 2 -0.001125 -0.001955 2.411 3.617 3.014

1 1 -0.0003789 -0.0004799 0.6029 1.407 1.055

2 2 -0.0004323 -0.001591 1.608 2.411 2.01

3 4 -0.001351 -0.001499 2.713 3.316 1.507

a. S=1 m dan R =0.5 m

 Berdasarkan grafik lingkaran yang dihasilkan membentuk satu lingkaran penuh
dan sangat kecil. Arah gerak lingkaran berlawanan arah jarum jam.
b. S=2 m dan R =1 m

Berdasarkan grafik lingkaran yang dihasilkan membentuk satu lingkaran penuh

dan kecil. Arah gerak lingkaran berlawanan arah jarum jam.
c. S=3 m dan R =2 m

Berdasarkan grafik lingkaran yang dihasilkan membentuk satu lingkaran tidak

penuh dan besar. Arah gerak lingkaran berlawanan arah jarum jam.
d. S=1 m dan R =1 m

Berdasarkan grafik lingkaran yang dihasilkan membentuk satu lingkaran tidak

penuh dan sangat kecil. Arah gerak lingkaran berlawanan arah jarum jam.
e. S=2 m dan R =2 m

Berdasarkan grafik lingkaran yang dihasilkan membentuk satu lingkaran tidak

penuh dan kecil. Arah gerak lingkaran berlawanan arah jarum jam.
 f. S=3 m dan R =4 m

Berdasarkan grafik lingkaran yang dihasilkan membentuk satu lingkaran tidak

penuh dan besar. Arah gerak lingkaran berlawanan arah jarum jam.

Tabel Percobaan 3
SL SR Vrefl Vrefr deg Vl (m/s) VR (m/s) S (m) θ
ω( )
s
(m) (m) (m/s) (m/s)
1 1 0 -0.000235 -0.000235 1.001 0
2 1.5 0.000104 5.997e-05 8.092e-05 1.752 -1.251
8
3 2.5 - 9.746e-06 -2.07e-05 2.753 -1.251
0.000152
2
1 2 -3.139e- -6.277e- -1.255e- 1.502 2.503
05 06 05
1.5 3 2.995e-05 5.991e-06 1.198e-05 2.253 3.754
2.5 2.5 0 - - 2.503 0
 0.0006362 0.0006362

Gambar Simulasi Percobaan

1. Gantilah nilai-nilai dari input untuk target posisi motor kanan dan posisi motor kiri. Catat
hasil dan analisa! masukkan dalam laporan!
2. Isilah Tabel 2.1 berikut. Untuk setiap baris pada Tabel 2.1 plot-lah grafik x dan y dengan
menyertakan label grafik
3. Plot-lah grafik output vr, vl, v dan Sr, Sl, S. Masing-masing plot grafik terhadap time.
4. Analisa hasil dari percobaan 2 tersebut! Bandingkan dengan percobaan kontrol DDMR
dengan kontrol kecepatan saja dan kontrol posisi saja
a. SL=1 m dan SR=1 m
Plot Grafik X dan Y
Plot Grafik Vr

Plot Grafik Vl
Plot Grafik V

Plot Grafik Sr

Plot Grafik Sl
 Plot Grafik S

a. SL=2 m dan SR=1.5 m

Plot Grafik X dan Y

Plot Grafik Vr
Plot Grafik Vl

Plot Grafik V

Plot Grafik Sr
 Plot Grafik Sl

Plot Grafik S

b. SL=3 m dan SR=2.5 m

Plot Grafik X dan Y
Plot Grafik Vr

Plot Grafik Vl

Plot Grafik V
Plot Grafik Sr

Plot Grafik Sl

Plot Grafik S
c. SL=1 m dan SR=2 m
Plot Grafik X dan Y

Plot Grafik Vr

Plot Grafik Vl
Plot Grafik V

Plot Grafik Sr

Plot Grafik Sl
 Plot Grafik S

d. SL=1.5 m dan SR=3 m

Plot Grafik X dan Y

Plot Grafik Vr
Plot Grafik Vl

Plot Grafik V

Plot Grafik Sr
 Plot Grafik Sl

Plot Grafik S

e. SL=2.5 m dan SR=2.5 m

Plot Grafik X dan Y
Plot Grafik Vr

Plot Grafik Vl

Plot Grafik V
Plot Grafik Sr

Plot Grafik Sl

Plot Grafik S
F. ANALISA
Berdasarkan percobaan dapat kita ambil Analisa bahwa pengaturan nilai PID yang sesuai
untuk percobaan ini adalah Ketika diberi Kp = 1, Ki=0.01, Kd=0.1. Nilai ini dipilih
berdasarkan coba-coba terhadap output yang dihasilkan. Dengan membandingkannya dengan
teori untuk memperoleh nilai yang sesuai. Hal ini dilakukan untuk memastikan error yang
terjadi tidak terlalu besar. Kemudian berdasarkan percobaan yang dilakukan kita bisa
membuat rangkaian Simulink hanya dengan menyetahui rumus matematis dari suatu model
fisik kemudian dihitung dengan menggunakan Simulink.
1. Analisa Percobaan 1
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan kita dapat memberikan input dengan
mengubahnya hanya dengan S dan putaran sudut teta. Semakin besar teta dan S
yang diberikan maka putaran robot semakin besar. Namun, pada kasus ini putaran
robot tidak mencapai satu putaran penuh karena sudut teta yang diberikan tidak
ada yang dua pi.
2. Analisa Percobaan 2
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan maka dapat kita Analisa bahwa arah
plot grafik dipengaruhi oleh radius dan posisi yang diberikan. Jika radius besar
namun posisinya kecil maka pergerakan robot tidak membentuk lingkaran penuh.
3. Analisa Percobaan 3
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan maka dapat kita Analisa bahwa arah
plot grafik x y dipengaruhi oleh nilai input posisi yang diberikan. Jika posisi
kanan dan kiri dibuat sama maka robot bergerak lurus. Jika salah satu posisi lebih
besar maka pergerakan membentuk lingkaran.
G. KESIMPULAN

Berdasarkan percobaan yant telah dilakukan maka kita dapat ambil kesimpulan bahwa
simulasi menggunakan Simulink dapat digunakan sebagai acuan untuk menggabarkan arah
pergerakan robot pada bidang cartesian melalui input posisi. Hal ini sangat sesui untuk
menguji pemodelan fisis dengan melibatkan banyak persamaan matematis. Dengan didukung
oleh PID kontrol dapat digunakan untuk mengontrol respon dari sistem yang ditunjukan oleh
grafik.
Selain melalui input posisi, kita dapat memodifikasi input menjadi input dari S dan teta
maupun S dan R. Hasil dari percobaan menunjukkan meskipun inputnya dua hal yang
berbeda kita dapat modifikasi dan memperoleh hasil yang sesuai dengan teori rumus yang
diberikan.