PRAKTIKUM 12

PENGENDALIAN POSISI MOTOR DC PM

Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas Mata Kuliah Praktikum
Teknik Digital Dan Sistem Kendali yang diampu oleh Dosen Dandhi
Kuswardhana, S.Pd., M.T.

Disusun oleh :
Annisa Ratna Dewi – NIM.1708119
Irfan Satiya Pradana – NIM.1708061
Rouli Gitamarta Munthe– NIM.1708085

PROGRAM S1 TEKNIK ELEKTRO

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA BANDUNG
2021
 DAFTAR ISI
BAB I PERCOBAAN 1 ...................................................................................................................................... 1
A. Judul Praktikum................................................................................................................................. 1
B. Tujuan Praktikum .............................................................................................................................. 1
C. Daftar Komponen dan Alat ............................................................................................................... 1
D. Prosedur Praktikum .......................................................................................................................... 1
E. Hasil Praktikum ................................................................................................................................. 3
F. Kesimpulan...................................................................................................................................... 10
LAMPIRAN ................................................................................................................................................... 12
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 1.1 Model Percobaan 1 ...................................................................................................................................2

Gambar 1.2 Konfigurasi “Step“ Pada Modeling Kecepatan ........................................................................................2
Gambar 1.3 Konfigurasi “Bock Parameter DC “ Pada Modeling Kecepatan .............................................................2
Gambar 1.4 Grafik Pengendali P ..................................................................................................................................6
Gambar 1.5 Grafik Pengendali PI .................................................................................................................................7
Gambar 1.6 Grafik Pengendali PD ...............................................................................................................................8
Gambar 1.7 Grafik Pengendali PID ..............................................................................................................................9
Gambar 2.1 Tampilan GoogleMeet Saat Kerja Kelompok ..........................................................................................12
 DAFTAR TABEL

Tabel 1.1 Hasil Simulasi Percobaan 1 ..........................................................................................................................3

Tabel 1.2 Nilai Sesuai Grafik Percobaan 1 ...................................................................................................................4
Tabel 1.3 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali P .......................................................................................................5
Tabel 1.4 Nilai Sesuai Grafik Pengendali P ..................................................................................................................6
Tabel 1.5 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PI ......................................................................................................7
Tabel 1.6 Nilai Sesuai Grafik Pengendali P ..................................................................................................................7
Tabel 1.7 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PD ....................................................................................................8
Tabel 1.8 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PD ...............................................................................................................9
Tabel 1.9 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PID ...................................................................................................9
Tabel 1.10 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PID ..........................................................................................................10
 BAB I PERCOBAAN 1
A. Judul Praktikum
Pada praktikum ini kami mengambil judul “PENGENDALIAN POSISI MOTOR DC
PM” untuk dilakukan percobaan pertama.

B. Tujuan Praktikum
Setelah melaksanakan praktikum, tujuan yang ingin dicapai pada percobaan ini yaitu
mahasiswa dapat:
1. Memahami karakteristik respon transien pada model posisi motor DC pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model posisi motor DC pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID.
3. Mengamati respon model posisi motor DC terhadap sinyal uji step pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk pemodelan
sistem model posisi motor DC pada saat mengimplementasikan pengendali PI, PD &
PID.
C. Daftar Komponen dan Alat
• Komputer
• Matlab

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

1
5. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
6. Pada software MATLAB, buka SIMULINK
7. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
8. Buatlah model seperti berikut.

Gambar 1.1 Model Percobaan 1

9. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut

Gambar 1.2 Konfigurasi “Step“ Pada Modeling Kecepatan

10. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut

Gambar 1.3 Konfigurasi “Bock Parameter DC “ Pada Modeling Kecepatan

 11. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
12. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik
tersebut dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“.
13. Lakukanlah tuning PI, carilah parameter PI terbaik sampai dengan sistem mencapai
kondisi berikut :
a. Settling time kurang dari 2 sekon
b. Overshoot kurang dari 5%
c. Steady-state error kurang dari 1%
14. Pada saat tuning parameter PID anda dapat menggunakan metoda berikut
a. Osilasi (PI & PID)
b. Bump test (PI & PID)
c. Trial and Error (PD, PI & PID)
E. Hasil Praktikum
1. Simulasi
Tabel 1.1 Hasil Simulasi Percobaan 1

Grafik I
 Grafik I
DIAGRAM

Isikan nilai pada table berikut sesuai berdasarkan grafik diatas

Tabel 1.2 Nilai Sesuai Grafik Percobaan 1
Overshoot
Settling Time Delay Time Rise Time Peak Time
Maximum
Grafik I 3,77 1,09 1,4 3,03 7,66%
Grafik I
2 1 1,389 3,102 8,152%
DIAGRAM

Metode Osilasi

Tabel 1.3 Metode Osilasi

Kontroler K TI TD
P 60 - -
PI 48 1,1016 -
PID 72 0,6885 0,172125
Tu = 1,377 s
Ku = 120

Metode Trial and Error dari Metode Osilasi

Tabel 1.4 Metode Trial and Error dari Metode Osilasi

Kontroler K TI TD
P 8,7 - -
PI 3 3 -
PD 7 - 0,004475
PID 11 0,05 0,15
Metode BUMP TEST
Tabel 1.5 Metode BUMP TEST
Kontroler K TI TD
P 17,18 - -
PI 15,463 1,8315 -
PID 20,618 1,1 1
K=1
T = 9,45
L = 0,55

Metode Trial and Error dari Metode BUMP TEST

Tabel 1.6 Metode Trial and Error dari Metode BUMP TEST
Kontroler K TI TD
P 8,7 - -
PI 3 3 -
PD 7 - 0,004475
PID 11 0,05 0,15

2. Analisis
a. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali P
1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter P terbaik
Jawab : Untuk mencari parameter P yang terbaik, dengan menggunakan 3
metode sekaligus. Pertama, mencari kedua metode osilasi dan bump test.
Kemudian, kedua metode tersebut menjadi patokan pada metode trial and error.
Serta menghasilkan nilai parameter yang paling ideal.
1. Tuliskan nilai dari parameter P yang anda pilih
Jawab :
Metode Trial and Error

Tabel 1.7 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali P

Kontroler K TI TD
P 8,7 - -
 2. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning
Jawab :

Gambar 1.4 Grafik Pengendali P

3. Isikan nilai pada tabel dibawah ini berdasarkan grafik diatas :

Tabel 1.8 Nilai Sesuai Grafik Pengendali P

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 2,290s 1,208s 1,622s 3,417 s 4,737 %
tuning)
b. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PI
1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PI terbaik
Jawab : Parameter PI didapatkan dengan 3 metode sekaligus, namun hasil
yang didapat gelombang yang dihasilkan tidak stabil atau menyimpang sehingga
nilai steady state nya tak terhingga atau error.
2. Tuliskan nilai dari parameter PI yang anda pilih
Jawab :
Metode Trial and Error
Tabel 1.9 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PI
Kontroler K TI TD
PI 3 3 -

3. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

Gambar 1.5 Grafik Pengendali PI

4. Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Tabel 1.10 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PI
Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
Tak
(setelah - - 0,99s 87,62%
terhingga
tuning)
c. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PD
1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PD terbaik
Jawab : Untuk mencari parameter PD yang terbaik, dengan menggunakan
3 metode sekaligus. Pertama, mencari kedua metode osilasi dan bump test.
Kemudian, kedua metode tersebut menjadi patokan pada metode trial and error.
Serta menghasilkan nilai parameter yang paling ideal.
2. Tuliskan nilai dari parameter PD yang anda pilih
Jawab :
Metode Trial and Error

Tabel 1.11 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PD

Kontroler K TI TD
PD 7 - 0,004475

3. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

Gambar 1.6 Grafik Pengendali PD

 4. Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Tabel 1.12 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PD

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 2,934s 1,380s 2,085s 4,525s 1,531%
tuning)

d. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID

1. Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PID terbaik
Jawab : Untuk mencari parameter PID yang terbaik, dengan menggunakan
3 metode sekaligus. Pertama, mencari kedua metode osilasi dan bump test.
Kemudian, kedua metode tersebut menjadi patokan pada metode trial and error.
Serta menghasilkan nilai parameter yang paling ideal.
2. Tuliskan nilai dari parameter PID yang anda pilih
Jawab :
Metode Trial and Error

Tabel 1.13 Nilai Kp, Ti, dan Td Pada Pengendali PID

Kontroler K TI TD
PID 1,99 0,05 0,15

3. Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

Gambar 1.7 Grafik Pengendali PID

 4. Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Tabel 1.14 Nilai Sesuai Grafik Pengendali PID

Overshoot
Settling Time Delay Time Rise Time Peak Time
Maximum
Grafik I
(setelah 1,95 s 1s 1,451s 3,301s 4,737%
tuning)

4. Pembahasan
Pada simulasi praktikum ini kami menggunakan 3 metode yaitu Osilasi (PI & PID),
Bump test (PI & PID), dan Trial and Error (PD, PI & PID). Metode Osilasi dapat
dilakukan dengan mengubah nilai Ki dan Kd menjadi 0, atau Ti menjadi tak hingga dan
Td menjadi 0.
Dengan menggunakan metode Bumb test penulis perlu membahas tentang
perhitungan K, T, dan L. Dimana K itu adalah merupakan gain statis proses, T
merupakan konstanta waktu proses, dan L merupakan delay transportasi. Dibawah ini
adalah persamaan K,T, dan L:
𝑑 𝑃𝑉
• 𝐾 = 𝑑 𝐶𝑂

• 𝑇 = 1.5(𝑡63% − 𝑡28% )
• 𝐿 = 𝑡63% − 𝑇
Jika Steady state, overshoot, dan settling time tidak memenuhi syarat yang telah
ditentukan maka digunakanlah metode trial and error dengan membandingkan nilai
metode metode Bumb tes dan metode Osilasi.

F. Kesimpulan
a. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali P
Jadi, pengaturan posisi motor dengan controller P tidak menghasilkan nilai yang
diinginkan. Maka, controller P tidak cocok digunakan. Penyimpangan diantaranya
settling time yaitu lebih dari 2 detik, meskipun nilai overshoot dan steady state error
tercapai.
b. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PI
 Jadi, nilai settling time dan delay time tidak didapatkan karena gelombang yang
dihasilkan tidak memiliki nilai steady state atau nilai stabil. Sehingga, controller posisi
motor dengan menggunakan PI sama sekali tidak bisa digunakan.
c. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PD
Jadi, pengaturan posisi motor dengan controller P tidak menghasilkan nilai yang
diinginkan. Maka, controller P tidak cocok digunakan. Penyimpangan diantaranya
settling time yaitu lebih dari 2 detik, meskipun nilai overshoot dan steady state error
tercapai..
d. Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID
Controller posisi motor yang paling ideal adalah PID dikarenakan settling time
kurang dari 2 detik, overshoot kurang dari 5% dan steady state error kurang dari 1%..
 LAMPIRAN

Gambar 2.1 Tampilan GoogleMeet Saat Kerja Kelompok

 LAPORAN SEMENTARA
PRAKTIKUM 12

Diajukan untuk memenuhi salah satu tugas Mata Kuliah Praktikum

Teknik Digital Dan Sistem Kendali yang diampu oleh Dosen Dandhi
Kuswardhana, S.Pd., M.T.

Disusun oleh :
Annisa Ratna Dewi – NIM.1708119
Irfan Satiya Pradana – NIM.1708061
Rouli Gitamarta Munthe – NIM.1708085

PROGRAM S1 TEKNIK ELEKTRO

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA BANDUNG
2021
 PRAKTIKUM 11 PENGENDALIAN POSISI MOTOR DC PM

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model posisi motor DC pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model posisi motor DC pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .
3. Mengamati respon model posisi motor DC terhadap sinyal uji step pada saat
mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink/Scilab & Xcos untuk pemodelan sistem
model posisi DC pada saat mengimplementasikan pengendali PI, PD & PID .

B. Daftar Komponen dan Alat

1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab

C. Kajian Teori
Fungsi alih dari kecepatan motor DC PM adalah sebagai berikut:
𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐 𝜃̇(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = [ ] =
𝑉 𝑉(𝑠) ((𝑠𝐽 + 𝑏)(𝑠𝐿 + 𝑅)) + 𝐾 2

Persamaan PID setelah dirubah ke domain s, adalah sebagai berikut:

𝐾𝑖
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
atau
𝐾𝑑 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝑖
𝐶(𝑠) =
𝑠
atau
1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
dimana:

𝐾𝑝 𝐾𝑑
𝑇𝑖 = 𝑑𝑎𝑛 𝑇𝑑 =
𝐾𝑖 𝐾𝑖

Diagram blok kendali pada saat saat mengimplementasikan control PID adalah sebagai berikut:
Dimana u merupaka Setting Point (SP) dan y merupakan Preset Value (PV), dari diagram blok
diatas, didapatkan fungsi alih sebagai berikut :
𝑃𝑉 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑆𝑃 1 + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)

D. Hasil Praktikum
a. Simulasi

Grafik I

Grafik I
DIAGRAM

Isikan nilai pada table berikut sesuai berdasarkan grafik diatas

Overshoot
Settling Time Delay Time Rise Time Peak Time
Maximum
Grafik I 3,77 1,09 1,4 3,03 7,66%
Grafik I
2 1 1,389 3,102 8,152%
DIAGRAM
 Metode Osilasi
Kontroler K TI TD
P 60 - -
PI 48 1,1016 -
PID 72 0,6885 0,172125
Tu = 1,377 s
Ku = 120

Metode Trial and Error dari Metode Osilasi

Kontroler K TI TD
P 8,7 - -
PI 3 3 -
PD 7 - 0,004475
PID 11 0,05 0,15

Metode BUMP TEST

Kontroler K TI TD
P 17,18 - -
PI 15,463 1,8315 -
PID 20,618 1,1 1
K=1
T = 9,45
L = 0,55

Metode Trial and Error dari Metode BUMP TEST

Kontroler K TI TD
P 8,7 - -
PI 3 3 -
PD 7 - 0,004475
PID 11 0,05 0,15

Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali P

b. Analisis
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter P terbaik
Jawab : Untuk mencari parameter P yang terbaik, dengan menggunakan 3 metode
sekaligus. Pertama, mencari kedua metode osilasi dan bump test. Kemudian, kedua metode
tersebut menjadi patokan pada metode trial and error. Serta menghasilkan nilai parameter yang
paling ideal.

• Tuliskan nilai dari parameter P yang anda pilih

Jawab :
Metode Trial and Error
Kontroler K TI TD
P 8,7 - -
 • Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning
Jawab :

• Isikan nilai pada tabel dibawah ini berdasarkan grafik diatas :

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 2,290s 1,208s 1,622s 3,417 s 4,737 %
tuning)

E. Kesimpulan
Jadi, pengaturan posisi motor dengan controller P tidak menghasilkan nilai yang
diinginkan. Maka, controller P tidak cocok digunakan. Penyimpangan diantaranya settling
time yaitu lebih dari 2 detik, meskipun nilai overshoot dan steady state error tercapai.
Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PI
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PI terbaik
Jawab : Parameter PI didapatkan dengan 3 metode sekaligus, namun hasil yang didapat
gelombang yang dihasilkan tidak stabil atau menyimpang sehingga nilai steady state nya tak
terhingga atau error.

• Tuliskan nilai dari parameter PI yang anda pilih

Jawab :
Metode Trial and Error
Kontroler K TI TD
PI 3 3 -

• Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

• Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
Tak
(setelah - - 0,99s 87,62%
terhingga
tuning)

Kesimpulan
Jadi, nilai settling time dan delay time tidak didapatkan karena gelombang yang
dihasilkan tidak memiliki nilai steady state atau nilai stabil. Sehingga, controller posisi
motor dengan menggunakan PI sama sekali tidak bisa digunakan.
Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PD
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PD terbaik
Jawab : Untuk mencari parameter PD yang terbaik, dengan menggunakan 3 metode
sekaligus. Pertama, mencari kedua metode osilasi dan bump test. Kemudian, kedua metode
tersebut menjadi patokan pada metode trial and error. Serta menghasilkan nilai parameter yang
paling ideal.

• Tuliskan nilai dari parameter PD yang anda pilih

Jawab :
Metode Trial and Error
Kontroler K TI TD
PD 7 - 0,004475

• Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

• Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Settling Time Overshoot
Delay Time Rise Time Peak Time
5% Maximum
Grafik I
(setelah 2,934s 1,380s 2,085s 4,525s 1,531%
tuning)

Kesimpulan
Jadi, pengaturan posisi motor dengan controller P tidak menghasilkan nilai yang
diinginkan. Maka, controller P tidak cocok digunakan. Penyimpangan diantaranya settling
time yaitu lebih dari 2 detik, meskipun nilai overshoot dan steady state error tercapai.
Pengendalian kecapatan motor DC PM dengan pengendali PID
• Jelaskan cara yang digunakan untuk mencari parameter PID terbaik
Jawab : Untuk mencari parameter PID yang terbaik, dengan menggunakan 3 metode
sekaligus. Pertama, mencari kedua metode osilasi dan bump test. Kemudian, kedua metode
tersebut menjadi patokan pada metode trial and error. Serta menghasilkan nilai parameter yang
paling ideal.

• Tuliskan nilai dari parameter PID yang anda pilih

Jawab :
Metode Trial and Error
Kontroler K TI TD
PID 1,99 0,05 0,15

• Gambarkan grafik dari kecepatan setelah melakukan tuning

Jawab :

• Isikan nilai pada table dibawah ini berdasarkan grafik diatas

Overshoot
Settling Time Delay Time Rise Time Peak Time
Maximum
Grafik I
(setelah 1,95 s 1s 1,451s 3,301s 4,737%
tuning)

Kesimpulan
Controller posisi motor yang paling ideal adalah PID dikarenakan settling time
kurang dari 2 detik, overshoot kurang dari 5% dan steady state error kurang dari 1%.