LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KONTROL DINAMIKA SISTEM PENGENDALI PEMANAS ALIRAN UDARA TIPE WS-400

Disususn oleh : HANI APRIANTI SOLIHAH 111711011 TEKNIK KONVERSI ENERGI

PROGRAM STUDI TEKNOLOGI PEMBANGKIT TENAGA LISTRIK JURUSAN TEKNIK KONVERSI ENERGI POLITEKNIK NEGERI BANDUNG 2012

DINAMIKA SISTEM PENGENDALI PEMANAS ALIRAN UDARA TIPE WS 400

I.

Tujuan Instruksional Umum Secara garis besar pengetahuan yang akan diperoleh oleh mahasiswa setelah melakukan praktikum ini adalah dapat melakukan tuning suatu sistem kendali pemanas dan sistem aliran udara secara umum. Dalam hal ini sebagai obyeknya digunakan modul praktikum Pemanas Aliran Udara Tipe WS-400, yang mempunyai dua sistem lup tertutup yaitu : sistem kendali temperatur dengan pemanasnya berupa heater listrik dan sistem kendali aliran udara dengan. fan yang diputar oleh motor listrik. Pada praktikum ini lup sistem kendali temperatur bergantung pada laju aliran udara yang dibuat konstan. Namun demikian tuning masing-masing pengendali dilakukan secara terpisah karena secara pengendalian masing-masing controller tidak saling bergantungan. Proses kendali temperatur memerlukan waktu yang lama dengan output proses kalau direkam merupakan kurva yang halus (smooth),sedangkan proses flow merupakan proses yang cepat,namun output proses kalau direkam merupakan kurva yang agak fluktuatif.Untuk mempersingkat proses (agar tidak banyak kehilangan waktu),maka pada praktikum ini akan dilakukan khusus pada pengendali flow saja(waktu yang lebih singkat).Secara prinsip untuk tuning dengan metoda osilasi baik itu proses kendali flow maupun temperatur adalah sama.

II.

Tujuan Instruksional Kkusus Setelah melakukan praktikum Dinamika Sistem Pengendali Pemanas Aliran Udara Tipe VVS-400 diharapkan mahasiswa mampu untuk :

Menentukan parameter PID yang optimal dengan cara metoda osilasi manual.dan
Auto tuning Melakukan kendali sistem pemanas aliran udara tipe VVS - 400 secara manual, khusus untuk kendali flow Mepelajari pengaruh pengubahan parameter PID pada sistem kendali.

III.

DASAR TEORI Hal yang cukup rumit dalam sistem pengendalian proses adalah menentukan nilai dari parameter PID. Parameter PID tidak dapat dilakukan dengan sekali pilih, tetapi harus di uji terlebih dahulu untuk mendapat nilai parameter PID yang sesuai. Cara coba-coba dengan memilih parameter PID tidak bisa mendapatkan hasil yang memuaskan. Pada praktikum ini akan dilakukan tuning parameter PID dengan cara dari Zeiglcr dan Nichols, yaitu metoda osilasi. Hasil yang diperoleh akan dibandingkan dengan cara auto-tuning. Teknik tuning dapat dilihat pada rujukan.

IV. ALAT DAN BAHAN Satu set modul praktikum pemanas aliran udara tipe VVS-400 Multimeter Digital X-Y-T recorder Kertas grafik (milimeter blok)

Tabel 1. Penentuan parameter PB, TR dan TI( metoda osilasi Zeigler and Nichols P PB TR TD PI Pu/1.2 PID Pu/2 Pu/B PBu/0.5 PBu/0.45 PBu/0.6

dengan: PBy = Proportional band ultimate, dan Pu = periode ultimate 8

V.

Prosedur kerja.

a.

Metoda Osilasi (manual).

1. Lakukan percobaan metoda osilasi untuk kondisi flow diset pada 30% dan SV
temperatur = 30oC. Kondisi awal operasi pada temperatur lingkungan (lebih sedikit).

2. Lakukan percobaan tersebut dengan mem-plot pada kertas grafik. 3. Lakukan berulang-ulang sehingga diperoleh grafik yang di inginkan. 4. Dari grafik yang terbagus, hitunglah niiai parameter PID seperti pada Tabel-1. 5. Lakukan percobaan tanggapan transien dengan harga parameter PID sesuai dengan
yang diperoleh pada langkah 4 di atas.

b. Auto tuning Pelajari bagaimana mengoperasikan mode autotuning pada dosen atau instruktur. Lakukan autotuning pada kondisi operasi seperti pada percobaan prosedur 5.1 Gambarkan hasil autotuning pada x-y-t recorder. Catat hasil parameter PID yang diperoleh pada TIC.

c.

Manual control Pada percobaan ini hanva dilakukan manual control untuk pengendali flow saja,

pengendali TIC tidak diaktifkan. Hal ini didasarkan pada masalah keamanan alat saja. Pada percobaan ini FIC diset pada TO PC, dengan menghubungkan terminal FROM PC pada power supply. Suplai tegangan dari power supply ke actuator (FAN) tergantung keinginan kita, PV dapat dilihat pada FIC. Plot kurva hasil manual control pada kertas grafik dengan x-y-t recorder. Ulangi percobaan tersebut dengan kawan anda yang melakukannya.

VI.

Data Hasil Percobaan Grafik di bawah ini diambil berdasarkan sistem pengendalian P-Only dengan nilai PB yang berbeda beda untuk mendapatkan grafik yang memiliki osilasi yang paling baik untuk menghitung nila PBu dan Pu yang akan dimasukan kedalam persamaan yang tertera di tabel 1 untuk menghitung nilai PB, Tr, Td yang kemudian akan dimasukan nilainya untuk sistem pengendalian P, PI, dan PID. Penentuan Pbu dan Pu Pb = 10

Pb =20

Pb = 30

Berdasarkan praktikum ini dari beberapa data tunning di atas bisa diketahui bahwa grafik yang memiliki osilasi paling baik adalah grafik dengan nilai PB = 20. Pada praktikum ini Adapun osilasi grafik yang didapat dari hasil auto tunning. Dari data tunning yang ada tersebut dapat dibuat perhitungan untuk menentukan nilai Pbu, Tr, dan Td. 1. Metode Osilasi P (Proporsional)

2. Metode Osilasi PI

3. Metode Osilasi PID

Berikut adalah tabel hasil perhitungan dari data Pbu = 20

P PB TR

PI

PID

TD

4. Metode Osilasi Auto tuning

5. PID Metode Osilasi Auto Tuning

Perbandingan data yang didapat dari auto tuning Auto tuning 1 Auto tuning 2 PB TR TD
39.1 28.5 9

8 1

VII.

ANALISA DAN PERNYATAAN 1. Performansi Dinamik PID Metode Osilasi (Gambar 3) Max Overshoot =

VIII.

KESIMPULAN Pada praktikum ini dapat disimpulkan bahwa pada pengendalian PID, sistem lebih cepat stabil, nilai errornya kecil dan responnya lebih cepat dibandingkan dengan pengendalian P-only dan PI. Selain itu pada praktikum ini dapat disimpulkan juga bahwa semakin besar PB pada sistem pengendali, akan semakin cepat pula proses pencapaian kestabilan prosesnya, sehingga parameter P yang didapat dari Pbu = 20 membuat proses lebih cepat stabil dibanding parameter P yang didapat dari Pbu = 15. Selain itu semakin besar nilai P akan mempercepat settling time dan memperkecil max overshoot. Dan juga semakin besar nilai Tr akan memperlambat settling time dan memperbesar max overshoot. Sedangkan semakin besar nilai Td akan memperkecil max overshoot dan mempercepat settling time.