Pengantar

Materi

Contoh Soal
Ringkasan

Latihan

Asesmen
Pengantar Komponen Sistem

Materi Sistem Hasil Perancangan

Contoh Soal Prosedur Perancangan

Pengendali PD Modifikasi

Ringkasan
Latihan
Asesme
n
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

1. Tujuan Perancangan Pengendali adalah menghasilkan

respon sebuah plant yang cenderung
menghasilkan respon orde satu.
2. Respon orde satu ini, kebanyakan diinginkan,
dikarenakan tidak akan terjadi overshoot yang
berdampak pada kenaikan sinyal kontrol
3. Plant orde dua, dengan delay, akan cocok apabila
dikendalikan oleh Pengendali PD Modifikasi
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

1. Pada bagian ini akan dibahas mengenai prosedur

perancangan pengendali proporsional differensial
modifikasi untuk diterapkan pada plant orde kedua
dengan delay yang salah satu kutub loop tertutupnya
terletak di pusat koordinat

2. Dengan menentukan nilai penguatan proporsional Kp dan

waktu differensial τd1 dan τ d 2 yang tepat
diharapkan respon plant orde kedua ini sesuai
dengan spesifikasi performansi dalam domain waktu
yang diinginkan.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Asesmen
Latihan

Komponen sistem
Plant orde keduadengan delay dengan satu
polenya berada di pusat koordinat, dinyatakan
K : gain overall
U(s) Kτs C(s) T : konstanta
1 s
Ts 1  : time delay
Pengendali PD modifikasi
Faktor untuk kompensasi
delay dari plant
E(s  τd1s 
) K p 1 τ d 2s  1
U(s
 )


Kp : penguatan proporsional, τ d1: waktu differensial 1

τ d 2 : waktu differensial 2
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Sistem Hasil Perancangan

Diagram blok

R(s) E(s)
 τ s 
U(s) K τs 
+- K p  1 τ d1s  1 1 sTs
C(s)
 d 
 2  1
Gc(s) Gp(s)

Fungsi alih

1  τd1  τ d 2 s  Kτs 
C(s) Kp τ s 
   s Ts  
R(s) 1   1d2
 
1  K p1  τd1  τd 2 s 1K τs 
 τ s 
 1 1
d
2
  s  Ts 
1
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Sistem Hasil Perancangan

Jika dipilih τ d1  τ d 2  dan τd 2  τ
KTp .K s 1
C(s) 
R(s)  1  K p .K s 1
s
K.K p 1
Sistem hasil perancangan merupakan sistem orde pertama
dengan fungsi alih :
C(s) K* ; 1

R(s)  s 
*  *
 K.K p ; K *
1
1
τ* : konstanta waktu sistem hasil, K* : gain sistem hasil
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Sistem Hasil Perancangan

Untuk masukan unit step : rt   1.ut   Rs  s

1

Error steady state : ess R1ss C ss

Rss  Lim sRs  Lims  
s0 s0
1 s
 
1
Css  lim
s0 sC(s)  lim  1
s0 s s τ* s 
sehingga, 1 
ess 1 1 
0
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Prosedur Perancangan Pengendali

PD Modifikasi
1. Menentukan fungsi alih plant orde pertama (satu pole
terletak di pusat koordinat)
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama
yang diinginkan
3. Menentukan Kp , τ τ
d1 dan d
τd 2  τ 2

τd 1  τd 2  T  τd 1  T  τ
1 1
τ 
*
 Kp 
K.K p τ* . K
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasan Asesmen
Latihan
Contoh Soal
Plant orde kedua diketahui mempunyai fungsi alih :

50,1s 1
G(s) 
s s  2

Rencanakanlah suatu pengendali PD sedemikian hingga

keluaran sistem hasil perancangan merupakan sistem
orde
pertama zero offset dengan konstanta waktu 0,025 detik.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n
Penyelesaian : Pengendali PD modifikasi
Plant merupakan sistem orde kedua dengan delay time

50,1s 1 2,50,1s 1

Gs  s s  2 s 0,5s 1
 K  2,5 ,   0,1 , T 0,5
waktu differensial 2 : τd 2  τ  0,1 det
waktu differensial τ d1  T  τ  0,5  0,1  0,4 det
1 : 1
Penguatan proporsional : Kp  1
 0,025 2,  16
τ* . K 
5
Diagram blok sistem hasil perancangan :
R(s) 50,1s
+-  0,4s  C(s)
160 1
 0,1s 1  1 s s
 2
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Suatu plant orde kedua dengan delay yang salah satu pole
loop tertutupnya terletak di pusat koordinat dengan
pengendali proporsional differensial modifikasi, jika dipilih
τ d1  τ d 2  T dan τ  τ , maka sistem hasil perancangan
d 2
merupakan sistem orde pertama zero offset dengan:

1
τ 
* dan K * 1
K.K p

dimana
1
K p
τ* K
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Suatu plant orde kedua diketahui mempunyai fungsi alih :

G(s) 
100,05s  1
s2  4s
Rencanakanlah pengendali proporsional differensial
sedemikian hingga keluaran sistem hasil merupakan system
orde pertama dengan waktu tunak ts(0,5%) = 1 detik.
Pengantar Materi Contoh Soal Ringkasa Latiha Asesmen
n n

Sekian dan Terimakasih