Perancangan

Pengendali
PID
 Perancangan
Pengendali
P
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

 Pengendali Proporsional – merupakan

pengendali, dimana sinyal keluaran
berbanding lurus terhadap sinyal error
 Rasio kesebandingan = Gain pengendali = Kp
bernilai konstan
 Blok diagram hubungan sinyal kendali u
dengan sinyal error - e
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali P pada system orde satu

Gc(s) Gp(s)

Fungsi Transfer Loop Tertutup Cs G(s) Gc(s)Gp(s)

 
Rs 1 G(s)H 1 Gc(s)Gp(s)
– CLTF (s)

K p  K  KK
C s  τs 1  1 KK
p
 
 1

K 
p
τ
p  s1
R s K  τs 1  1 p
 KK

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali P pada system orde satu

KK p
K p  K 
C s  τs 1  1  KK
 
 1

K 
p
τ
p  s1
R s K  τs 1  1 p
 KK

Cs K *

R s τ* s  1

τ *
KK p
τ*  dan K 
1  KK
1  KK p
p
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system orde satu – Pengendali P

Cs K *
Sinyal uji step 1
 R(s)  s
R s τ* s  1
 Kondisi Steady
 
Css  lim sC(s)  lim  K   K
Keluaran
s0 
 s *τ s *
s s0   1 
Masukan R ss  Lim sRs  Lims
s0 s0

1  
1 s
Eror steady state
*
e ss 1 K
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tahapan perancangan Pengendali P pada system orde

satu
1. Menentukan fungsi tranfer dari plant orde pertama
Bisa didapatkan melalui identifikasi dengan pendekatan orde
pertama atau penurunan model matematik dengan
pengukuran parameter
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama
yang
diinginkan. Misal:
konstan * atau diinginkan
eror agaresistem
steady state ss ataumempunyai
* settling timewaktu
- ts*
3. Menentukan Kp
 Yang berhubungan dengan *
τ
 p  1 τ * 
*
τ   1 p 
1 * K
ττ K
KK p
1τ
KK
karena Kp > 0  maka  * < 

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tahapan perancangan Pengendali P pada system orde

satu
3. Menentukan Kp
 Yang berhubungan dengan ts*
3τ 
Kriteria 5 ts* 3τ*  Kp 1  
 3τ t * 
%    s1
1 KK p K 
Kriteria 2% * *
ts  4τ  4τ  K p   *  
1 4τ
1 KK p t s 1
K 
Kriteria 0,5% * *
5 1  5*1
ts 5   Kp
K t
1 KK p  s 
 K p
* 1
 Yang berhubungan dengan ess * es  K  p
1
s 1 KK K Kess
ess
p
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali P, untuk system orde satu

10
G s  K  10, τ 
 0,2s 0,2
1
Sehingga menghasilkan waktu konstan system dua kali lebih cepat dari
konstanta waktu mula - mulai

* τ p τ p 1 τ ) 
τ  1  1 KK   K  K * 1
p *
 τ τ 
KK
Dengan  = 2* 


*   1 KK
p  

K
p  
1 2
1 

1 p  *
10  
KK 0,1
1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1
Sebuah system orde dua, dengan G(s
fungsi transfer berikut: ) 2
s  10s  20
Rancang pengendali
P

• Fungsi transfer close loop - CLTF

Kp
s 2 10s  20  Kp
X (s)
F  Kp s 2 10s  (20  Kp )
1 2
(s) s 10s  20
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon open loop

Perhatikan respon open loop,

menunjukkan tidak mampu
mencapai set point = 1

Program Matlab
num=1;
den=[1 10 20];
step(num,den)

Kp
T(s)
s 2  10s  (20  Kp)
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon close loop

Close loop Tranfer Function
Kp=300;
num=[Kp]; Kp
T(s)
den=[1 10 20+Kp]; 2
s  10s  (20  Kp)
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Step
Step Response
From: U(1)
Response
1 From: U(1)
1.4

0.9

1.2
0.8

1 0.7

0.6
Amplitude

Amplitude
0.8
To: Y(1)
K=100
To: Y(1)

0.5

0.6
K=300 0.4

0.3
0.4

0.2
0.2
0.1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Time (sec.) Time (sec.)

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1. Sebuah system orde satu dengan Gain = 5, Time konstan = 20.

1. Rancang Pengendali P, dengan eror steady state 5%

2. Rancang Pengendali P, dengan bantuan program Matlab,
untuk nilai Kp = 1, 10 dan 0,5
3. Bandingkan hasil dari soal no 1 dan no 3

2. Sebuah system orde dua, dengan gain = 5, rasio

redaman = 0,8
dan frekuensi natural = 10.
1. Rancang Pengendali P, dengan bantuan program
Matlab,
untuk nilai Kp = 1, 10 dan 0,5
2. Bandingkan hasil dari soal no 1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1. Pengendali P, sesuai untuk system orde satu

2. Perubahan nilai gain Proporsional akan berdampak pada
munculnya osilasi

3. Suatu plant orde pertama dengan pengendali proporsional akan

menghasilkan sistem orde pertama dengan * =  / (1+KKp) dan K*
1τ
= KKp / (1+KKp) dimana besarnya penguatan proporsional K p  -1
K *
4. Respon step suatu plant orde pertama dengan pengendali  τ
proporsional memiliki error steady state E *  1 KK p 
ss
 1  KK p
Sekian dan terimakasih