PENGENDALI PI

Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya

Model Matematik
Pengendali PI Elektronik
Pengendali PI Hidrolika
Pengendali PI Pneumatik
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

•Salah satu jenis kendali berdasarkan aksi kendalinya

adalah kendali proporsional ditambah integral.

•Merupakan kendali yang aksi kendalinya mempunyai

sifat proporsional dan integral terhadap sinyal
kesalahan.

•Pada bagian ini kita akan membahas mengenai

kendali proporsional ditambah integral termasuk
realisasi rangkaiannya.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

MODEL MATEMATIS
Hubungan masukan keluaran
 t
  1 
ut   K p  e t  
0 et dt   K p  1  i s  E s
1
 i
Kp : penguatan proporsional, τ i : waktu integral
Fungsi alih
U s   1 
 K p 1  
E s   i s 
Diagram blok  1 
E(s) K p 1  U(s)
 τ i 
s
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI ELEKTRONIK
Inverting amplifier

RO

RO
R1
P R2

e(t) Ci

Ri u(t)
R1
I
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI ELEKTRONIK

E I s    Es 
1
E P s    Es 
Ri Ci s

• Tegangan keluaran :
R2  1 
U s     E P s   E I s     1   E s 
R2
R1 R1  Ri Ci s 

R2  i  Ri Ci
Kp 
R1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI HIDROLIKA
Diagram skematik
Minyak di
bawah tekanan

e
a
x

pegas b Luasan = A1

y
k
z
Resistansi = R
Massa jenis
minyak = 
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI HIDROLIKA
Diagram blok

b X(s) K
E(s) +- Y(s)
ab s

a Z(s) Ts
ab Ts  1

Fungsi transfer b K
Y s  ab s

E s  Ka T
1
a  b Ts  1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI HIDROLIKA

Di bawah operasi normal, KaT sa  bTs  1  1

Y s   1 
Fungsi alih :  K p 1  
E s   Ti s 

dengan

b RA12 
Kp Ti  T 
a k
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI PNEUMATIK
Diagram skematik
e
pengelepak
Xx a

Ps
nosel
R
b

C C

PC  pC
I II
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI PNEUMATIK
Diagram blok

b X(s)
E(s) +- + K PC(s)
ab +

a A 1
ab Ks RCs  1

a A
ab Ks
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI PNEUMATIK
Penyederhanaan diagram blok

b X(s)
E(s) +- K PC(s)
ab

a
ab
a A
+-
a  b Ks
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI PI PNEUMATIK
Fungsi alih b
PC s 
K
 ab
E s  Ka A  1 
1  1 
a  b Ks  RCs  1 
Operasi normal

Fungsi alih PC s   1 
 K p 1  
E s   Ti s 
bK s
Kp  Ti  RC
aA
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PI

PI
Controller

Kp = 6.9, Ki = 1,03
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

• Pada kontroler integral, sinyal kontrol

merupakan integral terhadap sinyal kesalahan

• Hubungan antara masukan dan keluaran

kontroler proporsional dan integral dinyatakan
oleh persamaan :
 t
  1 
ut   K p  e t   e t  dt   K p  1   E s 
1

 i 
0

  is 
Sekian dan Terima Kasih