PENGENDALI I

PENGENDALI I

Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Model Matematik
Pengendali I Elektronik
Pengendali I Hidrolika
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

•Salah satu jenis pengendali berdasarkan aksi

kendalinya adalah pengendali integral

•Merupakan pengendali yang aksi kendalinya

merupakan integral terhadap sinyal kesalahan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

MODEL MATEMATIS
Hubungan masukan – keluaran
t
ut   Ki  et  dt  U s   E s 
Ki
0
s

Ki : konstanta
Fungsi alih
U s  K i

E s  s

Diagram blok Ki
E(s) U(s)
s
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI I ELEKTRONIK
Inverting amplifier
Ci
R2
Ri
R1

A
e(t)
u(t)

Tegangan di A
V A s    E s 
1
Ri Ci s
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI I ELEKTRONIK

Tegangan keluaran

U s    V A ( s)  E s 
R2 R2
R1 R1 Ri Ci s

Konstanta Ki
R2
Ki 
R1RiCi s
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI I HIDROLIKA

Diagram Skematik
Minyak di
bawah tekanan

Katup pilot

Pangkalan II Pangkalan I
Silinder daya
y
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

PENGENDALI I HIDROLIKA
Fungsi alih
Y s  K

X s  s
dengan
K1
K
Aρs
K1 : konstanta laju arus oli, A : luas torak daya ,
: massa jenis oli
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Mode Integral
Durasi eror: Seberapa lama eror akan muncul
Keluaran pengendali dari Mode Integral (Mode resert)
sebagai fungsi dari lama munculnya eror
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tujuan Aksi Integral: membawa Variabel Proces (PV) menuju ke

Set Point (SP)
Cara: Mengulang aksi Proporsional secara berulang sepanjang
terjadinya eror.
Setting terhadap Mode Integral:
1. Perulangan setiap menit: berapa kali aksi proporsional diulang
setiap menit
2. Menit perulangan: berap menit diperlukan untuk 1 kali
pengulangan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Ki = kecil
Perubahan reset

Ki = besar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1. Pada pengendali integral, sinyal kendali merupakan

integral terhadap sinyal kesalahan

2. Hubungan antara masukan dan keluaran pengendali

integral dinyatakan oleh persamaan :

t
ut   Ki  et  dt
0
Sekian dan Terimakasih