Tujuan Pembelajaran

Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan

hal-hal berikut.

• Menyelesaikan model dinamik linear orde satu dan dua

secara analitis
• Menyatakan model dinamik kedalam fungsi alih
(transfer function)
• Memperkirakan fitur penting dari perilaku dinamik dari
dari model tanpa menyelesaikannya

2
Kerangka Kuliah

Kerangka Kuliah

• Transformasi Laplace
• Penyelesaikan model dinamik linear
• Struktur model fungsi alih
• Fitur kualitatif secara langsung dari model
• Respon frekuensi
• Workshop

3
Kenapa Kita Perlu Pemodelan Dinamik Lagi

Aku bisa memodelkan

ini; apa lagi yang
aku perlukan? T
A

Aku suka pada

• elemen model secara
individual T
• mengkombinasi sesuai A
kebutuhan
• menentukan fitur
dinamik kunci
tanpa menyelesaikan

4
Kenapa Kita Perlu Pemodelan Dinamik Lagi

Aku suka pada

• elemen model secara
individual
• Ada “FUNGSI ALIH” T
di situ A

Kini, aku bisa

menggabungkan elemen
untuk memodelkan
beberapa struktur proses

5
Kenapa Kita Perlu Pemodelan Dinamik Lagi

Kini, aku bisa

menggabungkan elemen
untuk memodelkan
beberapa struktur proses

Bahkan yang lebih

menakjubkan, aku bisa
menggabungkan untuk
menurunkan sebuah
model yang
disederhanakan!

6
Bagaimana Melihat Perilaku Dinamik
Proses? FUNGSI
ALIH
Pemodelan Teorema TL Fungsi
PROSES Persamaan Transformasi
(Dinamik) Differensial Linearisasi LAPLACE F(s)

MATLAB
Ekspansi Input:
dan TLB Sinyal uji
(step, ramp, dll)

FUNGSI
Solusi Eul
e WAKTU f(t)
RK r
NUMERIK , dl
l

RESPON
DINAMIK
7
FUNGSI ALIH

dC A (t )
  C A (t )  KC A0 (t )
dt

V F
 , K
F  Vk F  Vk

8
 Fungsi Alih (Transfer Function)
Respon transien:
(1) Tentukan sinyal input u(t), d(t)
(2) Tulis ODE proses dengan inputnya
(3) Definisikan kondisi awalnya
(4) Gunakan Transformasi Laplace (TL)
(5) Selesaikan untuk Y(s)
(6) Gunakan TL balik (inverse) untuk mendapatkan y(t)
Kerugian:
Prosedur lengkap harus diulang kembali dengan adanya perubahan:
 kondisi awal
 jenis sinyal input u(t)
Dapatkah kita menggambarkan dinamika proses yang bebas dari kondisi
awal dan input?

9
Fungsi Alih
 Apa itu fungsi alih?
Pernyataan aljabar untuk hubungan dinamik antara input
dan ouput model proses

U(s) Y ( s)
G(s) Y(s) G ( s) 
U ( s)

 Menggunakan fungsi alih untuk menghitung

respon proses terhadap input (MV dan gangguan)
U s   £ u t 
Y s   G s U s 
y t   £ -1 Y s 

10
Fungsi Alih
 Keuntungan
 Penggambaran fungsi alih mempermudah analisis pengaruh input
yang berbeda-beda (hanya dengan mengganti U(s))
 Fungsi alih dapat menggambarkan tingkatan proses. Sekali
respon proses terhadap perubahan input diketahui, maka respon
proses lainnya yang digambarkan dengan jenis fungsi alih yang
sama dapat diketahui pula.
 Proses linear (atau dilinearkan) yang khas
 Sistem orde pertama
 Sistem terintegrasi (integrating process)
 Sistem orde kedua

11
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace

Aku dalam kesedihan

Kita perlu TL dari turunan untuk menyelesaikan
perlu banyak contoh!
model dinamik.

konstan

Turunan  df (t ) 
pertama: L   sF ( s )  f (t )
 dt 
t 0

Umum: konstan

 d n f (t )   d n 1f (t ) 
n  n 1 n 1 df ( t ) 
L n 
 s f (s )  s f ( t ) t  0  s  .... 
 dt   dt dt n 1 
 t 0 t 0 

12
Transformasi Laplace Persamaan
Differensial
 dC A 
L   C A  KC A0 
 dt 

sC A ( s )  C A ( s)  KC A0 ( s )

13
Persamaan Differensial menjadi
Fungsi Alih
sC A ( s )  C A ( s )  KC A0 ( s )
C A ( s )(s  1)  KC A0 ( s )
K
C A ( s)  C A0 ( s )
s  1
C A ( s) K
G (s)   FUNGSI ALIH
C A0 ( s ) s  1
14
Transformasi Laplace
 Berlaku hanya pada Persamaan
Differensial (PD) linear: merubah PD
menjadi persamaan aljabar
 Dapat menggunakan teknik grafik untuk
meramal kinerja sistem tanpa
menyelesaikan PD tersebut (secara
numerik)
 Kebanyakan proses adalah PD nonlinear
 linearisasi  Transformasi Laplace (TL)

15
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace


 st
L( f (t ))  f ( s )   f (t )e dt
0

 s 
C  st C
Tetap : L(C )   Ce dt   e
 st

0
s s 0 s

Perubahan step (Step Change) pada t=0: Tetap sama untuk t=0 sampai t=

16
Desfinisi TL

F s   L f t    f t e
 st
dt
0

dengan:
 F(s) : TL dari f(t)
 f(t) : fungsi waktu (ingat: proses bersifat dinamik)
 £ : simbol operasi integral Laplace
 s : variabel TL
 t : waktu

17
Bidang S

 Bilangan kompleks:
imajiner
s = a ± bi
s1 = a + bi s1

s2 = a - bi M

real

s2

18
TL dari Sinyal-sinyal Uji
1. Unit STEP (tangga satuan)

u (t )  
0 t 0
1 t 0 1


Lu t    u (t )e  st dt
0

1  st
 e 0
s 0
t
1
  0  1 t=0

1
Lu t  
s 19
TL dari Sinyal-sinyal Uji

2. Pulsa (sebesar H dan berdurasi T)

f (t )   0 t 0 ,t T
H 0t T H


L f t    f (t )e  st dt
0

  He  st dt 0
0
 t
H  st H  sT
 e
s

s
 
e 1
t=0 t=T

H
L f t  
s

1  e  sT 
20
TL dari Sinyal-sinyal Uji
3. Impulsa  Dirac Delta function ((t))
 Ada 2 pendekatan:

 Pendekatan Smith, dll.
 (t )  lim f (t ),
T 0

f (t )  fungsi pulsa
0
dengan: HT = 1 (luas) t
t=0
H = 1/T
L t   lim Ts (1  e )  10 (1  1)  00 (tdk didefinisi
1  sT
kan)
T 0

Aturan L’Hopital:d
L t   lim dT 1  e   lim se
 sT  sT
1
T 0 d
dT Ts  T 0 s
L t   1
21
TL dari Sinyal-sinyal Uji
 Pendekatan Luyben

 (t ) 
du (t )
, 
u (t )  lim 1  e  t / T 
dt T 0

d

L t   L  lim 1  e
 dt T 0
 
t / T 


1 1 
1 t / T
 lim £ T e 
 lim  T
s  1 
 lim
 1 
T 0  Ts  1
T 0 T 0
 T   

L t   1

22
TL dari Sinyal-sinyal Uji

4. Gelombang Sinus (amplitudo satuan dan

frekuensi )
e it  e  it 1
sin t  ,i  1
2i

Lsin tt    sin te  st dt t
0 0
  e ( s i ) t dt   e ( s  i )t dt  t=T
 0 0
 1
2i 

 ( s i ) t  ( s  i ) t
 s s 
 21i   
 s  i s  i  0

 0 1 0  1  1 2i
 1
2i  s  i s  i   2i s 2   2
 


Lsin t  
s2   2 23
Tabel Transformasi Laplace

24
25
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace

Kita sering melihat 

 st
bagian ini! Itu adalah
respon step untuk L( f (t ))  f ( s )   f (t )e dt
sistem dinamik
orde satu. 0
 
1 1

  e (1/   s )t dt 
0
s  1/
e (1/   s )t
0

s  1/
  
L((1  e t /  ))   (1  e t /  )e  st dt   e  st dt    e t /  e  st dt
0 0 0

 1/ s
1 1 1  1
    
s s  1 / s  s 1 s ( s  1)

26
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace

Mari kita pelajari

respon dinamik baru
dan TL-nya

Mari kita pertimbangkan aliran mampat (plug flow) melewati pipa. Aliran
mampat tidak punya backmixing
Apa respon dinamik dari sifat fluida yang keluar (yakni, konsentrasi)
terhadap step change pada sifat fluida yang masuk?

27
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace

Mari kita pelajari

respon dinamik baru
dan TL-nya

Apa harga waktu

tunda (dead time)
untuk plug flow?

Xout

 = dead time


Xin

time
28
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace

Mari kita pelajari

respon dinamik baru
dan TL-nya

1
• Apa ini
dead time?
Y, outlet from dead time

0.5

• Berapa
0 harganya?

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time

1
X, inlet to dead time

0.5

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time
29
LANGKAH PERTAMA: Transformasi Laplace

Mari kita pelajari

respon dinamik baru
dan TL-nya

Pabrik kita punya pipa.

Kita akan menggunakn
Model dinamik untuk dead time adalah bagian ini!

X out (t )  X in (t   )
Transformasi Laplace untuk variabel setelah dead time adalah

 s
L( X out (t ))  L( X in (t   ))  e X in ( s )

30
Menyelesaikan Model Menggunakan
Transformasi Laplace
Textbook Example 3.1: CSTR (atau mixing tank) mengalamai step pada
komposisi umpan dengan semua variabel lainnya tetap. Tentukan respon
dinamiknya.

dC' A
V  F(C' A0  C' A )  VkC' A
dt
dC A' V F
  C A'  KC A' 0 dengan   dan K 
dt F  kV F  kV

Aku harap kita F

mendapatkan jawaban yang
sama seperti dengan CA0
faktor integrasinya! CA V A B
 rA  kC A

(Kita akan menyelesaikan ini di kelas.) 31

Menyelesaikan Model Menggunakan
Transformasi Laplace
Dua CSTR isotermal mula-mula pada keadaan tunak dan mengalami
perubahan step ke komposisi umpan tangki pertama. Rumuskan model CA2.

dC' A1 dC A' 1
V1  F(C' A0  C' A1 )  VkC' A1 1  C A' 1  K1C A' 0
dt dt
dC' A2 dC A' 2
V2  F(C' A1  C' A2 )  VkC' A2 2  C A' 2  K 2C A' 1
dt dt

Jauh lebih mudah CA0

CA1 V1
dari pada faktor
integrasi! CA2 V2 A B
 rA  kC A

(Kita akan menyelesaikan ini di kelas.) 32

Menyelesaikan Model Menggunakan
Transformasi Laplace
Textbook Example 3.5: Komposisi umpan mengalami step. Semua variabel
lainnya tetap. Tentukan respon dinamik dari CA.

Non-linear!

CA0
A B CA V
2
 rA  kC A

(Kita akan menyelesaikan ini di kelas.) 33

FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input

Mari kita mengatur kembali TL dari model dinamik

Y(s) = G(s) X(s) X(s) G(s) Y(s)

FUNGSI ALIH adalah output variable, Y(s), dibagi dengan input variable,
X(s), dengan semua kondisi awalnya nol.

G(s) = Y(s)/X(s)

34
FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input

G(s) = Y(s)/ X(s) X(s) G(s) Y(s)

• Bagaimana kita mencapai kondisi awal nol untuk

setiap model?
• Kita tidak punya “yang utama” pada variabel;
kenapa?
• Apa ini dibatasi oleh step input?
• Bagaimana dengan model non-linear?
• Berapa input dan output?

35
FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input

G(s) = Y(s)/ X(s) X(s) G(s) Y(s)

Beberapa contoh:

C A ( s)
Mixing tank :  G ( s)  ?
C A0 ( s )
C A2 (s)
Dua CSTR :  G(s)  ?
C A0 ( s )

36
FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input

G(s) = Y(s)/ X(s) X(s) G(s) Y(s)

Kenapa kita melakukan ini?

• Untuk menyusahkan mahasiswa. Aku pilih

jawaban pertama!
• Kita punya model individual yang kita dapat
kombinasikan secara model - secara aljabar.
• Kita bisa menentukan banyak informasi tentang
sistem tanpa menyelesaikan model dinamik.

37
FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input
Mari kita lihat bagaimana
F0 ( s ) m 3 mengkombinasikan
Gvalve ( s )   .10 model
v( s ) % open

T1 ( s )  1.2 K / m 3
Gtank1 ( s )  
F0 ( s ) 250 s  1

Tmeasured ( s )
Gsensor ( s ) 
T2 ( s )
T ( s ) 1.0 K / K T 1.0 K / K
Gtank2 ( s )  2  
T1 ( s ) 300s  1 10s  1

(Waktu dalam detik) 38

FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input

DIAGRAM BLOK

v(s) F0(s) T1(s) T2(s) Tmeas(s)

Gvalve(s) Gtank1(s) Gtank2(s) Gsensor(s)

Itu adalah gambar persamaan model!

• Model individual bisa dipindahkan secara mudah
• Visualisasi yang berguna
• Sebab-akibat ditunjukkan oleh panah

39
FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input
Kombinasi menggunakan ALJABAR DIAGRAM BLOK

v(s) F0(s) T1(s) T2(s) Tmeas(s)

Gvalve(s) Gtank1(s) Gtank2(s) Gsensor(s)

v(s) G(s) Tmeas(s)

Tmeas ( s )  Tmeas ( s )   T2 ( s )   T1 ( s )   F0 ( s ) 
 G( s)      
v( s )  T2 ( s )   T1 ( s )   F0 ( s )   v( s ) 
 Gs ( s )GT 2 ( s )GT 1 ( s )Gv ( s )
40
Rumus Umum Penyederhanaan
Diagram Blok
L  J 
  Gj 
Y ( s) l  1 j  1  l
G ( s)  
X ( s) K  I 
1     Gi 
k  1 i  1  k

Sederhanakan diagram blok berikut: L(s)

G3
R1(s)
R(s) C1(s) C(s)
Gc2 G1 G2 G4
Gc1

G5

G6

C1 ( s ) Gc 2 G1G2 C1 ( s ) G3
 
R1 ( s ) 1  Gc 2 G1G2 G5 L( s ) 1  Gc 2 G1G2 G5 41
Diagram Blok
L(s)

G3
1  Gc 2G1G2 G5

R(s) Gc 2G1G2 G4
C(s)

Gc1
1  Gc 2G1G2 G5

G6

G3G4
C ( s) 1 Gc 2G1G2G5 G3 G 4
 Gc1Gc 2G1G2G4G6

L( s) 1  1G G G G 1  Gc2 G1G2 G5  Gc1Gc2 G1G2 G4 G6
c2 1 2 5

42
FUNGSI ALIH: Model Valid untuk
Sembarang Fungsi Input
Aturan kunci ALJABAR DIAGRAM BLOK

43
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
FINAL VALUE THEOREM: Evaluasi katup akhir dari output model dinamik
tanpa menyelesaikan keseluruhan respon transien.

Y (t ) t   lim sY(s)
s 

Contoh sistem orde satu

C A 0 K p
C A (t ) |t   lim  C A 0 K p
s 0 s( s  1)
44
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
Kita bisa menggunakan ekspansi fungsi Apa dinamik dapat
parsial untuk membuktikan hasil kunci kita tentukan tanpa
berikut. menyelesaikan?

Y(s) = G(s)X(s) = [N(s)/D(s)]X(s) = C1/(s-1) + C2/(s-2) + ...

Dengan i solusi untuk penyebut dari fungsi alih menjadi nol, D(s) = 0.

1t  2t 2  pt
Y (t )  A0  A1e  A2 e  ...  ( B0  B1t  B2t  ..)e 
 qt
...  [C1 cos(t )  C2 sin(t )]e  ...
Real, repeated i
Real, distinct i
Complex i
q is Re(i)
45
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
Dengan i solusi untuk D(s) = 0, adalah polinomial.

1t  2t 2  pt
Y (t )  A0  A1e  A2 e  ...  ( B0  B1t  B2t  ..)e 
 qt
...  [C1 cos(t )  C2 sin(t )]e  ...

1. Jika semua i adalah ???, Y(t) stabil

Jika satu saja i adalah ???, Y(t) is tidak stabil Melengkapi
Pernyataan didasarkan
2. Jika semua i adalah ???, Y(t) overdamped (tidak pada persamaan.
berosilasi)
Jika sepasang i adalah ???, Y(t) underdamped

46
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
AB
 rA  kC A
dC A' 1 F
1  C A' 1  K1C A' 0 CA0
dt CA1 V1

dC A' 2 CA2 V2
2  C A' 2  K 2C A' 1
dt

1. Apa sistem ini stabil? Tanpa

menyelesaikan!
2. Apa sistem ini over- atau underdamped?
3. Berapa orde sistem tersebut?
(Orde = jumlah turunan antara variabel input dan
output)
4. Apa itu steady-state gain?

(Kita akan menyelesaikan ini di kelas.) 47

Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
RESPON FREKUENSI: Respon terhadap input sinus dari variabel output adalah
hal penting yang sangat praktis. Kenapa?

Input sinus hampir tidak pernah terjadi. Meski demikian, banyak

gangguan yang terjadi secara periodik dan input lain dapat diwakili
dengan sebuah kombinasi sinus.
Untuk proses tanpa kendali, kita inginkan sebuah input sinus agar
memiliki efek yang kecil pada output.

48
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
Amplitude ratio = |Y’(t)| max / |X’(t)| max
Phase angle = beda fasa antara input dan output

P
0.4
Y, outlet from system

0.2
B
output 0

-0.2

-0.4
0 1 2 3 4 5 6
time
P’
1

0.5 A
X, inlet to system

input
0

-0.5

-1
0 1 2 3 4 5 6 49
time
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
Amplitude ratio = |Y’(t)| max / |X’(t)| max
Phase angle = beda fasa antara input dan output

Untuk sistem linear, kita bisa mengevaluasi secara langsung menggunakan fungsi
alih! Tentukan s = j, dengan = frekuensi dan j = variabel kompleks.

Amp. Ratio  AR  G ( j )  Re(G ( j )) 2  Im( G ( j )) 2

 Im( G ( j )) 
Phase angle    G ( j )  tan 1  
 Re(G ( j )) 
Perhitungan ini membosankan bila dilakukan dengan tangan., tapi mudah jika
menggunakan bahasa pemrograman standar.

50
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan
Example 4.15 Respon frekuensi dari mixing tank.

Perilaku sebagai
fungsi waktu

Bode Plot - Menunjukkan

respon frekuensi untuk sebuah
daerah frekuensi
• Log (AR) vs log()
• Phase angle vs log()

51
Fitur Kualitatif Tanpa Menyelesaikan

F
CA2
CA0
CA1 V1
CA2 V2
Gangguan sinus dengan
Harus punya
amplitudo = 1 mol/m3
fluktuasi
frekuensi = 0.20 rad/min
Data dari 2 CSTR < 0.050 mol/m3
 = 8.25 min., Kp = 0.448
Menggunakan persamaan untuk rasio amplitudo (AR) respon frekuensi
| C A2 | Kp
| G ( j ) |
| C A0 | (1   2 2 )
Ditolak. Kita perlu
Kp 0.448 mengurangi variabilitasnya.
| C A2 || C A0 |  (1.0) Bagaimana dengan feedback
(1   2 2 ) (1  (0.2 2 )(8.252 )) control?
| C A2 | (1.0)(0.12)  0.12  0.050
52
Overview Metode Analisis
Fungsi alih dan diagram blok

Kita bisa menentukan

model secara individual
dan kombinasi

1. Orde sistem
2. Final Value
Kita bisa menentukan
3. Stabilitas fitur ini tanpa menyelesaikan
keseluruhan transiennya
4. Damping
5. Respon frekuensi

53
 Diagram Alir Metode Pemodelan Menggabungkan Bab 3 dan 4
SASARAN ASUMSI: DATA:

Variable: sesuai denga n sasaran

Sistem: volume dalam mana variabel bebas dari posisi

Neraca da sar : m assa, energi

DK  0
Kita bisa menggunakan
DK = 0 Cek Persama an lain:
DK -Neraca dasar prosedur pemodelan
-Per samaan konstitutif
standar agar kreativitas
kita terfokus!
Tidak
Apa mode l linea r? Ekspansi ke Deret Taylor

Ya
Nya takan dala m variabel deviasi

Kelompokkan parame ters untuk evaluasi [gains (K), time-constants () , dead-times()]

Ambil Transforma si Laplace

Substitusika n masukan spe sifik, Ana lisis mode l untuk:

mis., step, dan sele saik an output - kausalitas
- orde
- stabilitas
- damping
Solusi ana litik Solusi numerik
(step)
Kom binasikan be bera pa model
keda lam siste m terintegrasi
54
Terlalu kecil untuk dibaca - cek saja di buku ajarnya!

55
Bab 4: Pemodelan dan Analisis - WORKSHOP 1

Contoh 3.6 Tangki dengan sebuah saluran pembuangan mempunyai aliran

masuk dan keluar yang kontinyu. Tangki telah mencapai keadaan tunak saat
sebuah penurunan step terjadi ke aliran masuk. Tentukan level sebagai fungsi
waktu.

Selesaikan model yang dilinearisasi menggunakan transformasi Laplace

56
Bab 4: Pemodelan dan Analisis - WORKSHOP 2

Model dinamik non-isothermal CSTR

diturunkan pada Appendix C. Contoh
T
khusus memiliki fungsi alih berikut.

T (s) ( 6.07 s  45.83)

 2
1. Orde sistem
Fc ( s ) ( s  1.79 s  35.80)
2. Final Value
Tentukan fitur dalam tabel
3. Stabilitas
untuk sistem ini.
4. Damping
5. Respon frekuensi

57
Bab 4: Pemodelan dan Analisis - WORKSHOP 3

Jawablah yang berikut menggunakan program MATLAB.

Menggunakan fungsi alih yang diturunkan pada Example 4.9, tentukan respon
frekuensi untuk CA0 CA2. Cek satu titik pada grafik dengan perhitungan
tangan.

CA0
CA1 V1
CA2 V2

58
Bab 4: Pemodelan dan Analisis - WORKSHOP 4

Kita sering mengukur tekanan proses untuk memonitor dan mengontrol.

Jelaskan tiga prinsip untuk sensor, seleksi satu untuk P1 dan jelaskan pilihanmu.

Vapor
T6 P1 product

T1 T5
T2

Feed
F1 T4 T3 L1

F2 F3
Liquid
A1 product
Process Steam L. Key
fluid

59
Bab 4: Pemodelan dan Analisis Pengendalian Proses

Saat saya menyelesaikan bab ini, saya ingin dapat melakukan

hal-hal berikut.

• Menyelesaikan model dinamik linear orde satu dan dua

secara analitis
• Menyatakan model dinamik kedalam fungsi alih
(transfer function)
• Memperkirakan fitur penting dari perilaku dinamik dari
dari model tanpa menyelesaikannya

Banyak perbaikan, tapi kita perlu beberapa studi lagi!

• Baca textbook
• Tinjau catatannya, khususnya tujuan pembelajaran dan workshop
• Uji coba nasihat-nasihat belajar mandiri
• Alaminya, kita seharusnya punya tugas (assignment)!
60
Sumber Pembelajaran
• Home page
- Instrumentation Notes
- Interactive Learning Module (Chapter 4)
- Tutorials (Chapter 14)
• Perangkat lunak
- MATLAB
• Buku ajar lain Pengendalian Proses

61
SARAN untuk BELAJAR MANDIRI
1. Kenapa variabel dinyatakan sebagai variabel deviasi saat kita
mengembangkan fungsi alih?
2. Diskusikan beda antara reaksi orde dua dan model dinamik orde dua.
3. Untuk masukan sinus ke proses, apakah keluarannya sinus untuk
a. Pabrik linear?
b. Pabrik non-linear?
4. Apakah amplitude ratio dari sebuah pabrik selalu sama dengan atau lebih
besar dari pada steady-state gain-nya?

62
SARAN untuk BELAJAR MANDIRI
5. Hitung respon frekuensi untuk model pada Workshop 2 menggunakan
MATLAB. Diskusikan hasilnya.
6. Putuskan sebuah model yang dilinearisasi apakah yang seharusnya
digunakan pada fired heater untuk

PIC
1

feed
a. Kenaikan 3% pada laju alir
AT PI
1 4

FT

bahan bakar.
1 TI
PI
1
5
TI

b. Perubahan 2% pada laju alir TI

2
5

bahan bakar. TI

c. Start up dari suhu

6
PT
1

lingkungan.
TI
3
TI
7 TI TI
9 10

d. Penghentian darurat aliran

TI
4

bahan bakar hingga 0.0. FT TI

8
FI
TI
2 3
11

PI PI PI
2 3 6

air
fuel

63