Pengantar Teknik Pengaturan*

AK-042209
Lecture 4: Fungsi Transfer

Disiapkan oleh
Dr.-Ing. Mohamad Yamin
Center for Automotive Research
Universitas Gunadarma
 Outline

Definisi
Sifat-sifat Fungsi Transfer
Persamaan Karakteristik
Zero dan Pole suatu Fungsi Transfer
Zero dan Pole menggunakan MatLab

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 2

 Definisi

Fungsi Transfer suatu sistem linear didefinisikan sebagai

perbandingan transformasi Laplace sinyal output terhadap
sinyal input dengan asumsi semua kondisi awal sama dengan
nol.
Output

Y ( s) Ly(t ) kondisi_ awal nol

G( s)
U ( s) Lu (t ) kondisi_ awal nol

Input

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 3

 Fungsi Transfer

Persamaan differensial suatu sistem yang menghubungkan output dengan

input (Lihat Lecture 1: Model sistem dinamik1)

an y n an 1 y n 1 ... a1 y1 a0 y bmu m bm1u m1 ... b1u1 b0u

Output, y ( t ) Input,u ( t )

Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas (Lihat

Lecture 3: Transformasi Laplace) dengan kondisi awal sama dengan nol
Ly(t ) kondisi_ awal nol
G( s)
Lu (t ) kondisi_ awal nol
Fungsi
Transfer
Y ( s) bm s m bm1s m1 ... b1s b0
G( s)
U ( s) an s n an1s n 1 ... a1s a0

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 4

 Sifat-sifat Fungsi Transfer

Fungsi transfer suatu sistem merupakan model matematik yang

mengekpresikan persamaan differensial yang menghubungkan
variabel output terhadap variabel input.
Fungsi transfer adalah property dari system itu sendiri, tidak
bergantung pada input atau fungsi penggerak.
Fungsi transfer memiliki besaran yang diperlukan untuk
menghubungkan input dan output. Tetapi tidak memberikan
informasi tentang struktur physik dari suatu sistem. Fungsi
transfer dapat sama (identik) dari bentuk physik yang berbeda.
Jika fungsi transfer sistem diketahui, output atau response
dapat dipelajari dari berbagai input yang diberikan. Fungsi
transfer memberikan deskripsi menyeluruh mengenai
karakteristik dinamik suatu sistem

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 5

 Persamaan Karakteristik

Persamaan karakteristik suatu sistem (linier)

didefinisikan sebagai denumerator polinomial fungsi
transfer sama dengan nol.
Fungsi Transfer
N ( s)
G( s)
D( s )
Note: Stabilitas suatu sistem
g ( s) D( s ) 0 linier SISO (single-input single-
output) ditentukan dengan akar
persamaan karakteristik
Persamaan
Karakteristik
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 6
 Zero dan Pole
Suatu Fungsi Transfer
Fungsi transfer biasanya direpresentasikan dalam bentuk polynomial
pecahan sebagai berikut :
N ( s ) ( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
G(s)
D( s ) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )

Solusi N(s)=0 disebut zeros (z), karena membuat G(s)

bernilai nol. Solusi D(s)=0 disebut poles (p), karena
membuat G(s) bernilai tak berhingga

Perhatikan fungsi transfer berikut:

N ( s) s 2 4s 3 (s 1)( s 3)
G( s)
D(s) s(s 3s 2) s(s 1)( s 2)
2

Memiliki zero pada s=1, s=3 dan pole pada s=0, s=-1, s=-2

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 7

 Zero dan Pole
Dengan MatLab
MatLab memiliki fungsi built-in roots yang dapat digunakan untuk
mencari zero dan pole suatu fungsi transfer :
c adalah vektor koefisien
zeros roots(c)
numerator fungsi transfer dan d
poles roots(d ) vektor koefisien denumerator
fungsi transfer
Perhatikan fungsi transfer berikut:
N ( s) s 2 4s 3 s 2 4s 3
G( s) zeros =
D( s) s( s 2 3s 2) s 3 3s 2 2s
3
Perintah berikut:
1
>>num=[1 -4 3]; poles =
>>den=[1 3 2 0]; 0
>>zeros=roots(num) -2
>>poles=roots(den) -1
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 8