Anda di halaman 1dari 16

Pengantar Teknik Pengaturan*

AK-042209
Lecture 3: Transformasi Laplace
Disiapkan oleh
Dr.-Ing. Mohamad Yamin
Center for Automotive Research
Universitas Gunadarma
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 2
Outline
Overview
Definisi
Teorema transformasi Laplace
Ekspansi pecahan parsial: Review
Pecahan parsial menggunakan MatLab
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 3
Overview
Persamaan Differensial yang diperoleh dari
pemodelan matematik suatu sistem mewakili proses
dinamik dari sistem tersebut dimana responsenya
akan bergantung pada masukannya
Solusi dari persamaan differensial terdiri dari solusi
steady state (didapat jika semua kondisi awal nol) dan
solusi transien (mewakili pengaruh dari kondisi
awal).
Transformasi Laplace merupakan salah satu tools
yang digunakan untuk menyelesaikan persamaan
differensial.
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 4
Transformasi Laplace mengkonversikan
persamaan differensial (dalam domain t)
kedalam persamaan aljabar dalam domain s.
Memungkinkan memanipulasi persamaan
aljabar dengan aturan sederhana untuk
menghasilkan solusi dalam domain s.
Solusi dalam domain t dapat diperoleh dengan
melakukan operasi inverse transformasi
Laplace
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 5
Definisi
( ) ( ) { } s F L t f
1
=
( ) ( ) { } ( )
}

= =
0
dt e t f t f L s F
st
Transformasi Laplace
F(s) dari fungsi f(t)
Inverse Transformasi Laplace
Fungsi f(t) haruslah real dan kontinyu sepanjang interval
waktu yang akan dievaluasi, jika tidak transformasi Laplace
tidak dapat digunakan.
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 6
Teorema Transformasi Laplace
Linieritas
( ) { } ( )
( ) ( ) { } ( ) ( ) s F s F t f t f L
s aF t af L
2 1 2 1
+ =
=
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
dt
df
f s F s
dt
t f d
L
f s sF
dt
t df
L
0
0
0
2
2
2
=
)
`

=
)
`

( ) { }
( )
( )
dt
s
f
s
s F
dt t f L
}
}
+ =
0
( ) ( ) s sF t f
s t
= lim lim
0
( ) ( ) s sF t f
s t 0
lim lim

=
( ) { } ( ) s F e t f L
st
t

=
Differensiasi
Integrasi
Nilai awal
Nilai akhir
Pergeseran waktu
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 7
Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
( ) ( ) ( )
s
s Y y s sY y sy s Y s
1
5 ) ( 2 ) 0 ( 3 3 ) 0 ( 0
2
= + +
( ) ( )
( ) ( ) t f t y
dt
t dy
dt
t y d
5 2 3
2
2
= + +
Diberikan persamaan differensial sbb:
Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan
y(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
( ) ( )
) 2 3 (
5
) (
5 ) ( ) 2 3 (
5
) ( 2 3 3 2
2
2
2 2
2
+ +
+
=
+ = + +
= + + + +
s s s
s s
s Y
s s s Y s s s
s
s Y s sY s s Y s
Fungsi unit step dari
tabel transformasi
Laplace
Menggunakan
teorema differensiasi
transformasi Laplace
Solusi dalam domain
t diperoleh dengan
invers transformasi
Laplace
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 8
) 2 )( 1 (
5
) 2 3 (
5
) (
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s s
s s
s s s
s s
s Y
2
3
) 1 (
5
)] ( ) 2 [(
5
) 2 (
5
)] ( ) 1 [(
2
5
) 2 )( 1 (
5
)] ( [
2
2
2
1
2
0
=
+
+
= + =
=
+
+
= + =
=
+ +
+
= =
=
=
=
s s
s s
s Y s C
s s
s s
s Y s B
s s
s s
s sY A
s
s
s
Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut
(denumerator) dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:
) 2 )( 1 (
5
) 2 ( ) 1 (
) (
2
+ +
+
=
+
+
+
+ =
s s s
s s
s
C
s
B
s
A
s Y
Ekpansi dalam pecahan parsial,
Dimana A, B dan C adalah koefisien
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 9
) 2 ( 2
3
) 1 (
5
2
5
) (
+
+
+
=
s s s
s Y
Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam
domain waktu y(t) menjadi
t t
e e t y
2
2
3
5
2
5
) (

+ =
Dengan t0
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 10
Prosedur Solusi pers. Differensial dengan:
Transformasi Laplace
1. Transformasi persamaan differensial ke dalam
domain s dengan transformasi Laplace
menggunakan tabel transformasi Laplace.
2. Manipulasi persamaan aljabar yang telah
ditransformasikan untuk mendapatkan variabel
outputnya.
3. Lakukan ekspansi pecahan parsial terhadap
persamaan aljabar pada langkah 2.
4. Lakukan invers transformasi Laplace dengan tabel
transformasi Laplace untuk mendapatkan solusi
dalam domain t.

Dr.-Ing. Mohamad Yamin 11
Ekspansi Pecahan Parsial:
Review
Transformasi Laplace dari suatu persamaan differensial f(t) lazimnya
diberikan dalam bentuk:
) (
) (
) (
s D
s N
s F =
Bentuk ekspansi pecahan parsial dari F(s) bergantung pada akar-akar
persamaan karakteristiknya (denumerator).
Kasus 1: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar real dan tidak sama
N(s) adalah numerator
(pembilang) dalam s, D(s)
denumerator (penyebut) dalam s
) )...( )( (
) (
) (
2 1 N
s s s s s s
s N
s F
+ + +
=
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
) (
...
) ( ) (
) (
2
2
1
1
N
N
s s
K
s s
K
s s
K
s F
+
+ +
+
+
+
= K
i
(i=1,,N) adalah
konstanta yang harus dicari
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 12
Ekspansi Pecahan Parsial:
Review
) )...( )( )...( )( (
) (
)] ( ) [(
1 1 2 1 N i i i i i i i
i
s s i i
s s s s s s s s s s
s N
s F s s K
i
+ + + + +

= + =
+
=
Kasus 2: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar kompleks
M n n n n n n
s s s s s s
s N
s F
) 2 ...( ) 2 ( ) 2 (
) (
) (
2 2
2
2 2
1
2 2
e ,e e ,e e ,e + + + + + +
=
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
M n n
M M
n n n n
s s
B s A
s s
B s A
s s
B s A
s F
) 2 (
...
) 2 ( ) 2 (
) (
2 2
2
2 2
2 2
1
2 2
1 1
e ,e e ,e e ,e + +
+
+ +
+ +
+
+
+ +
+
=
Konstanta K dicari dengan persamaan berikut:
Jika persamaan karakteristik hanya memiliki M pasangan complex-conjugate, F(s) dapat
dituliskan sbb:
Dimana Ai dan Bi konstanta yang dicari dengan menyamakan pangkat dalam s
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 13
Ekspansi Pecahan Parsial:
Review
Kasus 3: Persamaan karakteristik memiliki akar real, tidak sama dan
kompleks
M n n n n n n N
s s s s s s s s s s s s
s N
s F
) 2 ...( ) 2 ( ) 2 )( )...( )( (
) (
) (
2 2
2
2 2
1
2 2
2 1
e ,e e ,e e ,e + + + + + + + + +
=
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
M n n
M M
n n n n
N
N
s s
B s A
s s
B s A
s s
B s A
s s
K
s s
K
s s
K
s F
) 2 (
...
) 2 ( ) 2 (
) (
...
) ( ) (
) (
2 2
2
2 2
2 2
1
2 2
1 1
2
2
1
1
e ,e e ,e e ,e + +
+
+ +
+ +
+
+
+ +
+
+
+
+ +
+
+
+
=
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 14
Ekspansi Pecahan Parsial:
dengan software MatLab
Fungsi transfer, F(s)=N(s)/D(s):
0 ,
...
...
) (
) (
0 1
1
1
0 1
1
1
=
+ + + +
+ + + +
= =

m n
n
n
n
n
m
m
m
m
b a
a s a s a s a
b s b s b s b
den
num
s D
s N
Ekspansi pecahan parsialnya adalah
] ... [
] ... [
0 1
0 1
a a a den
b b b num
n n
m m

=
=
) (
) (
) (
...
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s D
s N
+

+ +

=
Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan
dalam bentuk vektor baris yang dinyatakan dengan koefisiennya
k(s) adalah direct
term
Perintah
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Perintah ini akan mencari residu,
poles dan direct term dari
ekspansi pecahan parsial
N(s)/D(s)
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 15
Contoh
3 2
) 1 (
2
) 1 (
0
) 1 (
1
) (
) (
+
+
+
+
+
=
s s s s D
s N
Dengan menggunakan MatLab, tentukan ekspansi pecahan parsial
dari fungsi transfer berikut:
Solusi dengan MatLab:
>>num=[1 2 3];
>>den=[1 3 3 1];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
r =
1.0000
0.0000
2.0000

p =
-1.0000
-1.0000
-1.0000

k =
[]
1 3 3
3 2
) (
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s D
s N
Ekspansi pecahan parsialnya:
Dr.-Ing. Mohamad Yamin 16
Tabel:
Transformasi Laplace