IES 2004 – Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS
Perbaikan Kinerja Pengendali Arus Keluaran Konverter Daya
dengan Menggunakan Induktor Virtual
Pekik Argo Dahono dan Diah P. Wulandari
Departemen Teknik Elektro, Institut Teknologi Bandung,
Jl. Ganesa No. 10, Bandung 40132.
pekik@konversi.ee.itb.ac.id
Abstrak
Konsep induktor virtual diperkenalkan dalam
makalah ini. Induktor virtual didefinisikan sebagai
suatu algoritma kendali tambahan yang membuat
kinerja sistem berubah menjadi suatu sistem yang
seakan-akan mendapatkan induktor tambahan.
Karena bersifat virtual, induktor ini tidak mempunyai
volume dan berate yang besar dan bisa dirancang
sedemikian rupa sehingga mempunyai karakteristik
yang tidak mungkin dipunyai oleh induktor riil.
Penggunaan induktor virtual untuk memperbaiki
kinerja pengendali arus konverter daya dibahas
dalam makalah ini. Beberapa hasil simulasi dan
percobaan disertakan dalam makalah ini untuk
menunjukkan validitas konsep yang diusulkan.
Kata kunci : Induktor virtual, converter daya,
pengendali arus.
1. Pendahuluan
Sumber arus searah yang terkendali banyak
diperlukan dalam bermacam keperluan seperti halnya
industri elektrokimia, pengendalian motor dc,
proteksi katodik, dan catu daya laboratorium. Arus
searah yang diperlukan biasanya harus mempunyai
riak yang sangat kecil dan bisa dikendalikan secara
akurat. Arus searah harus tetap terkendali dengan
baik pada bermacam kondisi kerja dan gangguan.
Gangguan yang umum dihadapi adalah perubahan
beban dan sumber tegangan yang mendadak. Arus
searah yang besar biasanya didapat dengan
menggunakan penyearah terkendali (jika sumber
yang tersedia AC) atau converter dc-dc (jika sumber
yang tersedia DC). Sumber tegangan yang tersedia
biasanya jauh dari bentuk ideal. Sumber tegangan AC
sering tidak sinusoidal, berfluktuasi, dan tidak
setimbang. Sumber tegangan DC sering berfluktuasi
dan mengandung riak frekuensi rendah. Tegangan
AC yang tidak setimbang atau tegangan DC yang
mengandung riak bisa menyebabkan arus keluaran
converter mengandung riak frekuensi rendah yang
susah ditapis. Bermacam cara untuk mengatasi
masalah ini telah diusulkan di literature [1]-[4]. Cara
yang umum digunakan adalah teknik umpanmaju.
Pada teknik ini, fluktuasi tegangan sumber diukur
dan hasilnya digunakan untuk mengkoreksi sinyal
89
kendali. Sayangnya, teknik ini memerlukan sensor
tegangan tambahan. Selain
R
Sumber
Ld io
ed
eo
Beban
Gambar. 1. Konverter thyristor empat-kuadran.
itu, kompensasi yang akurat memerlukan penguat
sinyal umpanmaju yang akurat pula. Teknik ini juga
tidak bisa mengkompensasi masalah yang timbul
akibat adanya waktu tunda pengendalian konverter
daya dan waktu selang (dead time) pembukaan dan
penutupan saklar-saklar konverter daya. Riak
frekuensi rendah di keluaran konverter bisa dikurangi
dengan memperbesar penguatan (gain) pengendali
arus konverter daya. Sayangnya, nilai penguatan
pengendali arus tidak bisa dibuat terlalu besar karena
masalah sensitivitas terhadap derau (noise).
Dalam makalah ini, suatu metoda baru untuk
mengurangi riak frekuensi rendah di keluaran
konverter daya diusulkan. Metoda yang diusulkan
dikembangkan berdasarkan suatu konsep baru yang
bernama induktor virtual. Induktor virtual
didefinisikan sebagai suatu algoritma kendali
tambahan yang akan merubah kinerja konverter
menjadi suatu konverter yang dilengkapi induktor
tambahan. Karena bersifat virtual, induktor ini tidak
mempunyai masalah harga, volume, dan berat. Selain
itu, induktor virtual bisa dirancang sedemikian rupa
sehingga mempunyai karakteristik unik yang tidak
mungkin dimiliki oleh induktor riil. Penggunaan
induktor virtual untuk mengurangi riak arus frekuensi
rendah di sisi keluaran konverter daya diusulkan.
Hasil simulasi dan percobaan pada konverter daya
empat-kuadran disertakan untuk menunjukkan
validitas konsep yang diusulkan.
2. Konverter Daya Empat-Kuadran
Untuk daya yang besar, sumber arus searah yang
terkendali biasanya didapatkan dengan menggunakan
IES 2004 – Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS
konverter thyristor seperti terlihat di Gb. 1. Jika
sumber tegangan AC-nya setimbang, riak arus
keluaran mempunyai frekuensi
io
Ed
R Ld eo
Gambar. 2. Konverter DC-DC 4-kuadran.
enam kali frekuensi sumber. Riak arus keluaran
selanjutnya ditapis dengan menggunakan induktor
perata arus. Akan tetapi jika sumbernya tidak
setimbang, arus keluaran bisa mengandung riak yang
frekuensinya rendah sehingga susah untuk ditapis.
Riak frekuensi rendah ini akan tetap muncul
walaupun kita menggunakan konverter thyristor yang
jumlah pulsanya lebih banyak lagi.
Jika sumber yang tersedia adalah sumber tegangan
DC, sumber arus searah yang terkendali didapat
dengan menggunakan konverter DC-DC empat
kuadran seperti terlihat di Gb. 2. Sumber tegangan
DC bisa didapat dari batere atau hasil penyearahan
dengan menggunakan penyearah dioda. Saklar-saklar
konverter daya dikendalikan dengan teknik modulasi
lebar pulsa (PWM) sehingga didapat penguatan yang
linier.
Pengendali arus standard yang umum digunakan
adalah pengendali jenis proportional-integral (PI).
Jika pengendali ini digunakan maka galat keadaan
tunak arus keluaran secara teoritis sama dengan nol.
Dengan menggunakan pengendali ini, diagram blok
yang merepresentasikan kinerja dinamik konverter
bisa kita gambarkan seperti terlihat di Gb. 3. Pada
gambar ini, konverter daya digambarkan sebagai
suatu penguat tetap. Untuk menyederhanakan
pembahasan, adanya waktu tunda di dalam konverter
diabaikan (Waktu tunda ini harus diperhitungkan
dalam analisis yang lebih detil). Beban
direpresentasikan hanya sebagai suatu induktor.
Pengarus resistansi beban dan tegangan dalam
direpresentasikan sebagai suatu sinyal gangguan.
Pada sinyal gangguan, dimasukkan pula pengaruh
tegangan tak setimbang (jika sumbernya AC) dan
fluktuasi tegangan sumber DC (jika sumbernya DC).
Berdasarkan diagram blok di Gb. 3, maka respon
arus keluaran konverter daya adalah:
90
K p E d (1 + sT I )
I o ( s) = I ref ( s )
K p E d (1 + sT I ) + s 2 L d T I
sT I
− N (s)
K p E d (1 + sT I ) + s 2 L d T I
(1)
N (s )
−
I ref (s ) +  1  α (s) + 1 I o (s )
K p 1 +  Ed
 sTI  sLd
−
Gambar. 3. Diagram blok sumber arus terkendali.
3 2
yang mana E d = Vll untuk konverter thyristor
π
enam-pulsa dengan Vll menyatakan nilai rms
tegangan sumber AC , dan E d = nilai rata-rata
tegangan DC untuk konverter DC-DC. Berdasarkan
persamaan (1), jelas bahwa perubahan gain
pengendali PI bisa mengurangi sensitivitas arus
keluaran pada sinyal gangguan. Akan tetapi,
perubahan PI juga akan merubah respon arus
keluaran terhadap sinyal acuan. Akibatnya, respon
optimum terhadap sinyal acuan belum tentu optimum
dilihat dari segi sinyal gangguan, atau sebaliknya.
Gb. 4 dan 5 memperlihatkan respon arus keluaran
konverter thyristor dan konverter DC-DC pada
kondisi sumber tegangan yang ideal dan nonideal.
Pada konverter thyristor, tegangan tak setimbang
disimulasikan dengan menyisipkan induktansi
sebesar 2,5 mH ke salah satu fasa sumber. Adanya
tegangan tak setimbang menyebabkan munculnya
riak frekuensi rendah yang cukup besar. Jika harus
ditapis hanya dengan induktor riil, kita memerlukan
induktor yang sangat besar, berat, mahal, dan
menimbulkan banyak susut daya. Pada konverter
DC-DC, sumber DC didapat dari hasil penyearahan
sumber AC 100 V 50 Hz dengan menggunakan
penyearah dioda. Filter kapasitor digunakan untuk
meratakan tegangan keluaran. Pada filter kapasitor
yang kecil, tegangan DC masukan konverter akan
mengandung riak frekuensi rendah. Adanya riak
frekuensi rendah di sumber tegangan menyebabkan
munculnya riak frekuensi rendah di arus keluaran
konverter. Riak ini akan tetap munculnya walaupun
digunakan frekuensi penyaklaran yang tinggi.
3. Induktor Virtual
Persamaan (1) menunjukkan bahwa pengaruh sinyal
gangguan bisa ditekan bila induktansi beban
dinaikkan. Akan tetapi selain menekan pengaruh
IES 2004 – Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS
gangguan, penambahan induktansi beban akan
memperlambat respon sistem terhadap sinyal acuan.
Selain itu, induktansi yang besar memerlukan
induktor yang besar, berat, dan mahal.
Dalam bentuk diagram blok, penambahan
induktansi beban bisa kita gambarkan seperti terlihat
di Gb. 6(a). Penambahan induktansi beban ini juga
bisa kita gambarkan menjadi seperti terlihat di Gb.
6(b). Jadi, pengaruh induktansi tambahan sama
dengan mengurangi tegangan
(a) Sumber setimbang.
(b) Sumber tak setimbang.
Vll = 100 V, f = 50 Hz, R = 0,5 Ohm Ld = 10 mH
(Ver : 2 Amp/div Hor : 0,02 s/div)
Gambar. 4. Gelombang arus keluaran konverter
thyristor pada tegangan sumber yang setimbang dan
tak setimbang.
yang masuk ke induktor sebenarnya sebesar hasil
diferensiasi arus beban. Konstanta diferensiator sama
dengan besarnya induktansi yang kita inginkan.
Dengan kata lain, kita bisa menggantikan peran
induktor tambahan dengan cara mengukur arus
beban, melakukan diferensiasi, dan hasilnya
digunakan untuk mengurangi tegangan beban.
Karena efeknya sama dengan peran induktor maka
teknik ini didefinisikan sebagai induktor virtual.
Perlu dicatat bahwa fungsi alih diagram blok di Gb.
6(a) dan 6(b) adalah sama, yaitu:
91
K p E d (1 + sT I )
I o ( s) = I ref ( s )
K p E d (1 + sT I ) + s 2 ( L d + Lv )T I
sT I
− N ( s)
K p E d (1 + sT I ) + s 2 ( L d + Lv )T I
(2)
. Walaupun induktor virtual telah bisa
menghilangkan masalah volume dan berat dari
induktor riil, induktor virtual
(a) Filter kapasitor DC 500 µF.
(b) Filter kapasitor DC 2000 µF.
R = 0,5 Ohm Ld = 10 mH Frekuensi switching 2000
Hz (Ver : 0,2 Amp/div Hor : 0,02 s/div)
Gambar. 5. Arus keluaran konverter DC-DC.
ini akan merubah respon arus keluaran secara
keseluruhan. Respon arus keluaran terhadap acuan
akan melambat jika induktnasinya diperbesar.
Induktor virtual bisa diimplementasikan dengan
menggunakan komponen elektronika diskrit maupun
dengan software (dengan mikroprosesor).
Induktor virtual yang diimplementasikan dengan
software bisa dibuat mempunyai karakteristik unik
yang tidak mungkin dipunyai oleh induktor riil.
Induktor bisa dirancang sedemikian rupa sehingga
hanya memberikan respon terhadap sinyal-sinyal
tertentu. Induktor virtual bisa dirancang sehingga
hanya memberikan respon pada komponen error
IES 2004 – Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

(galat) dari arus keluaran. Induktor virtual semacam s 2 Lv T I + K p E d (1 + sT I )

ini bisa diimplementasikan dengan cara seperti yang I o ( s) = I ref ( s )
diperlihatkan di Gb. 6(c). Sinyal masukan dari K p E d (1 + sT I ) + s 2 T I ( L d + Lv )
induktor virtual adalah sinyal galat yang didapat sT I
sebagai selisih arus keluaran dan acuannya. Bisa kita − N (s)
lihat di gambar ini bahwa induktor virtual yang hanya K p E d (1 + sT I ) + s 2 T I ( L d + Lv )
respon terhadap sinyal galat mempunyai peran seperti (3)
halnya Induktor virtual juga bisa dirancang agar hanya
N (s ) memberikan respon terhadap komponen arus
−
keluaran yang muncul akibat sinyal gannguan. Untuk
I ref (s ) +  1  α (s ) + I o (s ) mendapatkan induktor virtual semacam ini kita
1
K p 1 +  Ed gunakan cara berikut. Perhatikan Gb. 6(b). Keluaran
 sTI  s ( Ld + Lv )
− dari induktor virtual adalah:
X (s) =
Lv
(
E d α (s ) − N ( s ) )
Ld E d
(4)
(a) Penambahan induktor seri. Jika kita inginkan induktor virtual yang hanya respon
terhadap sinyal gangguan N(s) maka komponen
N (s )
keluaran karena sinyal acuan α(s) harus dikeluarkan
− dari persamaan (4). Untuk menghilangkannya, maka
I ref (s ) +  1  α (s ) + + 1 I (s) sinyal X(s) harus dimodifikasi menjadi sinyal Y(s)
o
K p 1 +  Ed
 sTI  sLd seperti terlihat di Gb. 6(d). Sinyal Y(s) adalah:
− −
L
sLv Y (s) = v α (s) − X ( s)
Ed Ld
(5)
Dengan menggunakan teknik seperti di Gb. 6(e)
maka respon arus keluaran berubah menjadi sebagai
(b) Induktor virtual. berikut:
N (s )

− K p E d (1 + sT I )
I o ( s) = I ref ( s )
K p E d (1 + sT I ) + s 2 L d T I
I ref (s ) +  1  α (s ) + + 1 I o (s)
K p 1 +  Ed
 sTI  sLd
−
+
sT I
− N (s)
K p E d (1 + sT I ) + s 2 (L d + Lv )T I
sLv
Ed

(6)
Persamaan (6) menunjukkan bahwa induktor virtual
hanya memberikan respon terhadap sinyal gangguan.
(c) Induktor virtual yang hanya merespon galat. Perubahan nilai induktor virtual tidak akan merubah
respon sistem terhadap sinyal acuan.
N (s )
Diagram blok di Gb. 6(d) memperlihatkan bahwa
− penggunaan induktor virtual yang hanya respon
I ref (s ) +  1  α (s ) + + 1 Io (s) terhadap sinyal gangguan mempunyai bentuk mirip
K p 1 +  Ed
 sTI  sLd
dengan pengendali yang dilengkapi “disturbance
− −
observer.” Induktor virtual di Gb. 6(d) memang akan
Lv + − sLv berbentuk sama dengan disturbance observer jika
Ld Ed
besarnya induktansi virtual sama dengan induktansi
beban. Jadi, disturbance obeserver hanyalah kasus
khusus dari konsep induktor virtual.
Persamaan (6) menunjukkan bahwa semakin besar
(d) Induktor virtual hanya respon terhadap sinyal
induktor virtual maka pengaruh sinyal gangguan akan
gangguan.
semakin teredam. Akan tetapi dalam praktek,
penggunaan diferensiator dengan penguatan yang
Gambar. 6. Induktor virtual.
besar akan menyebabkan sistem sangat sensitif
terhadap noise. Adanya noise menyebabkan kita
pengendali jenis diferensiator. Dengan menggunakan
tidak bisa menggunakan diferensiator yang terlalu
induktor virtual semacam ini, fungsi alih arus beban
besar. Pengaruh noise bisa dikurangi dengan
menjadi berikut ini:
memasang low pass filter di sisi keluaran induktor
virtual. Frekuensi cut-off dari filter tidak boleh terlalu

92
IES 2004 – Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS

rendah dan juga tidak boleh terlalu tinggi. Dari hasil Gb. 8(a) dan 8(b) memperlihatkan respon
analisis Bode plot, frekuensi cut-off sebesar setengah peralihan arus keluaran pada sistem yang tidak dan
frekuensi switching sudah mencukupi. dengan induktor virtual (lima kali induktansi beban)
Dalam praktek, kita bisa menggunakan beberapa pada saat arus acuannya diubah secara mendadak.
jenis induktor virtual sekaligus. Misal induktor Arus acuan diubah secara periodik dari minus ke plus
virtual yang hanya respon terhadap gangguan dipakai dan sebaliknya. Terlihat dengan jelas bahwa
bersamaan dengan induktor virtual yang hanya penggunaan induktor virtual hampir tidak
respon terhadap galat. berpengaruh sama sekali pada respon peralihan.
Dengan kata lain, proses perancangan pengendali
4. Hasil Percobaan untuk memperbaiki respon arus keluaran terhadap
Untuk menguji validitas konsep yang diusulkan, acuan dan respon terhadap gangguan bisa dilakukan
suatu konverter dc-dc empat kuadran telah dibuat. secara terpisah. Teknik perancangan secara terpisah
Konverter dc-dc dibuat dengan menggunakan modul ini melahirkan dua derajat kebebasan atau biasa
transistor bipolar sebagai saklar daya. Sumber dikenal sebagai “two degree of freedoms.”
tegangan dc didapat dari sumber tegangan AC satu-
fasa dengan menggunakan penyearah dioda.
Besarnya sumber AC diatur sedemikian rupa
sehingga nilai rata-rata tegangan dc mendekati 100
V. Tegangan keluaran penyearah diratakan dengan
menggunakan kapasitor. Karena kapasitornya tidak
terlalu besar (500 µF) maka tegangan dc yang
didapat masih mengandung riak frekuensi rendah
(terutama frekuensi 100 Hz). Saklar-saklar transistor
dibuka-tutup dengan frekuensi penyaklaran 2000 Hz.
Teknik modulasi lebar pulsa (PWM) digunakan
untuk mengatur pembukaan dan penutupan saklar.
Teknik PWM yang digunakan adalah teknik PWM
unipolar [5]. Sebagai beban digunakan induktor 10
mH dan resistor 5 Ohm yang terhubung seri. Sebagai
pengendali arus digunakan pengendali jenis PI
dengan konstanta Kp = 1,8 dan TI = 0,004 s. Untuk (a) Tanpa induktor virtual.
mengurangi derau, digunakan low-pass filter
Chebyshev order satu dengan frekuensi cut-off 1000
Hz. Pengendali, tapis low-pass, dan induktor virtual
semuanya diimplementasikan dengan komponen
elektronika diskrit analog.
Gb. 7(a) memperlihatkan arus keluaran konverter
tanpa menggunakan induktor virtual. Terlihat dengan
jelas adanya riak frekuensi rendah pada arus
keluaran. Amplitudo riak arus beban mencapai
sekitar 300 mA. Gb. 7(b), 7(c), dan 7(d)
memperlihatkan arus keluaran konverter pada
bermacam nilai induktor virtual. Semakin besar
induktor virtual maka semakin besar redaman riak
arus frekuensi rendahnya. Pada induktor virtual (b) Induktor virtual Lv = 0,5 Ld.
sebesar lima kali induktansi beban, amplitudo riak
arus beban tinggal sekitar 50 mA. Riak yang tersisa
adalah riak frekuensi tinggi yang muncul akibat
proses penyaklaran konverter. Riak frekuensi tinggi
ini tidak bisa dihilangkan dengan induktor virtual.
Pada percobaan ini, nilai induktor virtual maksimum
yang bisa digunakan adalah lima kali induktansi
sumber. Jika induktansi virtualnya terlalu besar maka
adanya derau akan diperkuat oleh induktor virtual
dan mengganggu kinerja rangkaian generator pulsa
PWM. Jika induktor virtual yang lebih besar ingin
digunakan maka kita harus mengganti sistemnya
dengan sistem digital yang lebih tahan terhadap
(c) Induktor virtual Lv = Ld.
derau.

93
IES 2004 – Politeknik Elektronika Negeri Surabaya - ITS
(d) Induktor virtual Lv = 5 Ld.
Ver : 200 mA/div Hor : 10 ms/div.
Gambar. 7. Hasil percobaan arus keluaran kondisi
tunak.
(a) Respon peralihan tanpa induktor virtual.
(b) Respon dengan induktor virtual Lv = 5 Ld.
Ver : 5 A/div Hor : 25 ms/div.
Gambar 8. Respon peralihan arus keluaran.
5. Kesimpulan
Konsep induktor virtual dan penggunaannya
untuk memperbaiki kinerja pengendali arus keluaran
konverter daya diusulkan dalam makalah ini.
Terbukti bahwa induktor virtual bisa meredam
gangguan tanpa berpengaruh pada respon sistem
94
terhadap acuannya. Hasil percobaan menunjukkan
efektifitas induktor virtual untuk meredam riak
frekuensi rendah yang muncul akibat tidak idealnya
sumber tegangan. Penggunaan konsep induktor
virtual pada konverter jenis lain sedang dilakukan
penelitiannya.
Rujukan
[1] H. Jin, G. Joos, M. Pande, and P. Ziogas,
Feedforward Techniques Using Voltage Integral
Duty-Cycle Control, IEEE Power Electr. Spec.
Conf., 1992, pp. 370-377.
[2] H. Jin, S. B. Dewan, and J. D. Lavers, A New
Feedforward Control Technique for AC-DC
Switchmode Power Supplies, IEEE Applied
Power Electr. Conf., 1992, pp. 376-382.
[3] Y. F. Liu and P. C. Sen, A Novel Method to
Achieve Zero-Voltage Regulation in Buck
Converter, IEEE Trans. Power Electr., Vol. 10,
No. 3, May 1995, pp. 292-301.
[4] B. Arbetter and D. Maksimovic, Feedforward
Pulse Width Modulators for Switching Power
Converters, IEEE Trans. Power Electr., Vol. 12,
No. 2, March 1997, pp. 361-368.
[5] Mohan, Undeland, and Robin, Power Electronics,
Wiley, 3rd ed., 2003.