LAPORAN

PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)

PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

I. Tujuan
Setelah mengikuti Praktikum ini diharapkan mahasiswa dapat :
1. Menjelaskan tanggapan “ step” alat pengendalian PI ;
2. Menentukan harga-harga yang dianggap penting pada alat pengendalian PI berdasarkan
tanggapan “step” ;
3. Menjelaskan fungsi alat pengendalian PI di dalam sistem pengendalian otomatis ;
4. Menyebutkan kriteria pengesetan untuk alat pengendalian PI ;
5. Menjelaskan tanggapan sistem pengendalian otomatis yang menggunakan alat
pengendalian PI.

II. Dasar Teori

Dalam suatu industri yang termasuk kompleks, kebutuhann akan pengendalian sistem
biasanya tidak bisa dipenuhi oleh alat pengendalian individual seperti alat pengendalian
proporsional, integral (alat pengendalian derivatif (D) tidak bisa berdiri sendiri) saja.
Untuk memenuhi kebutuhan ini, biasanya dilakukan dengan mengkombinasi beberapa alat
pengendalian seperti PI, PD, dan PID. Penggabungan beberapa alat pengendalian yang
mempunyai aksi berlainan ini diharapkan akan dapat saling melengkapi; kelemahan
(keterbatasan) yang satu bisa ditutupi oleh kelebihan yang lain dan dimungkinkan juga
adanya penambahan keuntugan dari kelebihan masing-masing alat pengendalian individu.
Pada petunjuk praktikum ini akan dibahas alat pengendalian campuran, PI (proporsional +
integral).
Alat Pengendalian Proporsional – Integral (PI)
Alat pengendalian proporsional – integral (PI) adalah alat pengendalian hasil kombinasi
dari alat pengendalian proporsional (P) dan alat pengendalian integral (I). Bentuk
matematis a;at pengendalian ini merupakan kombinasi penambahan persamaan
pengendalian dari alat pengendalian P dan alat pengendalian I.
t
K

U(t) = Kpe(t) + d e( t )dt .......................................... (7.1)
T1
0

Jika harga awal dianggap nol, maka transformasi Laplace persamaan di atas adalah
Kp
U(s) = KpE(s) + E( s ) .............................................(7.2)
TI s
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

Maka fungsi alih alat pengenalian dapat dituliskan :

U(s) 1
 K P (1  ) .............................................(7.3)
E(s) TI s

Kp adalah penguatan proporsional, dan T1 adalah waktu integral. Kedua parameter ini
dapat diset harganya. Waktu integral mengatur aksi pengendalian integral namun
pengubahan penguatan proporsional mempengaruhi kedua bagian aksi pengendalian,
yakni bagian proporsional dan bagian integral. Dalam alat pengendalian integral,
parameter pengendaliannya biasa juga dinyatakan dengan laju reset (reset rate) atau KI
yang merupakan kebalikan dari waktu integral TI. Laju reset ini adalah berapa kali per
menit aksi bagian pengendalian proporsional menjadi dua kali lipat. Untuk memperjelas
pengertian waktu integral dapat dilihat dalam penjelasan tanggapan step alat pengendalian.
Apabila pada masukan alat pengendalian diinjeksikan sinyal dengan fungsi step, maka
tanggapan yang terjadi pada keluaran alat pengendalian dapat digambarkan seperti terlihat
pada gambar di bawah ini. Seperti yang telah disinggung di atas bahwa alat pengendalian
PI merupakan penambahan aksi pengendalian proporsional dan integral. Ketika masukan
step diinjeksikan ke dalam alat pengendalian, yang pertama bereaksi adalah alat
pengendalian proporsional baru kemudian disusul aksi alat pengendalian integral,
sehingga secara keseluruhan membentuk tanggapan pengendalian seperti terlihat pada
gambar 7.1
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

Penting untuk diperhatikan adalah waktu integral Ti. Berdasarkan gambar 6.1 terlihat jelas
apa yang dimaksud dengan waktu integral. Yaitu waktu yang diperlukan, sehingga
keluaran alat pengendalian menjadi dua kali lipat keluaran bagian proporsional. Di dalam
gambar dinyatakan bahwa Ti adalah waktu yang diperlukan oleh alat pengendalian integral
agar keluaran bagian pengendalian integral sama dengan keluaran yang dihasilkan oleh
bagian pengendalian proporsional (dari Kp ke 2Kp).

E U
Masukan PI Keluaran

2Kp
l
gra
Inte

Kp

Proporsinal

Ti
E

t
Gambar 7.1 Tanggapan step alat pengendalian proporsional

Diagram kotak alat pengendalian PI antara lain, dinyatakan dengan penulisan persamaan
fungsi alihnya (Gambar 7. 2a) atau tanggapan step alat pengendalian (Gambar 7.2b) di
dalam kotak.

E (s) K p (1  TI s ) U (s) E U
TI s

a) b)
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

Gambar 7.2 Diagram kotak alat pengendalian PI

Implementasi Alat Pengendalian Pi Secara Elektronis

R2 C
R

Vin - R
R1 -

+ Vout

R  R  1 R 1
Vout   2
 R1
Vin   2
  R1

 R 2C

Vin dt ; K p  2 ; K i 
R1 R 2C
Gambar 7.3 Implementasi alat pengendalian PI dengan menggunakan Op-Amp

Berdasarkan uraian di atas dapat dikatakan bahwa pada alat pengendalian PI, alat
pengendalian proporsional akan mengatasi keterlambatan aksi pengendalian integral dan
dengan adanya aksi pengendalian integral akan menghilangakan adanya kesalahan statis
(offset) yang dimiliki alat pengendalian proporsional.
Walaupun begitu, untuk memperoleh keadaan sistem yang optimal perlu dilakukan
pengesetan parameter –parameter pengendalian (Kp dan Ti) secara tepat sesuai dengan
obyek yang akan dikontrol (plant). Untuk memperoleh ketepatan dalam pengesetan ini
diperlukan metode tertentu. Namun pengesetan parameter bukanlah menjadi obyektif
(tujuan) percobaan ini. Di sini yang dipentingkan adalah cara alat pengendalian berfungsi
dan untuk melihat beberapa fenomena akibat pengesetan parameter pengendalian yang
ekstrim.
Seperti pada percobaan-percobaan sebelumnya, yang digunakan untuk menstimulasikan
“plant” atau jaringan yang dikontrol adalah jaringan tunda orde kedua. Untuk dapat
memperoleh tegangan step maka tegangan acuan dihubungkan melalui sebuah saklar “ On-
Off”
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

III. Diagram Rangkaian

1
PID
25s2+10s+1
Step Add PID Controller Transfer Fcn Graph

1
PID
25s2+10s+1
Add1 PID Controller1 Transfer Fcn1

IV. Daftar Alat Dan Bahan

a. 1 set Komputer :1 buah
b. 1 set printer :1 buah
c. 1 set Matlab : 1 buah

V. Hasil Percobaan
a. Percobaan 1
Buatlah jaringan seperti pada diagram rangkaian, pertama-tama. Tanpa jaringan
terkontrol (jaringan tunda orde kedua). Buatlah pengesetan awal sebagai berikut :
 Tegangan acuan, SP = 1V (berdasarkan pengukuran)
 Kp = 1 K1 = 1 s-1
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

Analisis
Ketika pengendali proporsional (KP) diatur pada nilai 1 dan pengendali integral (Ki) diatur
pada nilai satu maka tanggapan atau responnya akan seperti pada gambar diatas dimana
nilai tersebut akan naik sebesar terlebih dahulu (pengendali proporsional, KP) dan lalu
akan bergerak terus naik secara linear keatas, kenaikan ini merupakan pengaruh dari
pengendali integral (Ki), besar Ti-nya yaitu 1 sesuai dengan nilai Ki.

b. Percobaan 2
Ulangi percobaan 1 untuk Kp dan K1 sebagai berikut :
a Kp = 1; K1 = 1 s-1
b Kp = 0,5 ; K1 = 1 s-1
c Kp = 1 ; K1 = 2 s-1

Analisis
Ketika pengendali proporsional (KP) diatur pada nilai 1 dan pengendali integral (Ki) diatur
pada nilai satu maka tanggapan atau responnya akan seperti pada gambar diatas dimana
nilai tersebut akan naik sebesar terlebih dahulu (pengendali proporsional, KP) dan lalu
akan bergerak terus naik secara linear keatas, kenaikan ini merupakan pengaruh dari
pengendali integral (Ki), besar Ti-nya yaitu 1 sesuai dengan nilai Ki.

c. Percobaan 3
Amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai
tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
T1 = T2 = 0.5 s; SP = 5V Kp = 1 ; K1 = 2 s-1; 8 s-1; dan 10s-1
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

1 + G(S) x H(S) = 0
𝐼 1
1+(P+ )x =0
𝑠 (0,25𝑠 2 +𝑆+1)
𝑆𝑃+𝐼 𝑋 1
1+ =0
(0,25𝑠 3 +𝑠 2 +𝑠)
0,25s3 + S2 + S + SP + I = 0
0,25s3 + S2 + (1+1)S + I = 0
0,25s3 + S2 + 2S + I = 0

S3 + 0,25 2 0
S2 + 1 I 0
1𝑥2−𝐼𝑥0,25
S1 + = 0
1
𝑎𝑥𝐼−1𝑥0
S0 + = I
𝑎
2−0,25𝐼
=≥0 2 – 0,25I ≥ 0
1
– 0,25I ≥ -2
2
I≤
0,25
I ≤ 8 (Batas Stabil)
0≤I≤8

Analisis
Output mendekati kestabilan

d. Percobaan 4
Amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai
tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
T1 = T2 = 0.5 s; SP = 5V Kp = 10; K1 = 8 s-1; 44 s-1; dan 45s-1
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

1 + G(S) x H(S) = 0
𝐼 1
1+(P+ )x =0
𝑠 (0,25𝑠 2 +𝑆+1)
𝑆𝑃+𝐼 𝑋 1
1+ =0
(0,25𝑠 3 +𝑠 2 +𝑠)
0,25s3 + S2 + S + SP + I = 0
0,25s3 + S2 + (1+10)S + I = 0
0,25s3 + S2 + 11S + I = 0
S3 + 0,25 11 0
2
S +1 I 0
1𝑥11−𝐼𝑥0,25
S1 + = 0
1
𝑎𝑥𝐼−1𝑥0
S0 + = I
𝑎
11−0,25𝐼
=≥0 11 – 0,25I ≥ 0
1
– 0,25I ≥ -11
11
I≤
0,25
I ≤ 44 (Batas Stabil)
0 ≤ I ≤ 44

Analisis

e. Percobaan 5
Amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai
tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
T1 = T2 = 0.5 s; SP = 5V Kp = 100; K1 = 44 s-1; 404 s-1; dan 415s-1
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

1 + G(S) x H(S) = 0
𝐼 1
1+(P+ )x =0
𝑠 (0,25𝑠 2 +𝑆+1)
𝑆𝑃+𝐼 𝑋 1
1+ =0
(0,25𝑠 3 +𝑠 2 +𝑠)
0,25s3 + S2 + S + SP + I = 0
0,25s3 + S2 + (1+100)S + I = 0
0,25s3 + S2 + 101S + I = 0
S3 + 0,25 101 0
S2 + 1 I 0
1𝑥101−𝐼𝑥0,25
S1 + = 0
1
𝑎𝑥𝐼−1𝑥0
S0 + = I
𝑎
101−0,25𝐼
=≥0 101 – 0,25I ≥ 0
1
– 0,25I ≥ -101
101
I≤
0,25
I ≤ 404 (Batas Stabil)
0 ≤ I ≤ 404

Analisis
Semakin besar nilai PI maka outnya mendekati kestabilan

f. Percobaan 6
Amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai
tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
T1 = T2 = 5s; SP = 5V Kp = 1; K1 = 0,1 s-1; 0,8 s-1; dan 10s-1
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

1 + G(S) x H(S) = 0
𝐼 1
1+(P+ )x =0
𝑠 (25𝑠 2 +10𝑆+1)
𝑆𝑃+𝐼 𝑋 1
1+ =0
(25𝑠 3 +10𝑠 2 +𝑠)
25s3 + 10S2 + S + SP + I = 0
25s3 + 10S2 + (1+1)S + I = 0
25s3 + 10S2 + 2S + I = 0
S3 + 25 2 0
2
S + 10 I 0
10𝑥2−𝐼𝑥25
S1 + = 0
10
𝑎𝑥𝐼−10𝑥0
S0 + = I
𝑎
20−25𝐼
=≥0 20 – 25I ≥ 0
10
– 25I ≥ -20
20
I≤
25
I ≤ 0,8 (Batas Stabil)
0 ≤ I ≤ 0,8

Analisis
Jika I<0,8 outputnya tidak stabil

g. Percobaan 7
Amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai
tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
T1 = T2 = 5s; SP = 5V Kp = 10; K1 = 0,8 s-1; 4,4 s-1; dan 50s-1

1 + G(S) x H(S) = 0
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

𝐼 1
1+(P+ )x =0
𝑠 (25𝑠 2 +10𝑆+1)
𝑆𝑃+𝐼 𝑋 1
1+ =0
(25𝑠 3 +10𝑠 2 +𝑠)
25s3 + 10S2 + S + SP + I = 0
25s3 + 10S2 + (1+10)S + I = 0
25s3 + 10S2 + 11S + I = 0
S3 + 25 11 0
S2 + 10 I 0
10𝑥11−𝐼𝑥25
S1 + = 0
10
𝑎𝑥𝐼−10𝑥0
S0 + = I
𝑎
110−25𝐼
=≥0 110 – 25I ≥ 0
10
– 25I ≥ -110
110
I≤
25
I ≤ 4,4 (Batas Stabil)
0 ≤ I ≤ 4,4

Analisis
Terdapat osilasi yang sangat besar yang dipengaruhi oleh nila I

h. Percobaan 8
Amati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan sebagai
tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
T1 = T2 = 5s; SP = 5V Kp = 100; K1 = 4,4 s-1; 40,4 s-1; dan 100s-1

1 + G(S) x H(S) = 0
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

𝐼 1
1+(P+ )x =0
𝑠 (25𝑠 2 +10𝑆+1)
𝑆𝑃+𝐼 𝑋 1
1+ =0
(25𝑠 3 +10𝑠 2 +𝑠)
25s3 + 10S2 + S + SP + I = 0
25s3 + 10S2 + (1+100)S + I = 0
25s3 + 10S2 + 101S + I = 0
S3 + 25 101 0
S2 + 10 I 0
10𝑥101−𝐼𝑥25
S1 + = 0
10
𝑎𝑥𝐼−10𝑥0
S0 + = I
𝑎
1010−25𝐼
=≥0 1010 – 25I ≥ 0
10
– 25I ≥ -1010
1010
I≤
25
I ≤ 40,4 (Batas Stabil)
0 ≤ I ≤ 40,4

Analisis
Outputnya sudah mendekati stabil tapi masih terdapat osilasi yang besar

VI. Kesimpulan
Dari hasil praktikum yang telah dilaksanakan dapat disimpulkan bahwa
1. Range stabilnya lebar
2. Cepat stabil
 LAPORAN
PRINSIP DASAR ALAT PENGENDALIAN PI (PROPORSIONAL INTEGRAL)
PADA SUATU SIMULATOR JARINGAN DENGAN MATLAB

3. Errornya 0