Perancangan

Pengendali
PID
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Pengantar

Materi

Contoh Soal

Latihan

Ringkasan
Pengantar Perancangan Pengendali
P
Perancangan Pengendali
Materi PI
Perancangan Pengendali
PD
Contoh Soal Perancangan Pengendali
PID

Latihan

Ringkasan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tujuan:
Mengembangkan ketrampilan calon engineer di industry
proses
Skill:
- Tuning
- Desain loop tertutup system kendali
- Trouble shooting dalam system pengendalian
- Terminologi dalam garis komando di plant yang
dikendalikan
Pengetahuan:
- Dinamika sebuah proses
- Kendali umpan balik / control feedback
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

 Pengendali PID - Proporsional + Integral +

Derivatif merupakan pengendali,
dimana sinyal keluaran berbanding lurus
terhadap sinyal eror dan laju eror dan
jumlahan eror.
 Gain pengendali = Kp bernilai konstan, Gain
integral = Ki = kontan dan Gain derivatif = Kd
= bernilai konstan
 Blok diagram hubungan sinyal kendali u
dengan sinyal eror - e
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

 Blok diagram hubungan sinyal kendali u

dengan sinyal eror - e

+
E(s) 1 + U(s)
𝜏𝑠𝑖 Kp
+

𝜏𝐷𝑠
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PID pada system orde dua

Gc(s) Gp(s)

Fungsi Transfer Loop Tertutup Cs G(s) Gc(s)Gp(s)

 
– CLTF Rs 1 G(s)H 1 Gc(s)Gp(s)
(s)

  i  d s 2   i s  1  
Kp   2
C(s) 
K i s   1  s  2 n s  
  n
R(s) 1  K 
 i  d s  i s 
2 
1  K p   2
1  i s   1  s  2 n s  
 n
1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PID pada system orde dua

Bila dipilih d = 

  i  d s 2   i s  1  
Kp   2
C(s) K i s   1  s  2 n s  
  n
R(s) 1  K 
 i  d s  i s 
2 
1  K p    2
i s  s  2 n s  
1    1  n
1 
i d = 1 / n2 dan i = 2 / n Respon system berbentuk
Orde satu
maka

C(s)
K p .K
1 Cs K *

R s
 s  
R(s) 1i K p .K i  τ* s  1
KK
s 1
i s 
p
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system orde dua – Pengendali PID

i
 
*
K.K p

Cs 1 1
 * Sinyal uji step
R(s)  s
R s  s 1
 Kondisi Steady
 1 
Keluaran Css  lim
s0

s0sC(s)  lim s s τ* s 

  1


1  1 
Masukan R ss  Lim sRs  Lims  
s0 s0
1 s
Eror steady state ess = 0
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Pengendali PID yang ideal

 Peralatan elektronik atau pneumatic memberikan aksi kendali

yang ideal (secara fisik sulit untuk dibangun). Pengendali yang saat
ini beredar, mengikuti sifat ideal ini:

UPID (s) Is 1   Ds 1 

 k c
E(s)   Is   Ds 1 
Dimana  adalah nilai yang sangat kecil diantara 0.05- 0.2.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tahapan perancangan Pengendali PID pada system orde

satu
1. Menentukan fungsi alih dari plant orde kedua
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama
yang diinginkan
 Spesifikasi respon orde pertama dengan konstanta
waktu tertentu (*)
3. Menentukan Kp, i, dan d

2
i 

Untuk respon orde satu n

1 1
 i d   d 
n2 2 n
i i 2
*   Kp 
K.K p  *.K *  n
. .K
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PID, dengan fungsi transfer plant orde dua

sbb: 5
Gs 
s 2  6s  25
Rancang sebuah pengendali proporsional ditambah integral ditambah
differensial (PID) sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai ts (
5%) sekitar 2 detik, Ess = 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot
Penyelesaian:

1. Menentukan parameter sistem berdasarkan fungsi transfer closes loop

5
Gs  n  5 rad / det ,   0,6 , K 
 s  6s  25 0,2
2

2. Menentukan parameter respon sistem berdasarkan karakteristik yang

dikehendaki. Konstanta waktu system:
t s *  5%  3*  2 det  *  det
2
3

2 20,6 1 1 1 2 20,6 3,6

i    d  2  20,6
 5 Kp  2   18,
n 5  0,24 n  *

6 diferensial
Waktu .K 350,2
.nproporsional
Gain
Waktu integral
2
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

2 20,6 1 1 1 2 20,6 3,6

i    d  2  20,6
 5 Kp  2   1,8
n 5  0,24 n  *

6 .n.K 350,2
Waktu diferensial Gain proporsional
2
Waktu integral
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

System orde dua dengan fungsi transfer berikut

ini:
5
Gs
 s2  20s  25

Rancang sebuah pengendali proporsional ditambah integral ditambah

differensial (PID) sedemikian hingga keluaran sistem hasil mempunyai:
 ts ( 0,5%) sekitar 1 detik,
 Ess = 0 (Zero offset) dan
 tidak memiliki overshoot
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Suatu plant orde kedua tanpa delay dengan pengendali

proporsional ditambah integral ditambah differensial (PID) jika
dipilih:
  i d = 1 /  n 2 dan
 i = 2 / n
akan menghasilkan sistem orde pertama zero offset dengan
 * = I / (KKp) dan
 K* = 1 dimana harga parameter pengendalinya adalah

2ξ
2ζ , τd  , dan K p 
τi 
ωn 2ξωn ωn .K p
1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system dengan berbagai strategi

kendali

• Tanpa kendali: menyebabkan proses lambat mencapai

kondisi steady
• Kendali P: Respon cepat dan mengurangi offset
• Kendali I: mengeliminasi offset tetapi cenderung
menyebabkan respon berosilasi.
• Kendali D: mengurangi derajat osilasi dan waktu respon.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Pengendali
P - Pengendali sederhana dalam tuning Kp
- Offset saat gangguan yang terus
menerus / perubahan set point
PI - Lebih komplek dalam tuning (Kp, dan ti)
- Performansi lebih baik disbanding P
- Tidak ada offset
- Pengendali yang lebih popular

PID - Lebih komplek dalam mentuning (Kp, ti, td)

- Performansi lebih baik dari PI
- Tidak ada offset
- Aksi derivative bias dipengaruhi oleh noise
Sekian dan terimakasih