Perancangan

Pengendali
PI
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Pengantar

Materi

Contoh Soal

Latihan

Ringkasan
Pengantar Perancangan Pengendali
P
Perancangan Pengendali
Materi PI
Perancangan Pengendali
PD
Contoh Soal Perancangan Pengendali
PID

Latihan

Ringkasan
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tujuan:
Mengembangkan ketrampilan calon engineer di industry
proses
Skill:
- Tuning
- Desain loop tertutup system kendali
- Trouble shooting dalam system pengendalian
- Terminologi dalam garis komando di plant yang
dikendalikan
Pengetahuan:
- Dinamika sebuah proses
- Kendali umpan balik / control feedback
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

 Pengendali PI - Proporsional + Integral

merupakan pengendali, dimana sinyal
keluaran berbanding lurus terhadap sinyal
eror dan integral eror.
 Gain pengendali = Kp bernilai konstan dan
Gain Integral = Ki = bernilai konstan
 Blok diagram hubungan sinyal kendali u
dengan sinyal eror - e
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PI pada system orde satu

Gc(s) Gp(s)

Fungsi Transfer Loop Tertutup Cs G(s) Gc(s)Gp(s)

 
– CLTF Rs 1 G(s)H 1 Gc(s)Gp(s)
(s)
 τ i s  1 
C(s) Kp
 K i
R(s) τ s  τs  1 

1Kp iτ s  1
K i 
 
τ s τs  1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Perancangan Pengendali PI pada system orde satu

Bila dipilih i = 

K p is 1   K C(s K p .K i 1
C(s)   

  si  s 1 
)R(s 1s K p .K i  i
R(s)

 s 1   K 
s 
1 K p i ) s KK 1
 
 si  s 1 

p

Cs K * Respon system berbentuk


R s
Orde satu
τ* s  1

τi
τ 
* Dan K* =
K.K p 1
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system orde satu – Pengendali PI

Cs 1 1
 * Sinyal uji step
R(s)  s
R s  s 1
 Kondisi Steady
 1 
Keluaran Css  lim
s0

s0sC(s)  lim s s τ* s 


1


Masukan R ss

 Lim sRs  Lims
1 1
 
s0 s0
1 s
Eror steady state ess = 0
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Respon system orde satu – Pengendali PI, dengan i  

C s τi s 1
C(s) τi s 1
R(s 
τi . 2 τi 1 K.K
s

s
R s 1
s
2 2ζ*
s




*
) τ p
K.K K.K ω*n
2
ωn 1
p 1
p 1
τi 12 1 K.Kp  1
ω n   K.K p 2
*
ξ*  
 2τ.K.K 1 Sinyal uji step R ( s )  s
 τ i .τ p 2

Css  limsC(s) 
τi s 
Keluaran
lim s s0 1 2 1
2 2ζ
*
1
s  s

s0
ω*
ωn* 1
n

Rss  s  1  Masukan
 Lim sRs  Lim Eror steady state ess = 0
s0
1 s0  s

Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Tahapan perancangan Pengendali PI pada system orde

satu
1. Menentukan fungsi tranfer dari plant orde pertama
Bisa didapatkan melalui identifikasi dengan pendekatan orde
pertama atau penurunan model matematik dengan
pengukuran parameter
2. Menentukan spesifikasi performansi respon yang
diinginkan:
 Spesifikasi respon orde pertama dengan konstanta
waktu tertentu (*)
 Spesifikasi respon orde kedua dengan frekuensi alami
n* dan
rasio redaman tertentu (*)
3. Menentukan Kp dan
Untuk i orde satu
respon
τ τi
ττ*i i  Kp
K.K  K.τ
*
p

τ
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Kp 
1
K
2ζ ω *
n
*
τ

Untuk system orde dua 1 

τ 
K p .K
ω
*
i
n τ

2
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PI, dengan fungsi transfer plant orde satu

sbb:
5
G  s  τ
0,25
s  200,05
0,05s

Dengan 1spesifikasi rancangan:
1. ts ( 5%) sekitar 3/40 detik
2. Ess = 0 (Zero offset)
3. Tidak meghasilkan overshoot
Karena diinginkan respon adalah orde satu  I =  = 0,05

ts *  5%  3τ* 
3 1
det  τ*  
40 40
0,025det
τ 0.05
Kp  i  8
τ . K 0,025 0,25
*


Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PI, untuk system orde satu

10
G(s) 
s 8
Rancang sebuah pengendali proporsional ditambah integral (PI) untuk
plant orde satu ini sedemikian rupa sehingga :
a. Keluaran sistem hasil mempunyai ts ( 2%) sekitar 2 detik, Ess = 0
(Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
b. Keluaran sistem hasil mempunyai overshoot maksimum sekitar 5%
dan setling time ts(2%) sekitar 0,1 detik, serta zero offset.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

Rancang Pengendali PI, dengan fungsi transfer plant orde dua

sbb: G( s ) 1
Kp=30;
2
s  10s  20 Ki=70;
Fungsi transfer close loop dengan pengendali PI: num=[Kp Ki];
Kps  den=[1 10 20+Kp Ki];
T(s
Ki t=0:0.01:2;
)
s3  10s2  (20  Kp)s 
step(num,den,t)
Ki Step Response Step Response
From: U(1) From: U(1)
1.4 1 .4

1.2 1 .2

1 1

Amplitude
Kp=30,
0.8 0 .8
Amplitud

To: Y(1) Kp=30,

To: Y(1)

0.6
Ki=70 0 .6
e

0 .4

Ki=100
0.4

0 .2
0.2

0
0 0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1.2 1 .4 1 .6 1.8 2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tim e (sec.)
Time (sec.)
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

1. Suatu plant orde pertama dengan pengendali proporsional ditambah

integral jika dipilih i = , maka sistem hasil perancangan merupakan sistem
orde pertama dengan * = i / (KK )pdan zero offset (error steady state = 0)
dimana Kp = i / K *.
2. Suatu plant orde pertama dengan pengendali proporsional ditambah
integral jika i dipilih sembarang (i  ), maka sistem hasil perancangan
merupakan sistem orde kedua dan zero offset dimana :

Kp   *
2ζ ω τ dan τi
Kp
1K * n
1   
.K* 2
ω
 τ
n
Sekian dan terimakasih