Praktikum Sistem Kendali

TANGGAPAN SISTEM DINAMIK

Oleh:
Adnan Rafi Al Tahtawi, S.Pd, M.T

Program Studi DIII Teknik Komputer

Politeknik Sukabumi
Motivation
Previous Lesson
• Sistem Kendali Lingkar Terbuka (Open Loop)
• Sistem Kendali Lingkar Tertutup (Closed Loop)
Objectives
• Dengan menggunakan MATLAB, mahasiswa
dapat mensimulasikan tanggapan sistem orde 1
dan orde 2 sesuai dengan instruksi pada
jobsheet
• Dengan menggunakan MATLAB, mahasiswa
dapat mengukur tanggapan sistem orde 1 dan
orde 2 sesuai dengan teori
References
• K. Ogata, Modern Control Engineering Fifth
Edition, New Jersey: Prentice Hall, 2010
• D. Ibrahim, Microcontroller Based Applied
Digital Control, Department of Computer
Engineering, Near East University Cyprus:
Wiley, 2006
Structure
• Tanggapan Sistem Dinamik Orde 1
• Tanggapan Sistem Dinamik Orde 2
Tanggapan Sistem Dinamik Orde 1
• Fungsi alih sistem orde 1 G(s)= K⁄(Ts+1) akan memiliki
tanggapan ketika diberi masukan sinyal step sebagai
berikut
• Untuk t = T :
C(T) = 0,632
(disebut time
constant)
• Galat lebih
kecil 2 %
dicapai pada t
= 4 T (disebut
settling time)
Tanggapan Sistem Dinamik Orde 2
𝜔𝑛 2
• Fungsi alih sistem orde 2 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛 2
akan memiliki tanggapan ketika diberi masukan sinyal
step sebagai berikut
Tanggapan Sistem Dinamik Orde 2
• Waktu tunda (Td): Waktu yang diperlukan agar
tanggapan mencapai 50 % nilai akhir pertama kali.
• Waktu naik (Tr): Waktu yang dibutuhkan agar
tanggapan naik dari 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya.
• Waktu puncak (Tp): Waktu yang dibutuhkan agar
tanggapan mencapai puncak simpangan pertama kali.
Presentase simpangan puncak:
𝑐 𝑇𝑝 −𝑐(~)
%Mp = 𝑥100%
𝑐(~)

• Waktu menetap (Ts): Waktu yang dibutuhkan agar

kurva tanggapan mencapai dan tetap berada di dalam
batas-batas yang dekat dengan nilai akhir.
Simpulan
• Tanggapan sistem dinamik orde 1 memiliki
karakteristik Time Constant dan Settling Time.
Time Constant bernilai 63,2% dari nilai akhir
saat keadaan menetap.
• Tanggapan sistem dinamik orde 2 memiliki
karakteristik Waktu Tunda (Td), Waktu Naik
(Tr), Waktu Puncak (Tp), dan Waktu Menetap
(Ts)
Lets Practice with MATLAB