PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

TUGAS III

Modul Orde Satu dan Orde Dua

NAMA : Isti Fauziah

NIM : 181321015

KELAS : 3A1

PROGRAM STUDI D3 – TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2020
I. Tujuan
Setelah mengikuti Praktikum ini diharapkan mahasiswa dapat :
1. Merekam sebuah respon kejut dari sebuah jaringan penunda
dengan sistem orde 1 dan orde 2.
2. Menerangkan pengaruh konstanta waktu jaringan penunda T1
dan T2 pada bentuk respon kejut yang telah direkam.
3. Menentukan konstanta waktu jaringan penunda dari respon
kejut yang direkam untuk sistem orde 1.
4. Menentukan lama waktu mati dan waktu kompensasi dari
respon kejut jaringan penunda orde 2.
5. Menyebutkan istilah waktu kompensasi dan waktu mati (dead
time) dari jaringan penundanya.

II. Dasar teori

Jaringan penunda orde 1 digunakan pada sistem pengendalian
otomatik dalam kapasitas yang berbeda-beda. Sebagai contoh,
jaringan ini dipakai sebagai simulator jaringan yang dikontrol dan
juga digunakan sebagai cabang umpan balik dalam rangkaian
pengendalian yang lainnya. Jaringan penunda orde 2 dapat dipakai
sebagai satu simulator dari jaringan yang akan dikontrol dengan
pendekatan yang baik dan juga dapat digunakan sebagai penghubung
umpan balik.
Pengukuran dan pengamatan dalam percobaan ini secara prinsip dapat
diterapkan pada jaringan terkontrol orde tinggi dengan kompensasi
non osilasi.
III. Hasil percobaan

III.1 Orde 1

Langkah Percobaan
1. Susun rangkaian seperti terlihat dalam gambar percobaan untuk
sistem orde 1 dan keluaran setpoint = 5 Volt.
2. Rekamlah respon kejut dari jaringan penunda dengan harga-harga
konstanta waktu seperti berikut τ 1 = 1 detik, 10 detik, 20 detik.
3. Lakukan perekaman respon kejut dimulai dari titik nol yang sama.

Gambar Rangkaian pada simulasi MATLAB

Gambar Grafik pada simulasi MATLAB

Keterangan : Warna merah = Tanggapan untuk t 1 detik

Warna Hijau = Tanggapan untuk t 10 detik

Warna Biru = Tanggapan untuk t 20 detik

Analisa :

- Terdapat Perbedaan yang terlihat dari kurva karakteristik yang

telah direkam yakni, perbedaan dalam waktu mencapai steady state
dan respon dari garis eksponensial nya, semakin besar waktu nya
maka semakin lama juga untuk mencapai steady state nya.

- Untuk orde 1, dilihat dari grafik maka orde 1 itu ketika mendapat
input langsung eksponensial dari titik awalnya, langsung menuju
steady state nya.
 III.2 Orde Dua

Langkah Percobaan
1. Susun rangkaian seperti terlihat dalam gambar percobaan untuk sistem
orde 2 dan keluaran setpoint = 5 Volt.
2. Rekamlah respon kejutnya dengan mengikuti harga-harga konstanta
waktu berikut ini:
a. T1 = 10 s dan T2 = 0
b. T1 = 10 s dan T2 = 10 s
c. T1 = 10 s dan T2 = 5 s
3. Rekamlah pada satu titik nol yang sama.

Gambar Rangkaian pada simulasi MATLAB.

Gambar Grafik pada simulasi MATLAB

Keterangan : Warna merah = Tanggapan untuk T1 ; 10 s dan T2 ; 0 s

Warna Hijau = Tanggapan untuk T1 ; 10 s dan T2 ; 10 s
Warna Biru = Tanggapan untuk T1 ; 10 s dan T2 ; 5 s

Analisa :

- Pengaruh konstanta T2 jika dibandinkan dengan kurva orde 1

adalah dilihat dari awalan grafik. Tidak seperti pada orde 1
 yang langsung eksponensial, pada orde 2 terdapat delay dahulu
ketika diberi input. Setelah delay barulah eksponensial dan
menuju steady state nya.

Tu Tg

- Waktu mati (Tu) yaitu waktu pada saat 0 sampai dengan batas
garis yang telah ditentukan (saat eksponensial), sedangkan
waktu kompensasi (Tg) yaitu garis linear diantara garis linear
yang paling banyak disentuh oleh garis lurus tersebut (Garis
warna Hitam)

IV. Jawablah pertanyaan dibawah dengan jelas.

1. Jelaskan Apa yang dimaksud Orde ?

 2. Apa perbedaan antara orde satu dengan orde dua ?
3. Apa yang dimaksud Karakteristik atau fungsi alih suatu plant ?
4. Terangkan waktu mati (Tu) dan waktu kompensasi (Tg) menurut
anda ?

Jawab :
1. Orde adalah suatu tingkatan atau level atau bisa juga disebut degan
pangkat tertinggi. Orde menunjukan jumlah besaran yang akan
dikontrol. Contohnya adalah kecepatan.
2. Perbedaan antara orde satu dan orde dua dilihat dari jumlah besaran
yang akan dikontrolnya , untuk orde 1 maka jumlah besaran yang akan
dikontrol hanyalah 1, misal hanya kecepatan. Untuk orde dua jumlah
besaran yang akan dikontrol nya ada 2, misal kecepatan dan tegangan.
3. Fungsi alih atau plant adalah sistem yang akan kita kontrol nantinya,
Fungsi alih atau plant memiliki persamaan matematik untuk kebutuhan
sistem kontrol nya. Contohnya adalah pemanas.
4. Waktu mati (Tu) yaitu waktu pada saat 0 sampai dengan batas garis
yang telah ditentukan sedangkan waktu kompensasi (Tg) yaitu sisa
waktu dari batas garis yang telah ditentukan.

V. Kesimpulan

- Orde adalah suatu tingkatan atau level atau bisa juga disebut
degan pangkat tertinggi. Orde menunjukan jumlah besaran yang
akan dikontrol. Contohnya adalah kecepatan.

- Untuk orde 1, ketika mendapat input dia akan langsung

eksponensial dari titik awalnya, langsung menuju steady state nya.
- Untuk orde 2, ketika mendapat input dia tidak akann langsung
eksponensial karena pada orde dua terdapat delay terlebih dahulu,
maka titik awal grafik tidak akan langsung eksponensial.