Program Studi Teknik Kimia

Fakultas Teknik Universitas Sebelas Maret 2021

PENGENDALIAN PROSES
TK6543

MODEL MATEMATIKA

Tika Paramitha, S.T., M.T.

1
BAGAIMANA MEMBANGUN SISTEM PENGENDALIAN ?

Langkah pertama, yaitu mengetahui kelakuan dinamik dari

proses yang akan dikendalikan.

2
PENDEKATAN

▪ Eksperimental
– Melalui pengukuran berbagai variabel input dan output untuk mengetahui
kelakuan dinamika proses.
– Model dinamik sesuai kenyataan.
– Time and effort consuming.
▪ Teoretikal
– Melalui penggambaran teoretik yang diterjemahkan dalam model matematik.
– Model dinamik merupakan pendekatan, bergantung pada asumsi yang diambil.
– Cepat, mudah, dan murah.

3
Model Matematika

▪ Menghindari percobaan yang rumit; melibatkan banyak variasi pada

sejumlah variabel
▪ Menghindari percobaan yang membutuhkan biaya dan bahan
▪ Sebagai deskripsi proses sehingga rancangan sistem pengendalian
dapat dilakukan dengan lebih mudah

4
Elemen Model Proses

▪ Persamaan Neraca
– Neraca massa total dan komponen
– Neraca energi
– Neraca momentum
▪ Persamaan laju perpindahan
▪ Persamaan laju kinetik reaksi
▪ Persamaan kesetimbangan kimia dan fasa
▪ Persamaan Keaadaan

5
PERSAMAAN UMUM

accumulation of S within a system flow of S in the system flow of S out of the system
= −
time period time period time period

amount of S generated within the system amount of S consumed within the system
+ −
time period time period

▪ Sistem : segala sesuatu atau seluruh proses yang kita inginkan

untuk dianalisis/diamati
▪ Closed system : tidak ada material yang masuk maupun keluar
system. Perubahan dapat terjadi di dalam system namun tidak
terjadi perpindahan massa ke lingkungan.
▪ Open system : terjadi perpindahan massa (aliran) yang melewati
batas sistem (dari sistem ke lingkungan dan sebaliknya)

6
▪ Steady state process
1. Kondisi di dalam proses tidak berubah (tetap)
terhadap waktu
2. Kondisi pada aliran konstan terhadap waktu
Pada stedy state process semua kondisi dalam proses
(suhu, tekanan, massa bahan, laju alir, dll) konstan
terhadap waktu
▪ Unsteady state process
Pada unsteady state process tidak semua kondisi dalam
proses (suhu, tekanan, massa bahan, laju alir, dll.) konstan
terhadap waktu.
Aliran baik masuk maupun keluar berubah/bervariasi
terhadap waktu

7
DEAD TIME

Pengaruh gangguan pada variabel-variabel keadaan yang teramati tidak terjadi secara
spontan melainkan memerlukan tenggat waktu tertentu. Tenggat waktu tersebut
biasa disebut sebagai dead time, atau transportation lag, atau pure delay, atau
distance-velocity lag, atau singkatnya lag.

8
DEAD TIME

Asumsikan pipa terisolasi secara

sempurna dan panas yang muncul
karena gesekan diabaikan. Pada
keaadaan steady state, suhu keluar pipa
Tout akan sama dengan suhu masuk pipa
Tin. Suatu saat pada t=0, suhu umpan
diubah sehingga mengikuti kurva A.
Ketika itu, suhu keluar pipa tidak
langsung berubah tetapi akan tetap
sampai perubahan suhu tadi diujung
pipa (mengikuti kurva B). Sehingga kita
dapat menghubungkan Tin dan Tout
dengan persamaan berikut :
Tout (t) = Tin (t-td)

9
MODEL DINAMIK

Perubahan variabel yang ditinjau terhadap waktu

Akumulasi ≠ 0

Persamaan Diferensial

10
PEMODELAN MATEMATIKA

Pemodelan matematika yang akan dipelajari :

Example 4.4. : Stirred Tank Heater (Halaman 51)
Example 4.10. : Continuous Stirred Tank Reactor (Halaman 59)

11
Example 4.4. : Stirred Tank Heater

The fundamental quantities whose values provide the

information about the heater are :
a. The total mass of the liquid in the tank
b. The total energy of the material in the tank

▪ Tujuan pengendalian proses : mengendalikan level liquid di

dalam tangki (h) dan temperatur di dalam tangki agar sama
dengan SP.
▪ Penentuan variabel :
▪ State variable : h. T
▪ Output variable : h, T (dapat dihitung)
▪ Input variable
Disturbances : Ti, Fi
Manipulated variables : Q, F (Pengendalian umpan balik)
Fi (Pengendalian umpan maju)
12
▪ Parameter : A, ρ, cp
Neraca Massa

akumulasi = input − output + generasi − konsumsi

dm min mout massa

= − satuan =
dt t t waktu

d Vρ
= Fi ρ − Fρ
dt
d hAρ
= Fi ρ − Fρ
dt
Asumsi : dh
Aρ = ρ Fi − F
Fi = inlet flowrate (volume/waktu) dt
F = outlet flowrate (volume/waktu)
dh
ρ = densitas liquid, konstan (massa/volume) A = Fi − F
dt
A = cross sectional area dari tangki, konstan
Generasi dan konsumsi = 0 (tidak ada reaksi)
13
Neraca Energi

Energi yang terakumulasi Energi input Energi output Energi yang ditambahkan
= − +
waktu waktu waktu waktu

d[ρ V Cp T]
= ρ Fi Cp Ti − ρ F Cp T + Q
dt
d[ρ A h Cp T]
= ρ Fi Cp Ti − ρ F Cp T + Q
dt
Dibagi ρ Cp
d[ h T] Q
A = Fi Ti − F T +
dt ρ Cp
d[T] d[h] Q
Ah +AT = Fi Ti − F T +
dt dt ρ Cp
d[T] Q
Ah + T Fi − F = Fi Ti − F T +
dt ρ Cp
d[T] Q
Ah = Fi Ti − T +
dt ρ Cp

14
State Equation

dh
A = Fi − F
dt

d[T] Q
Ah = Fi Ti − T +
dt ρ Cp

15
Example 4.10. : Continuous Stirred Tank Reactor

A simple exothermic reaction A → B takes place in the reactor, which is in turn cooled by
coolant that flows through a jacket around the reactor.
The fundamental dependent quantities for the reactor are :
a. Total mass of the reacting mixture in tank
b. Mass of chemical A in the reacting mixture
c. Total energy of the reacting mixture in the tank

16
Tujuan pengendalian proses : mengendalikan
volume di dalam tangki (V), konsentrasi A (cA) dan
temperatur (T) di dalam tangki agar sama dengan SP.
Penentuan variabel :
▪ State variable : V, cA, T
▪ Output variable : V, cA, T (dapat dihitung)
▪ Input variable
Disturbances : Ti, Fi, cAi
Manipulated variables : Q, F
▪ Parameter : ρ, cp, (-ΔHr), ko, E (energi aktivasi), R

17
Neraca Massa Total

akumulasi = input − output

dm min mout massa

= − satuan =
dt t t waktu

d Vρ
= Fi ρ − Fρ
dt
d V
ρ = ρ Fi − F
dt
d V
= Fi − F
dt

18
Neraca Massa Komponen A

akumulasi A input A output A generasi A konsumsi A

= − + −
waktu waktu waktu waktu waktu

d[nA ] d cA V
= = cAi Fi − cA F − r V
dt dt
d V d cA
cA +V = cAi Fi − cA F − r V
dt dt
d cA
cA Fi −F + V = cAi Fi − cA F − r V
dt
d cA
V = −cA Fi −F + cAi Fi − cA F − r V
dt
d cA r = laju reaksi per unit volume
V = Fi cAi −cA − k o e−E/RT cA V
dt (mol/waktu.volume)
d cA Fi
= cAi −cA − k o e−E/RT cA cA = konsentrasi (mol/volume)
dt 𝑉
nA = jumlah mol A (mol)
F = laju alir volume (volume/waktu)

19
Neraca Energi

Energi yang terakumulasi Energi input Energi output Energi yang ditambahkan Energi yang diambil
= − + −
waktu waktu waktu waktu waktu

d[VρCpT]
= Fi ρCpTi − FρCpT + −∆H −rA V − Q
dt
Dibagi ρ Cp
d[VT] −∆H −rA V Q
= Fi Ti − F T + −
dt ρCp ρCp
d[T] d[V] −∆H −rA V Q
V +T = Fi Ti − F T + −
dt dt ρCp ρCp

d[T] −∆H −rA V Q

V + T Fi −F = Fi Ti − F T + −
dt ρCp ρCp
d[T] −∆H −rA V Q
V = Fi Ti − T + −
dt ρCp ρCp
d[T] Fi −∆H −rA Q
= Ti − T + −
dt V ρCp ρCpV
d[T] Fi Q
= Ti − T + J −rA − 20
dt V ρCpV
State Equation

d V
= Fi − F
dt

d cA Fi
= cAi −cA − k o e−E/RT cA
dt 𝑉

d[T] Fi Q
= Ti − T + J −rA −
dt V ρCpV

21
Liquid Level Process

Reaction Process

22
TERIMA
KASIH