KULIAH

INSTRUMENTASI FISIKA
Karakteristik Dinamik
Instrumen Ukur
• Karakteristik dinamik suatu sistem atau
instrumen menyatakan perilaku respons sistem
saat transien (untuk input step) dan perilaku
sistem jika mendapatkan input yang berubah-
ubah.
• Karakteristik dinamik sistem instrumentasi
pengukuran dapat menyebabkan kesalahan
pengukuran, yang terjadi saat transien atau jika
yang diukur adalah sinyal yang berubah
terhadap waktu (sinyal dinamis).
• Karena itu pada umumnya sistem proses dalam
keadaan start-up mempunyai sistem monitoring
dan pengontrol yang terpisah dari saat sistem
dalam keadaan operasi.
• Karakteristik dinamik sistem atau instrumen tergantung pada
keadaan fisis sistem atau instrumen tersebut
• Contoh:
– Benda yang dimasukkan pada air mendidih bersuhu
100oC, tidak akan langsung mempunyai suhu 100oC,
tetapi perlu waktu supaya temperatur benda mencapai
100oC. Waktu yang diperlukan benda mencapai suhu
100oC tergantung pada harga konstanta waktu benda (t).
Konstanta waktu benda (t) tergantung pada ukuran dan
macam bahan benda, kalor yang dapat diambil benda dan
kapasitas kalor benda. Sistem Termal
– Pegas yang ditekan dengan suatu gaya tertentu dan
kemudian tekanan dilepaskan akan bergoyang naik –
turun di sekitar titik kesetimbangannya, frekuensi
goyangan pegas disebut frekuensi natural (wn) yang
tergantung pada konstanta pegas dan massa pegas. 
Sistem Mekanik
• Sistem termal adalah sistem orde satu, karena jika sistem
termal tersebut dianalisis secara matematis, maka
hubungan antara output-input dinyatakan dalam
persamaan diferensial orde satu.
• Sistem orde satu lainnya adalah sistem pengisian tangki,
jika pada t = 0 kran dibuka, maka tinggi cairan dalam
tangki akan beranjak dari level 0, dan setelah beberapa
saat barulah level cairan dalam tangki akan maksimum.
• Sistem mekanis adalah sistem orde dua, yang
dikarakterisir dengan adanya osilasi pada outputnya.
• Sistem transmisi pipa pneumatik adalah contoh sistem
dengan waktu mati (tdt), karena jika pada t = 0 ada
perubahan tekanan pada ujung pipa, ujung pipa satunya
belum akan merasakan perubahan tekanan. Perlu waktu
untuk penjalaran gelombang pneumatik 
tdt = L/v
• Hal yang terkait dengan perilaku sistem dalam
keadaan transien disebut dinamika dari sistem
• Dinamika instrumen/sistem dinyatakan sebagai
“orde”, yang diturunkan dari hubungan matematis
antara output-input.
• Macam “orde” instrumen:
– Instrumen orde nol
– Instrumen orde satu
– Instrumen orde dua
– Instrumen orde tinggi
• Orde instrumen berpengaruh pada respons
instrumen tersebut jika diberi input, baik input
step, input fluktuasi deterministik atau input
random.
• Karakteristik dinamik dapat dinyatakan sebagai
respon sistem pada
– saat transien pada input konstan
– diberikan input yang berubah terhadap waktu.
• Karakteristik dari “orde instrumen”
– Instrumen orde nol dikarakterisir oleh sensitivitas = K
(perbandingan output-input)
– Instrumen orde satu dikarakterisir oleh sensitivitas (K)
dan konstanta waktu (t)
– Instrumen orde dua dikarakterisir oleh sensitivitas dan
dua macam konstanta waktu (t1 dan t2) atau frekuensi
natural (wn) dan perbandingan redaman (x)
– Instrumen orde tinggi dikarakterisir seperti pada
instrumen orde nol, orde satu atau orde 2 ditambah
dengan waktu mati.
• Respons instrumen pada saat transien (untuk input
konstan)
– Instrumen orde nol, respon instrumen persis seperti
inputnya
– Instrumen orde satu, respons instrumen perlu waktu
untuk mencapai keadaan steady (harga konstan)
– Sistem orde dua, menghasilkan overshoot.
– Sistem orde tinggi sistem tidak merespons sebelum
waktu mati terlewati.
• Efek dinamik pada keadaan steady state untuk input
konstan
– Untuk instrumen dengan semua orde, memberikan
harga respons (output) yang juga konstan, dimana
harga respons (eo) sama dengan perkalian antara
sensitivitas (K) dan input (ei)
eo = K ei
Parameter yang terkait pada sistem dinamis
• Waktu settling (settling time): waktu yang diperlukan
supaya harga respons sistem mencapai kesalahan 5%
dari harga steady state
• Waktu mati (dead time): waktu yang diperlukan sistem
untuk mulai merespons diukur terhadap saat input yang
diberikan
• Konstanta waktu (time constant): parameter pada
sistem orde I, yang tergantung pada parameter fisik sistem
(pada sistem termal MC v
t
hA
• Waktu naik (rise time): waktu yang diperlukan oleh
sistem suaya harga responsnya naik dari 5% sampai 95%
harga steady state
 Sistem orde Nol
• Adalah sistem yang respons dinamik nya dapat
diabaikan, sehingga jika mendapatkan input akan
langsung respons seperti yang diharapkan
• Sistem orde nol adalah sistem teoritis, karena tidak
akan terjadi pada situasi rieel.
• Persamaan sistem orde nol adalah:
eo = K ei
• Dikarakterisir oleh parameter sensitivitas saja (K).
• Jika respons transien tidak menjadi perhatian,
maka suatu sistem dinyatakan sebagai sistem orde
nol.
Contoh: Sistem Orde I tipe nol, Sistem Termal
• Jika suatu benda dengan volume V dan luas permukaan
A, pada temperatur Tb dimasukkan dalam cairan yang
temperaturnya Tc (Tc > Tb), maka temperatur benda Tb
akan naik sampai terjadi kesetimbangan energi termal
antara cairan dan benda.
• Persamaan energi
Energi masuk – Energi keluar = Energi Tersimpan
• Energi termal masuk ke benda dari cairan:
Q=h A(Tc-Tb) dt
• Energi keluar benda = 0. jika benda tenggelam
dalam cairan
• Energi tersimpan dalam benda:
Q = M Cv DTb
• Persamaan kesetimbangan Energi Termal
Benda:
h A (Tc – Tb) Dt = MCv DTb
h = koefisien perpindahan kalor
A = luas kontak antara benda dengan cairan
M = massa benda
Cv = kapasitas kalor benda
DTb = perubahan temperatur benda
Dt = perubahan waktu
• Persamaan diferensial:
MCv dTb/dt + hA Tb = hA Tc
• Sistem termal disebut sebagai sistem orde I tipe
nol, karena orde diferensiasi input nol.
• Persamaan diferensial Sistem Orde I tipe nol
dalam bentuk umum: de
t o
 eo  Kei
dt
• Di mana t
MCv dan K = 1
hA
– Solusi persamaan diferensial dalam domain
waktu menyatakan respons sistem sebagai
fungsi waktu,
– Solusi persamaan diferensial dalam domain
frekuensi menyatakan respons frekuensi sistem.
 Respons Sistem Orde I dalam domain waktu.
Solusi Pers differensial orde I tipe nol, untuk input Step
MCv dTb dTb
 Tb  Tc atau t  Tb  Tc
hA dt dt
• Solusi umum (transien): • Syarat awal: pada t = 0

eo  Ce t t  eo = 0, maka C   Keˆ
• Sehingga Solusi Total
i
• Input step

ei 
eˆi untuk t  0 
eo  Kei 1  e
ˆ t t

0 untuk t  0
• Jika respons transien
• Solusi Khusus eo  Keˆi mati maka output sistem
• Solusi Total mengikuti bentuk input

eo  Ce t t  Keˆi eo  Keˆi
Respons sistem orde I tipe nol pada input step dan
kesalahan respons pada saat transien
• .
• .
Respons u/ Input ramp Solusi khusus
• Input ramp – Misal eo = A t + B
a t untuk t  0 – deo/dt = A
ei  a  ei t
0 untuk t  0 • Pada t > 0
deo
• Solusi umum (transien) t  eo  Kei
eo  Ce 
t t
 dt
t A   At  B  Ka t
ei
t A  B  At  K a t
Sehingga A = K a
t A+B=0B=-Kat
a Solusi khusus:
t
eo = K a (t – t)
• Input ramp
• Solusi (respon) total
 
eo  Ce t t  Ka t  t 
• Syarat awal:
pada t = 0  eo = 0
0 = C (1) – K a t 
CKat
• respons sistem:
eo  Kat e t t  Ka t  t 
Respons Sistem Orde I tipe nol untuk input Ramp

• Respons sistem ini untuk input ramp mempunyai

keterlambatan respons selama t
• Artinya pada suatu waktu t = t1 input yang masuk
pada sistem seharga ei1 = a t1, seharusnya output
sistem adalah eo = K a t1 , atau eo/K = a t1 tetapi
kenyataanya eo/K = a (t1 – t). Jadi pada t = t1
terjadi kesalahan respons sebesar D eo = a t
• Input ramp terjadi pada saat “start-up” dari suatu
sistem proses atau sistem lainnya, karena itu
sistem kontrol pada saat start up dibedakan
dengan saat operasi, yaitu saat telah dicapai
keadaan steady dari sistem.
 Respons untuk input sinusoida
eˆi sin w t untuk t  0
• Input sinusoida: ei 
0 . untuk t  0
• Respons umum:

eo  Ce t t 
• Respons khusus: eo  eˆo sin w t   
 eˆo w cosw t   
deo
dt
• Persamaan diferensial
t eˆow cosw t     eˆo sinw t     Keˆi sinw t 
eˆo cosw t w t cos   sin    sinwt  wt sin   cos    Keˆi sinwt 
wt cos   sin   0  tan  wt     tan 1 wt 
1 wt
sin   ; cos  
wt 2
1 wt 2  1
 eˆo
eˆo  wt sin   cos    Keˆi
K K
.  
eˆi   wt  wt 2  1
 wt 
1


 wt   1 
2
wt 2  1
• Respons pada input sinusoida, setelah transien mati:
Keˆi
eo  sin wt   
wt   1
2

Keˆi
eˆo  ;    tan 1 wt 
wt 2  1
• Dari persamaan ini dapat dilihat bahwa perbandingan
amplitudo dan beda fasa output-input merupakan modulus
dan argumen fungsi transfer sinusoida.
eo
 jw   K
;    tan 1 wt 
ei wt 2  1
 1.0
• Perbandingan amplitudo .
0.9
0.8
dan beda fasa sinyal 0.7

|eo/ei(jw)|
output-input dinyatakan 0.6
0.5
sebagai respons frekuensi 0.4
0.3
sistem pada input 0.2
Frekuensi
sinusoida: 0.1
0.0
1 10 100 1000

eˆo eo
  jw   K 0

eˆi ei wt  2
1 -10 1
-20
10 100
Frekuensi
1000

-30

   tan wt 
-40
1 Phasa
-50
-60
-70
-80
-90
-100
• Perbandingan amplitudo
output-input sebagai
fungsi frekuensi input
digambarkan pada
.
gambar di samping.
• Sistem orde I tipe nol
dapat dinyatakan sebagai
LPF (low pass filter).
• Jika diberikan input yang
mengandung 2 frekuensi
(frekuensi rendah dan
tinggi), maka sistem akan
memfilter frekuensi tinggi
dan melewatkan
frekuensi rendah.
 eo
Contoh Soal:  jw      tan 1 wt 
K
;
ei wt 2  1
• Carilah daerah
frekuensi input yang K
0,95K 
akan memberikan wt  2
1
kesalahan penguatan
maksimum 5% (wco), wco 
1
1 0,95 2
1
t
dan cari juga beda
fasa output-input    tan 1 wt 
pada w = wco
• Pada w << 1/t,
eo
 jw   K
ei
• Input Pulsa T

0 untuk t  0
ei  A untuk 0  t  T
T A/T
0 untuk t  T

• Solusi umum: t=0 t=T t

t t
eo  Ce – Pada t > T 
– Untuk t = 0, eo = 0 eo  Ce  t t

– Untuk 0 < t < T, – Sehingga pada t = T

eo 
KA

1  e t t  Ce T t

KA
T
1  e T t 
T
– Pada t = T 
C
KA 1  e T t  
eo 
KA
T

1  e T t  T e T t
 • Solusi total sistem orde I • Respons sistem orde I tipe
tipe 0 untuk input pulsa nol untuk input pulsa:

eo 
 
KA 1  eT t t t KA t t
T t
e eo  e
T e t
• Pada T  0, maka harga – Di mana
pada t = 0  eo = KA/t

C  lim T 0
 
KA 1  e T t pada t = besar  eo = 0
T e T t • Output sinyal pulsa untuk
  1 t e T t
sistem orde I tipe nol
KA
 KA T t  berbentuk sinyal yang
e  T  1 t e T t
t meluruh dari eo = KA/t
• Maka KA
menuju ke harga 0 untuk t
eo  e t t yang besar
t
Contoh Soal:
0,05  e t t
• Carilah settling time, rise
time sistem orde I tipe nol ln 0,05  3,04   t t
jika mendapatkan input t  60 det ik
step:
eˆi untuk t  0
ei  • Rise time:
0 untuk t  0
Jika t = 20 detik. 
0,05Keˆi  Keˆi 1  e t t 
• Jawab:
0,95  e t t
Settling time

eo  Keˆi 1  e t t   t t  ln 0,95  t  .....t


0,95Kei  Kei 1  e
ˆ ˆ t t

 Sistem Orde I tipe satu
• Salah satu instrumen
yang mempunyai
karakteristik dinamik orde
I tipe satu adalah sensor
piezoelektrik.
• Bahan piezoelektrik
mempunyai sifat:
– Jika dimensi benda
berubah, maka muatan
listrik yang dapat tersimpan
di dalam bahan akan
berubah
– Jika muatan listrik dalam
bahan, maka dimensi
benda berubah
.
Q  K q xi
• Arus listrik adalah
perubahan muatan listrik
persatuan waktu:
dxi
icr  K q
dt
• Pada bahan piezoelektrik
yang dihubungkan dalam
rangkaian tertutup, akan
muncul arus listrik icr, jika
dimensi bahan berubah
oleh suatu sebab
• Rangkaian pengganti • Persamaan arus
sistem piezoelektrik listrik:
icr  iC  i R
1
eo 
Ctot  iC dt  i R Rtot

deo dxi eo
Ctot  icr  i R  Kq 
dt dt Rtot
deo dxi
Ctot Rtot  eo  K q Rtot
dt dt
deo dxi (*)
t  eo  Kt
dt dt
Kq
t  Rtot Ctot ; K
Ctot
• Persamaan fungsi • Solusi khusus tergantung
transfer: pada input yang bekerja
KtD pada sistem
eo
D   – Input step 
xi tD  1
mempunyai respons
• Persamaan diferensial seperti respons sistem
orde I tipe nol untuk
deo dxi
t  eo  Kt input pulsa.
dt dt – Input ramp 
• Pada sistem orde I tipe mempunyai respons
satu, Input xi di seperti respons sistem
deferensier oleh sistem. orde I tipe nol untuk
• Solusi umumnya sama input step
seperti sistem orde I tipe – Input sinusoida 
nol

eo  Ce 
t t
berfungsi sebagai HPF
 Respons frekuensi sistem orde I tipe satu

• Perbandingan amplitudo dan beda fasa output-input:

eo Kwt
 jw     90 o  tan 1 wt 
xi wt 2  1
1
Perbandingan Amplitudo Output-Input 90
Phasa Sistem Orde I tipe satu
0.9 80
0.8
70
0.7
60
|eo/ei (jw)|

Phasa ( )
0.6
50
0.5
40
0.4
30
0.3
20
0.2
0.1 10

0 0
1 10 Frekuensi (Hz) 100 1000 1 10 Frequensi (Hz) 100 1000
 Respons waktu sistem orde I tipe satu

1 eo tipe 0
0.9 eo tipe 1
0.8
0.7
0.6 Respons waktu untuk input step, t = 5dt
0.5
eo

0.4
0.3
0.2
0.1 waktu (detik)
0
0 5 10 15 20 25
 Instrumen orde II
• Contoh instrumen dg • Load cell adalah instrumen
dinamika orde II untuk mendeteksi harga
gaya (fi) dengan output
berupa defleksi pegas
• Persamaan antara harga
gaya fi, dengan defleksi xo
adalah persamaan Hukum
Newton II:
d 2 xo
SF=ma= m 2
dt
dxo d 2 xo
f i  K s xo  B m 2
 dt dt
• Persamaan diferensial • Respon dalam domain waktu
orde II – Respons umum (respon
d 2 xo dxo transien)
m 2  K s xo  B  fi – Respon khusus (tergan-
dt dt
• Bentuk Fungsi Transfer: tung macam input)
• Respon umum:
xo
D   2 1
d 2 xo dx
fi mD  BD  K s m 2  K s xo  B o  0
dt dt
• Bentuk Umum: • Solusi umum:
t t 1 t t 2
xo
D   2 2 K
xo  C1e  C2e
fi D wn  2xD wn  1
1

K
1
wn 
Ks x
B
t1 

wn x  x 2  1 
Ks m 2 Ks m 1
t2 

wn x  x 2  1 
• Jika x <1, maka • Respons transien orde II

x 2  1   1  x 2   i 1  x 2
1
t1 

wn x  i 1  x 2 
1
t2 

wn x  i 1  x 2 
• Respons transien

xo  Ce xw n t  eiwn t 1x 2

e  iw n t 1x 2 
 
• atau

xo  Cexw n t sin wnt 1  x 2   
• Jika x = 0, maka respons
sistem akan berosilasi terus
menerus, dengan frekuensi
= wn
xo  xi sinwnt 
• Jika x = 1, maka t1 = t2
respons sistem menjadi:
xo  Ce wt
1  wnt 
Output sistem tidak berosilasi,
dan respons transien akan
lebih cepat mati,
dibandingkan jika t1 t2 
Respons khusus sistem
tergantung pada input
– Pada input step, output
sistem mempunyai harga
konstan.
– Pada input ramp, output
sistem juga ramp dengan
kecepatan naik/ turun yang
sama dengan inputnya
– Pada input sinusoida, output
sistem juga sinusoida
dengan frekuensi yang sama
dengan frekuensi input, tetapi
amplitudo dan fasanya
tergantung pada
perbandingan frekuensi input
dengan frekuansi natural
sistem (wn)
• Ada 4 macam respons umum sistem Orde II, pada
input step, ei  eˆi untuk t  0
– jika x = 0, respons berupa sinusoida murni (sistem
undamped)
eo Keˆi  1  sinwnt 
– jika x < 1, respons akan menuju ke harga steady state
dengan fluktuasi pada t ~  (sistem underdamped)

eo Keˆi  1 
e xw nt
1 x 2

sin wnt 1  x 2   
– jika x = 1, respons akan menuju ke harga steady state
tanpa fluktuasi pada t ~ 
eo Keˆi  1  ewnt 1  wnt 
– jika x > 1, respons akan menuju ke harga steady state
tanpa fluktuasi pada t ~  (sistem overdamped)
t1 t t 1 t2 t t 2
eo Keˆi  1  e  e
t 2 t1 t 2 t1
• overdamped. • underdamped
8.5
1 8
0.9 7.5
7
0.8 6.5
0.7 Sistem Orde II overdamped
6
5.5
eo/ei

0.6 5
4.5
0.5

eo
t1=20;t2=50 4
0.4 t1=20;t2=100 3.5
3
0.3 2.5
0.2 2
1.5
0.1 waktu (detik) 1
0 0.5
t (detik)
0
0 100 200 300 400 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7
 Respon Frekuensi Sistem Orde II
• Seperti pada sistem orde I, respon frekuensi
sistem orde II dapat diturunkan dari harga
modulus dan argumen fungsi transfer
eo
D   2 2 K
ei D w n  2xD w n  1

eo
 jw   1  2xw w n 
   tan 
1


ei   w  2   2xw  2
1         1  w w n 2

  w n    w n 
 Respons frekuensi sistem orde II tipe nol, wn=50 rad/dt

3 nol
.Respons Sistem Orde tipe x=0.01
x=0.2
2.5 x=1
x=5
2
|eo/ei(jw)|

1.5

0.5
frekuensi (rad/dt)
0
0.01 0.1 1 10 100 1000
Macam sistem orde II
• Sistem orde II tipe nol: merupakan karakteristik
dinamik loadcell (detektor gaya Fi) dan
aselerometer (detektor percepatan ai)
xo
D   2 2 K
Fi D wn  2xD wn  1
• Sistem orde II tipe satu: merupakan karakteristik
dinamik velocitymeter (vi)
xo
D   2 2 KD
vi D wn  2xD wn  1
• Sistem orde II tipe satu: merupakan karakteristik
dinamik displacement meter (xi)
KD 2
xo
D   2 2
xi D wn  2xD wn  1
• Ketiga macam tipe karakteristik sistem orde II
tersebut mempunyai penyebut yang sama,
tetapi pembilang dengan orde operator D yang
berbeda.
• Secara matematis, respons sistem orde dua tipe
satu sinyal input mengalami diferensiasi
sekali,
– jika input sistem ramp  setelah dideferensier sekali
menjadi input step.
– jika input sistem step  setelah dideferensier sekali
menjadi input pulsa.
– jika input sistem sinusoida  setelah dideferensier
sekali menjadi input sinusoida dengan beda fasa 90 o
dan amplitudo =
Kw eiˆ
 Respons frekuensi sistem orde II tipe satu
100 Respons Frekuensi Sistem Orde II tipe satu
90
80
70 x=0.01
|eo/ei(jw)|

60 x=0.2

50 x=1
x=5
40
30
20
frekuensi (rad/dt)
10
0
0.01 1 100 10000 1000000
 Respons frekuensi sistem orde II tipe satu
1000 Respons Frekuensi Sistem Orde II tipe satu

x=0.01
100
x=0.2
x=1
10
x=5
|eo/ei(jw)|

1
0.01 0.1 1 10 100 1000 10000 100000
0.1

frekuensi (rad/dt)
0.01

0.001
 Respons frekuensi sistem orde II tipe dua

5000 Respons Frekuensi Sistem Orde II tipe dua

4500
x=0.01
4000 x=0.2
3500 x=1
|eo/ei(jw)|

3000 x=5
2500
2000
1500
1000
500 frekuensi (rad/dt)
0
0.1 1 10 100 1000 10000
 Respons frekuensi sistem orde II tipe dua

1000000 Respons Frekuensi Sistem Orde II tipe dua

100000
x=0.01
10000 x=0.2
x=1
1000
x=5
|eo/ei(jw)|

100

10

1
0.1 1 10 100 1000 10000
0.1
frekuensi (rad/dt)
0.01

0.001
 Instrumen dengan orde tinggi

eo
D   1
ei t 1D  1t 2 D  1t. 3 D  1t n D  1
eo
D   1
ei t1D  1D2 wn21  2x1D wn1  1t n D  1D2 wnn2  2xn D wnn  1
 t t dt
Ke t t dt
eo
D   Ke xo
D   2 2
xi tD  1 Fi D wn  2xD wn  1
Ke t t
eo
D  
xi t 1D  1t 2 D  1
• Respons waktu sistem orde tinggi akan
menampilkan waktu mati (dead time)
Sistem orde II overdamped, terlihat sbg sistem dgn
waktu mati dengan waktu mati, t1=20 dt, t2 = 100 dt
1
0.9
sistem orde II overdamped

0.8
0.7
0.6
eo/ei

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1 waktu (detik)
0
1 10 100 1000 10000
Sistem orde II underdamped, dengan wn= 50
rad/dt, dan x = 0,2
8.5
8
7.5
7
6.5
6
5.5
5
4.5
eo

4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0 t (detik)
0.1 1 10 100
Pendekatan respons waktu dan respons frekuensi
Instrumen Orde tinggi (dengan waktu mati)