Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.

com

Kontrol Digital dan Non-Linear

Analisis Domain Waktu

 pengantar
• Dalam analisis domain waktu, respons sistem
dinamis terhadap input dinyatakan sebagai fungsi
waktu.

• Dimungkinkan untuk menghitung respons

waktu suatu sistem jika sifat input dan
model matematis sistem diketahui.

• Biasanya, sinyal input ke sistem kontrol tidak

diketahui sepenuhnya sebelumnya.

• Oleh karena itu sulit untuk mengekspresikan sinyal input yang

sebenarnya secara matematis dengan persamaan sederhana.
 Sinyal Uji Standar
• Karakteristik sinyal input aktual adalah kejutan
mendadak, perubahan mendadak, kecepatan
konstan, dan percepatan konstan.

• Oleh karena itu, perilaku dinamis suatu sistem

dinilai dan dibandingkan di bawah penerapan
sinyal uji standar – impuls, langkah,
kecepatan konstan, dan percepatan konstan.

• Sinyal standar lain yang sangat penting adalah

sinyal sinusoidal.
 Sinyal Uji Standar
• Sinyal impuls
– Sinyal impuls meniru
karakteristik kejutan mendadak
dari sinyal input aktual. (t)

A
-A t-0
-(t) - - t-0
-0
0 t

– Jika A=1, sinyal impuls

disebut sinyal impuls unit.
 Sinyal Uji Standar
• Sinyal langkah

– Sinyal langkah meniru

yang tiba-tiba mengubah
kamu(t)

ciri darsiebenarn
ya A
sinyal masukan.

-A t-0 0 t
kamu(t) - -
-0 t-0

– Jika A = 1, sinyal langkah

disebut sinyal langkah unit
 Sinyal Uji Standar
• sinyal jalan r(t)

– Sinyal ramp meniru

konstanta kecepatan
ciri sebenarnya
sinyal masukan.
0 t

-Pada t-0 r(t)

r (t) - -
-0 t-0 sinyal ramp dengan kemiringan A

– JikaA=1, sinyal ramp r(t)

disebut sinyal
ramp unit sinyal jalan unit
 Sinyal Uji Standar
p(t)
• Sinyal parabola
– Itu parabola sinyal
meniru itu
konstan
karakteristik percepatan
sinyal input aktual. 0 t

p(t)

- t-0
p( t ) - - - 2
Pada2 sinyal parabola dengan kemiringan A
-0 t-0
p(t)

– JikaA=1, sinyal parabola

disebut sinyal
parabola satuan. Sinyal parabola satuan
 Hubungan antara Sinyal Uji standar
t-0
• Impuls -(t) - - -0
-A
t-0
d
-
-A t-0 dt
• Melangkah
kamu(t) - -
-0 t-0 d
-
t-0 dt
•
-Pada
Lereng r(t) - -
-0 t-0 d
- -Pada2
• Parabola - t-0 dt
p(t) - -2
-0 t-0
 Transformasi Laplace dari Sinyal Uji

• Impuls
t-0
-A
-(t) - - -0 t-0

L{-(t)} --(s) -A

• Melangkah
-A t-0
kamu(t) - -
-0 t-0

A
L{kamu(t)} -kamu(s) -
 Transformasi Laplace dari Sinyal Uji

• Lereng -Pada t-0

r(t) - -
-0 t-0

A
L{r(t)} -R(s) -

• Parabola s2
- Pada2 t-0
p ( t) - - - 2
-0 t-0
A
L{p(t)} -P(s) -
 Respon Waktu Sistem Kontrol
• Respon waktu dari respons sistem dinamis terhadap input yang
dinyatakan sebagai fungsi waktu.

Sistem

• Respon waktu dari sistem apa pun memiliki dua komponen:

• Respon sementara
• Respon kondisi stabil.
 Respon Waktu Sistem Kontrol
• Ketika respons sistem diubah dari keseimbangan, dibutuhkan
beberapa waktu untuk menetap.

• Ini disebut respons sementara.

x 10
6

Masukan Langkah

5
• Respon sistem setelah
respon transien disebut 4

Tanggapan
respon keadaan tunak.
Amplitud

3
e

Steady State
2
Respon sementara

Response
1

0
0 2 4 6 8 10 14 16 18 20
 Respon Waktu Sistem Kontrol
• Respons sementara tergantung pada kutub sistem saja dan bukan
pada jenis input.

• Oleh karena itu cukup untuk menganalisis respon transien menggunakan masukan
langkah.

• Respon keadaan tunak tergantung pada dinamika sistem dan

kuantitas input.

• Kemudian diperiksa menggunakan sinyal uji yang berbeda dengan

teorema nilai akhir.
 pengantar
• Sistem orde pertama hanya memiliki satu kutub.

C(s)
-
K
R(s)
Ts-1
• Di manaKadalah penguatan DC danTadalah konstanta
waktu sistem.

• Konstanta waktu adalah ukuran seberapa cepat

1st
sistem pesanan merespons input langkah satuan.
 pengantar
• Sistem orde pertama diberikan di bawah ini.
10
G ( s) -
3s -1
• penguatan DC adalah10dan konstanta waktu
adalah3detik.

• Untuk sistem berikut

G(s) - 3 3/5
-
s-5 1/5s-1
• Keuntungan DC sistem adalah3/5dan konstanta waktu adalah1/5
detik onds.
 Respon Impuls 1stSistem Pemesanan
• Perhatikan berikut ini 1stsistem pemesanan

(t)

1 K
R(s) C(s )
0
t
Ts-1

R(s) --(s) -1

K
C ( s) -

Ts-1
 Respon Impuls 1stSistem Pemesanan
K
C( s) -
• Susun kembali persamaan berikut menjadi
Ts-1

K/ T
C(s) -
s-1/T

• Untuk menghitung respons sistem dalam domain waktu, kita perlu

menghitung transformasi Laplace terbalik dari persamaan di atas.

K e-t/T
L-1- C- - -Ce-pada c ( t) - T
-s-sebuah-
 Respon Impuls 1stSistem Pemesanan
• JikaK=3danT=2skemudianc(t) - K e-t/T
T
K/T*exp(-t/T)
1.5

1
c(t
)

0,5

0 2 4 6 8 10
0
Waktu
 Tanggapan Langkah 1stSistem Pemesanan

• Perhatikan berikut ini 1stsistem pemesanan

K
R(s) C( s )
Ts-1
1
R(s) -kamu(s) -
s
K
C ( s) -
s-Ts-1-
• Untuk mengetahui invers Laplace dari persamaan di atas, kita perlu
memecahnya menjadi pemuaian pecahan parsial (halaman 867 di
Buku pelajaran)

C(s) - K - KT
 Tanggapan Langkah 1stSistem Pemesanan

-1 T
C(s) -K- -s - Ts -1- -
• Mengambil Invers Laplace dari persamaan di atas

c(t) -K kamu(t)-
• Dimana u(t)=1 -e - t/T -

• c( t ) - K
Ketika t=T (konstanta waktu) -1-e -- t/ T

-
c(t) -K 1- e -1 - -
0.632 K
•
Tanggapan Langkah
c (t )
JikaK = 10danT=1.5skemudian
1stSistem
-K - 1- e - t/T-
Pemesanan
11
K*(1-exp(-t/T))
10
Respon langkah
9

8
keluaran keadaan tunak 10
7 D.C Keuntungan-K- -
63% Memasukkan 1
6
c(t

5
)

2
Masukan Langkah Unit
1

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
Waktu
 Tanggapan Langkah 1stSistem pesanan

• Sistem membutuhkan lima konstanta waktu untuk mencapai

nilai akhirnya.
•
Tanggapan
JikaK = 10danT=1, 3, 5, 7
Langkah
c (t ) 1 stSistem

-K - 1- e - t/T-
Pemesanan
11
K*(1-exp(-t/T))
10
T=1s
9

8 T=3s
7
T=5s
6
c(t

5 T=7s
)

4
3
2
1

0 5 10 15
0
Waktu
•
Tanggapan
JikaK=1, 3, 5, 10danT=1
Langkah
c (t ) 1 stSistem

-K - 1- e - t/T-
Pemesanan
11
K*(1-exp(-t/T))
10
K = 10
9

8
7
6
K=5
c(t

5
)

4
K=3
3
2
K=1
1

0 5 10 15
0
Waktu
 Hubungan Antara Langkah dan impuls
tanggapan

• Tanggapan langkah dari sistem orde pertama adalah

- -
c(t) -K 1- e - t/T -K- Ke - t/T

• Membedakan c(t) terhadap t

menghasilkan

dc(t)
-
d
-K-Ke -
-t/T
dt dt

dc(t)
 Analisis Rangkaian RC Sederhana
dia)
R
C v(t)
vT(t) ±
R-saya(t) -v(t) -vT(t)
d(CV(t)) dv(t)
saya(t) - -C
dt
dt
dvdt
(t)
-RC - v (t ) - v T (t )
negara
variabel
Memasukkan

bentuk gelombang
 Analisis Rangkaian RC Sederhana

dv(t)
Tanggapan masukan langkah: RC -v(t) -v0kamu(t)
dt
t
v(t) -Ke- RC -v0kamu(t)

v0kamu(t) cocok dengan keadaan awal:

v0 v(0) - 0 -K-v0kamu(t) - 0 -K-v0- 0
v0(1-e-t/R respons keluaran untuk masukan langkah:
C)u(t)
t
v(t) -v0(1-e- RC )kamu(t)
 Sirkuit RC
• v(t) = v0(1 - e-t/RC) -- bentuk gelombang di

bawah masukan langkah v0kamu(t)

• v(t)=0,5v0- t = 0,69RC
– yaitu, penundaan = 0.69RC (penundaan 50%)

v(t)=0.1v0- t = 0,1RC
v(t)=0,9v0- t =
–
2,3RC yaitu, waktu naik = 2.2RC (jika didefinisikan sebagai waktu dari 10% hingga 90%
dari Vdd)

• Untuk kesederhanaan, industri menggunakan

TD= RC (=Penundaan Elmore)

Penundaan Elmore

1. 50% -50%
penundaan poin
Menunda
2. Penundaan = 0,69
RC
 Contoh 1
• Respon impuls dari 1stsistem pemesanan diberikan di bawah ini.

c(t) -3e-0,5t

• Temukan
– Konstanta waktu T
– DC Gain K
– Fungsi Transfer
– Respon langkah
 Contoh 1
• Transformasi Laplace dari respon Impuls suatu sistem
sebenarnya adalah fungsi transfer dari sistem.
• Oleh karena itu mengambil Transformasi Laplace dari respon
impuls yang diberikan oleh persamaan berikut.

c(t) -3e-0,5t
3 3
C(s) - -1- - - ( s)
S-0,5
S-0,5
-( s ) S-0,5
C
R((ss)) C( s)
-
C( s) 6
-
-
 Contoh 1
• Respon impuls dari 1stsistem pemesanan diberikan di bawah ini.

c(t) -3e-0,5t

• Temukan
– Konstanta waktuT=2
– Keuntungan DCK=6
– Fungsi TransferC(s) -
R(s ) 2S- 6
– Respon 1
langkah
 Contoh 1
• Untuk respons langkah, integrasikan respons impuls

c(t) -3e-0,5t

-c(t)dt-3-e-0,5tdt

cs(t - -6e -0,5t-C

• Kita dapat mengetahui) C jika kondisi awal diketahui misalnyac (0)=0
s

0 - -6e-0.5-0-C
C-6
c(st) -6 - 6e-0,5t
 Contoh 1
• Jika kondisi awal tidak diketahui maka ekspansi fraksi parsial
adalah pilihan yang lebih baik

C(s) -
6
R( s ) 2S-1
1
sejakR(s)adalah masukan langkah,
R ( s) -
s
6
C( s ) -
s-2S-1-

6 A B
s-2S-1- - s - 2s -
1
6
s-2S-1- s6 s- 6
- 0,5-

c(t) -6 - 6e-0,5t
 Respon Ramp 1stSistem Pemesanan
• Perhatikan berikut ini 1stsistem pemesanan

K
R(s) C( s )
Ts-1
1
R(s) -
s2
K
C(s) -
s2-Ts-1-
• Respon ramp diberikan sebagai

c( t )
-
-K t-T- Te - t/T -
 Respon Parabola dari 1stSistem Pemesanan
• Perhatikan berikut ini 1stsistem pemesanan

K
R(s) C( s )
Ts-1
1 K
R( s) - Karena itu, C(s) -
s3 s3-Ts-1-
 Penentuan Praktis Transfer
Fungsi 1stSistem Pemesanan
• Seringkali tidak mungkin atau praktis untuk mendapatkan fungsi
alih sistem secara analitis.

• Mungkin sistemnya tertutup, dan bagian-bagian komponennya

tidak mudah dikenali.

• Tanggapan langkah sistem dapat menghasilkan representasi

meskipun konstruksi bagian dalam tidak diketahui.

• Dengan masukan langkah, kita dapat mengukur konstanta

waktu dan nilai keadaan tunak, dari mana fungsi transfer dapat
dihitung.
 Penentuan Praktis Transfer
Fungsi 1stSistem Pemesanan
• Jika kita dapat mengidentifikasiTdanKsecara empiris kita dapat
memperoleh fungsi alih sistem.

C( s) K
-
R( s ) Ts-1
 Penentuan Praktis Fungsi Transfer
dari 1stSistem Pemesanan

• Misalnya, asumsikan respons langkah

unit yang diberikan pada gambar.
K = 0,72

• Dari respon tersebut, kita dapat

mengukur konstanta waktu,
yaitu waktu amplitudo mencapai
63% dari nilai akhirnya.
• Karena nilai akhir adalah T=0.13s

sekitar 0,72 konstanta

waktu dievaluasi di mana
kurva mencapai 0,63 x 0,72 • Dengan demikian fungsi

= 0,45, atau alih diperoleh sebagai:

sekitar0.13kedua.
C ( s) 0.72 5.5
• - -
K hanyalah nilai keadaan tunak. R(s) 0.13s-1 s-
 Sistem Orde Pertama dengan Nol

C( s)
-

K(1--s)
R(s)
K(1--s)
C(s ) -
Ts-1 s-Ts-1-
• Nol dari sistem terletak di-1/α K dan tiang di-1/T.
K( -- T )
C (s) -
s - - Ts -1 -
• Tanggapan langkah dari sistem akan menjadi:
c (t ) - K - K
T ( -- T )e- t/ T
 Sistem Orde Pertama Dengan Penundaan

• Fungsi alih berikut adalah representasi umum

dari 1stsistem pemesanan dengan jeda
waktu.

C(s ) K e-
-
st d

R( s) Ts-1
• Di manatdadalah waktu tunda.
Sistem Orde Pertama Dengan
Penundaan
C(s ) K e - std
-
R(s) Ts-1

Langkah Satuan

Respon langkah

t
td
 Sistem Orde Pertama Dengan Penundaan

Respon langkah

C(s) - 10 e-2s
R(s) 3s-1 10

C( s) - 10 K-
s(3s-1)
e- 8 10
L-1[e--sF2s
(s)] -f(t--)kamu(t--)

10 - 10
L-1[( s - )e-2s ]-
s-1/3 6
[10(t-2) -10e-1/ 3(t-2)]kamu(t-2)

td-2s
T -3 s
0

0 5 10 15
Waktu (dtk)
 Sistem Orde
Kedua
• Kami telah membahas pengaruh lokasi kutub dan nol pada
respons transien 1stsistem pesanan.

• Dibandingkan dengan kesederhanaan sistem orde pertama, sistem orde

kedua menunjukkan berbagai tanggapan yang harus dianalisis dan dijelaskan.

• Memvariasikan parameter sistem orde pertama (T, K) hanya mengubah

kecepatan dan offset respons

• Padahal, perubahan parameter sistem orde kedua dapat

mengubahbentuk dariresponnya.

• Sistem orde kedua dapat menampilkan karakteristik seperti sistem orde

pertama atau, tergantung pada nilai komponen, menampilkan osilasi teredam
atau murni
untuknya.respon sementara. 44
 pengantar
• Sistem orde kedua umum dicirikan oleh fungsi alih
berikut.

C( s) - 2n
R(s) - s2- 2--ns--2 n

-n frekuensi alami tidak teredamdari sistem orde dua, yaitu

frekuensi osilasi sistem tanpa redaman.

- rasio redamandari sistem orde kedua, yang merupakan ukuran

tingkat resistensi terhadap perubahan dalam output sistem.
45
 Contoh 2
• Tentukan frekuensi alami tak teredam dan rasio redaman
dari sistem orde dua berikut.

C( s ) 4
-
R(s) s2- 2s-4

• Bandingkan pembilang dan penyebut dari fungsi transfer yang

diberikan dengan 2 . umumdanfungsi pengalihan pesanan.

C( s ) -
-2n
R(s) s2- 2---2 ns -n

-2n-4 --n-2
-2--ns-2s
---n-1
s2- 2-- ns--n-s
2 2
-2s-4
---0,5 46
 pengantar

C( s ) - 2n
R(s) - s2- 2--ns --2 n

• Dua kutub sistem tersebut adalah

-- n---n - 2-1
-- n---n - 2-1

47
 pengantar
--n---n -2-1
--n---n -2-1
• Sesuai dengan nilai -,sistem orde kedua dapat diatur menjadi
salah satu dari empat kategori (halaman 169 dalam buku teks):

1. Overdamped-ketika sistem memiliki dua kutub nyata yang berbeda (- > 1).

jω

δ
-c -b - sebuah

48
 pengantar
--n---n -2-1
--n---n -2-1
• Sesuai dengan nilai -,sistem orde kedua dapat diatur menjadi
salah satu dari empat kategori (halaman 169 dalam buku teks):

2.Kurang redaman-ketika sistem memiliki dua kutub konjugasi kompleks (0 <-<1)

jω

δ
-c -b - sebuah

49
 pengantar
--n---n -2-1
--n---n -2-1
• Sesuai dengan nilai -,sistem orde kedua dapat diatur menjadi
salah satu dari empat kategori (halaman 169 dalam buku teks):

3.Tidak teredam-ketika sistem memiliki dua kutub imajiner (-= 0).

jω

δ
-c -b - sebuah

50
 pengantar
--n---n -2-1
--n---n -2-1
• Sesuai dengan nilai -,sistem orde kedua dapat diatur menjadi
salah satu dari empat kategori (halaman 169 dalam buku teks):

4.Teredam kritis-ketika sistem memiliki dua kutub yang nyata tetapi sama (-=1).

jω

δ
-c -b - sebuah

51
 Sistem underdamped
Untuk0<-<1danωn> 0, 2danrespon sistem order akibat input satuan
langkah adalah sebagai berikut.
Karakteristik timing yang penting: delay time, rise time, peak
time, maximum overshoot, dan settling time.

52
 Waktu penundaan

• Keterlambatan (td) waktu adalah waktu yang diperlukan respons

untuk mencapai setengah nilai akhir pada saat pertama kali.
 Waktu Bangun
• Rise time adalah waktu yang dibutuhkan respon untuk naik dari 10% menjadi 90%,
5% menjadi 95%, atau 0% hingga 100% dari nilai akhirnya.

• Untuk sistem orde kedua underdamped, waktu naik 0% hingga 100%

biasanya digunakan. Untuk sistem overdamped, waktu naik 10% hingga
90% biasanya digunakan.
 Waktu Puncak

• Waktu puncak adalah waktu yang dibutuhkan respon untuk

mencapai puncak pertama dari overshoot.
 Overshoot Maksimum
Overshoot maksimum adalah nilai puncak maksimum dari
kurva respons yang diukur dari satu. Jika nilai kondisi tunak
akhir dari respons berbeda dari satu, maka biasanya digunakan
persen overshoot maksimum. Didefinisikan oleh

Jumlah overshoot maksimum (persen) secara

langsung menunjukkan stabilitas relatif sistem.

56
 Waktu penyelesaian

• Waktu pengendapan adalah waktu yang diperlukan kurva respons

untuk mencapai dan tetap berada dalam kisaran nilai akhir ukuran yang
ditentukan oleh persentase absolut dari nilai akhir (biasanya 2% atau
5%).
 Diterjemahkan dari bahasa Inggris ke bahasa Indonesia - www.onlinedoctranslator.com

Tanggapan Langkah Sistem underdamped

C(s ) - - 2n
R(s) s2- 2-- sn- -n 2
Respon langkah
-
C(s) - ss 2- 2--n-2sn-- 2

n -
• Ekspansi fraksi parsial dari persamaan di atas diberikan sebagai

C( s ) - 1 s- 2--n
s - s2- 2--ns--2 n
-2n-1--2-
s- 2--n
1
C(s) - - ss2- 2-- s-- n--n-- -22 2
-s- 2---2 n n 2 -2 n

s- 2--n
1
-1-- -
58
C(s) - - s-s---n- 2 -- 2 n 2
 Tanggapan Langkah Sistem underdamped

C( s) - 1 s- 2--n
-
-
s -s----n 2--2 1-n-2 -
• Persamaan di atas dapat ditulis
sebagai

C( s) - 1 s- 2--n
-
s -s---n-2-- d
2
• Di mana---dan1--2, adalah frekuensi osilasi transien dan disebut
frekuensi alami teredam.

• Transformasi Laplace terbalik dari persamaan di atas dapat diperoleh

dengan mudah jikaCditulis dalam bentuk berikut:

C( s) - 1 s---n - -n 59
- -
s -s----n 2-
-2d
-s---n-2-- d
2
Tanggapan Langkah Sistem underdamped

1 s---n
-- n
C( s) - - -
s -s----n 2-
- 2d
-s---n -2--2 d

- -n 1--2
C (s ) - 1 - s---n
-
1--2
s- 2n - 2 - d -s----2n-- d
2
s----
C (s ) - 1 - s---n
-
- -d
s- 2n - 2- d 1--2-s---n- d
s---- 2--2

c(t) -1-e - - -ntkarena- t-

d
1---2 e---ntdosa-dt
60
 Tanggapan Langkah Sistem underdamped

c(t) -1-e---ntkarena- -
dt - e- - -n tdosa-dt
1--2

- - -
c( t ) - 1 - e--- t- nkarena
-
- dosa- t-d-
dt - 1--2
- -

• Kapan-- 0
- d - -n 1--2
- -n

c(t) -1- cos-nt 61

 Tanggapan Langkah Sistem underdamped
- -
-
c(t) - 1-e---nt- karena-dt- dosa-dt-
-- 1-- 2 --
jika-- 0.1 dan-n- 3
1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

62
0.2

0 2 4 6 8 10
 Tanggapan Langkah Sistem underdamped
-
-
c(t) - 1-e---nt-cos--dt- dosa- t-d-
- 1--2
- -
jika-- 0,5 dan-n- 3
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

63
0.2

0 2 4 6 8 10
 Tanggapan Langkah Sistem underdamped
-
-
c(t) - 1-e---nt-cos--dt- dosa- t-d-
- 1--2
- -
jika-- 0,9 dan-n- 3
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

64
0 2 4 6 8 10
0
Tanggapan Langkah Sistem underdamped
- -
-
c(t) - 1-e---nt- dosa- td-
karena-dt-
-- 1--2 - -

65
 S-Plane (Sistem Underdamped)
Sejak2 2− 2 21 =2, jarak dari kutub ke titik
--n---n - 2-1 asal adalah dan =

-- - -n- - 2-1
n

66
 Solusi Analitis
- - -
c(t) - 1-e--- t n dosa- t-d-
- karena-dt-
 Halaman 171 di buku teks -- 1--2 -

-d--n 1--2
 Waktu naik: atur c(t)=1, kita punya =−

 Waktu puncak: set( )= 0, kita memiliki =

 Overshoot maksimum: M = − 1 =−
• Waktu penyelesaian:
( / )(untuk
 waktu untuk keluaran
keluaran kesatuan)
selalu dalam 2% dari nilai akhir kira-kira4
 Solusi Empiris Menggunakan MATLAB

• Tugas
 Kesalahan Kondisi Stabil

• Jika keluaran sistem kendali pada keadaan tunak tidak sama

persis dengan masukannya, sistem dikatakan mengalami
kesalahan keadaan tunak

• Setiap sistem kontrol fisik secara inheren mengalami kesalahan kondisi

tunak sebagai respons terhadap jenis input tertentu.

• Halaman 219 di buku teks

• Suatu sistem mungkin tidak memiliki kesalahan kondisi tunak pada input langkah, tetapi
sistem yang sama mungkin menunjukkan kesalahan kondisi tunak yang tidak nol pada
input ramp.
 Klasifikasi Sistem Kontrol

• Sistem kontrol dapat diklasifikasikan menurut

kemampuannya untuk mengikuti input langkah, input
ramp, input parabola, dan sebagainya.

• Besarnya kesalahan kondisi tunak karena input

individu ini menunjukkan kebaikan sistem.
 Klasifikasi Sistem Kontrol
• Pertimbangkan sistem kontrol umpan balik
kesatuan dengan fungsi transfer loop terbuka
berikut:

• Ini melibatkan istilahsNdalam penyebut,

mewakiliNkutub di titik asal.

• Suatu sistem disebut tipe 0, tipe 1, tipe 2, ... ,

jika N=0, N=1, N=2, ... , berturut-turut.
 Klasifikasi Sistem Kontrol
• Saat nomor tipe meningkat, akurasi
meningkat.

• Namun, meningkatkan jumlah

jenis memperburuk masalah
stabilitas.

• Kompromi antara akurasi kondisi mapan dan

stabilitas relatif selalu diperlukan.
Kesalahan Kondisi Stabil dari Sistem Umpan Balik Unity

• Perhatikan sistem yang ditunjukkan pada gambar berikut.

• Fungsi alih loop tertutup adalah

 Kesalahan Kondisi Stabil dari Sistem Umpan Balik Unity
• Kesalahan keadaan tunak didefinisikan sebagai kesalahan
antara sinyal input dan sinyal output ketika→ .

• Fungsi transfer antara sinyal kesalahanE(s)dan sinyal

masukanR(s)adalahE(s)
1
R(s) - 1-G(s)
• Teorema nilai akhir menyediakan cara mudah untuk menemukan
kinerja kondisi mapan dari sistem yang stabil.

• Karena E(s) adalah

• Kesalahan keadaan tunak adalah

 Konstanta Kesalahan Statis

• Konstanta kesalahan statis adalah gambaran dari

manfaat sistem kontrol. Semakin tinggi
konstanta, semakin kecil kesalahan kondisi
tunak.

• Dalam sistem tertentu, output mungkin

posisi, kecepatan, tekanan, suhu, atau
sejenisnya.

• Oleh karena itu, berikut ini, kita akan menyebut keluaran

"posisi", laju perubahan keluaran "kecepatan", dan
seterusnya.

• Ini berarti bahwa dalam sistem kontrol suhu

"posisi" mewakili suhu keluaran, "kecepatan"
mewakili laju perubahan suhu keluaran, dan
seterusnya.
 Kesalahan Posisi Statis Konstan (Kp)
• Kesalahan keadaan tunak sistem untuk masukan langkah satuan
adalah

• Konstanta kesalahan posisi statisKpdidefinisikan oleh

• Jadi, kesalahan kondisi tunak dalam hal konstanta

kesalahan posisi statisKpdiberikan oleh
 Kesalahan Posisi Statis Konstan (Kp)
• Untuk sebuahKetik 0sistem

• UntukTipe 1atau sistem orde lebih tinggi

• Untuk masukan langkah satuan kesalahan keadaan tunakessadalah

 Konstanta Kesalahan Kecepatan Statis (Kv)

• Kesalahan kondisi tunak sistem untuk input unit-ramp adalah

• Konstanta kesalahan kecepatan statisKvdidefinisikan oleh

• Jadi, kesalahan keadaan tunak dalam hal konstanta kesalahan

kecepatan statisKvdiberikan oleh
 Konstanta Kesalahan Kecepatan Statis (Kv)

• Untuk sebuahKetik 0sistem

• UntukTipe 1sistem

• Untuk sistem pesanan tipe 2 atau lebih tinggi

 Konstanta Kesalahan Kecepatan Statis (Kv)

• Untuk input ramp, kesalahan kondisi tunakessadalah

 Konstanta Kesalahan Percepatan Statis (Ksebuah)

• Kesalahan keadaan tunak sistem untuk masukan parabola

adalah

• Konstanta kesalahan percepatan statisKsebuahdidefinisikan oleh

• Jadi, kesalahan keadaan tunak dalam hal konstanta kesalahan

percepatan statisKsebuahdiberikan oleh
 Konstanta Kesalahan Percepatan Statis (Ksebuah)

• Untuk sebuahKetik 0sistem

• UntukTipe 1sistem

• Untuktipe 2sistem

• Untuktipe 3atau sistem orde lebih tinggi

 Konstanta Kesalahan Percepatan Statis (Ksebuah)

• Untuk input parabola, kesalahan keadaan

tunakessadalah
Ringkasan
 Contoh 2

• Untuk sistem yang ditunjukkan pada gambar di bawah, evaluasi konstanta

kesalahan statis dan temukan kesalahan keadaan tunak yang diharapkan
untuk input langkah standar, ramp dan parabola.

100(s- 2)(s- 5)s

R(S) -
C(S)
2(s-8)(s-12)
 Contoh 2
100(s- 2)(s- 5)s
G( s ) -
2(s-8)(s-12)

K p- limG(s)
s-0 Kv- limsG(s)
s-0

Kp- lim-- - 100(s- 2)(s- 5) - - - - 100s(s- 2)(s- 5) -

2
s-0-s(s-8 )(s-12) Kv- lim-- 2 --
s-0-s(s- 8)(s-12) -
-
K p- -
Kv - -

K- lims2G(s)
sebuah
s -0 K sebuah- lim -- 100s2(s- 2)(s- 5) -
s-0- -s(s2-8)(s- 12) -
-
- 100(0 - 2)(0 - 5) -
Ksebuah - -- - - - 10.4
- (0 - 8)(0 -12) -
 Contoh 2
K p- - Kv- - Ksebuah-10.4

-0

-0

- 0,09