Error Steady

State
Analisa Respon Sistem
 Pendahuluan - Review
Respon sistem terbagi menjadi
Transient response
Steady state response
Analisa respon sistem diarahkan pada :
Kestabilan sistem
Respon transien sistem
Error steady state sistem
 Pendahuluan
Error steady state
Perbedaan input dan output untuk sinyal uji
tertentu saat t ~
Suatu sistem mungkin tidak memiliki ess
untuk masukan tangga (step) tapi punya
ess untuk masukan landai (ramp)
Ess tergantung pada fungsi alih loop
terbuka sistem
Analisa error steady state dilakukan jika
sistem telah diketahui stabil
Pendahuluan
Pendahuluan
Bentuk gelombang uji untuk evaluasi
posisi steady state sistem kontrol
 Penggolongan Sistem
Sistem kontrol dapat digolongkan berdasarkan
kemampuannya mengikuti berbagai jenis
masukan.
Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) :
K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)
G( s) H ( s) N
s (T1s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)
Penggolongan sistem/type sistem ini dilihat dari
pangkat N dari suku s penyebut sistem
berbeda dengan orde sistem
Jika jenis sistem bertambah, ketepatannya
meningkat (ess kecil), tapi stabilitas memburuk
Kesalahan Keadaan Tunak
Tinjau sistem di bawah
R(s) + E(s) C(s)
G(s)
_

H(s)

Fungsi alih loop tertutup C ( s)

G( s)
R( s ) 1 G ( s ) H ( s )
Fungsi alih antara error/e(t) dan masukan/r(t)
E ( s) C ( s) H ( s) 1
1
R( s ) R( s ) 1 G( s) H ( s)
sehingga 1
E ( s) R( s )
1 G( s) H ( s)
Dengan teorema nilai akhir Laplace, besar ess :
sR( s)
ess lim e(t ) lim sE ( s) lim
t s 0 s 0 1 G ( s ) H ( s )
Kesalahan Keadaan Tunak
Lihat kembali fungsi alih loop terbuka:
K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)
G( s) H ( s)
s N (T1s 1)(T2 s 1)...(Tp s 1)
Jika s mendekati nol, maka penguatan loop
terbuka K secara langsung berhubungan dengan
ess
Semakin besar tetapan semakin kecil ess
Istilah :
Tetapan kesalahan posisi, Kp keluaran
Tetapan kesalahan kecepatan, Kv laju perubahan
keluaran
Tetapan kesalahan percepatan, Ka percepatan
perubahan keluaran
Kesalahan Keadaan Tunak
 Kesalahan Keadaan Tunak
Ilustrasi sistem pengaturan posisi untuk Kp , Kv ,
Ka
Step input
Posisi konstan
Kemampuan sistem menempatkan dirinya dengan target
yang statis
Contoh : satellite in geostationery orbit
Ramp input
Perubahan posisi (kecepatan) konstan
Kemampuan sistem untuk tracking target dengan
perubahan posisi tetap
Contoh : satellite orbiting at constant velocity
Parabola input
Perubahan kecepatan (percepatan) konstan
Kemampuan sistem mengikuti target dengan percepatan
tetap
Contoh : accelerating missile
Kesalahan Keadaan Tunak
Tetapan Kesalahan Posisi Statis Kp
s 1
ess lim
Pembangkit kesalahan keadaan s 0 1 G ( s ) H ( s ) s
tunak dengan input step
1
ess
1 G (0) H (0)
Kp didefiniskan : K p lim G ( s ) H ( s ) G (0) H (0)
s 0
1
ess
sehingga 1 KP
K (Ta s 1)(Tb s 1)...
K P lim K
Untuk sistem tipe 0 : s 0 (T1s 1)(T2 s 1)...
Untuk sistem tipe 1 atau lebih K (Ta s 1)(Tb s 1)...
K P lim N
s 0 s (T s 1)(T s 1)...
1 2
Kesimpulannya, untuk 1
masukan langkah, ess : ess Untuk sistem jenis 0
1 K
ess 0 Untuk sistem jenis 1 atau lebih
Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv
Pembangkit kesalahan keadaan s 1
ess lim
tunak dengan input ramp s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 2

1
ess lim
s 0 sG ( s ) H ( s )

Kv didefiniskan : KV lim sG ( s) H ( s)
s 0

1
sehingga ess
KV
sK (Ta s 1)(Tb s 1)...
KV lim 0
s 0 (T1s 1)(T2 s 1)...
Untuk sistem tipe 0 :
sK (Ta s 1)(Tb s 1)...
Untuk sistem tipe 1 : KV lim K
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)...

sK (Ta s 1)(Tb s 1)...

Untuk sistem tipe 2 KV lim ( N 2)
atau lebih : s 0 s (T1s 1)(T2 s 1)...
N
Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis Kv

Kesimpulannya, untuk masukan landai, ess :

1
ess takhingga Untuk sistem jenis 0
KV
1 1
ess Untuk sistem jenis 1
KV K
1
ess 0 Untuk sistem jenis 2 atau lebih
KV
Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka
Pembangkit kesalahan keadaan s 1
ess lim
tunak dengan input parabola s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 3

1
ess lim 2
s 0 s G ( s ) H ( s )

Ka didefinisikan : K a lim s 2G(s) H (s)

s 0
1
sehingga ess
Ka
s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...
K a lim 0
Untuk sistem tipe 0 : s 0 (T1s 1)(T2 s 1)...
s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...
K a lim 0
Untuk sistem tipe 1 s 0 s(T1s 1)(T2 s 1)...
s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...
Untuk sistem tipe 2 K a lim 2 K
s 0 s (T s 1)(T s 1)...
1 2

Untuk sistem tipe 3 s 2 K (Ta s 1)(Tb s 1)...

K a lim N ( N 3)
atau lebih s 0 s (T s 1)(T s 1)...
1 2
Tetapan Kesalahan Percepatan Statis Ka

Kesimpulannya, untuk masukan parabola, ess :

ess takhingga Untuk sistem tipe 0 dan 1

1
ess Untuk sistem tipe 2
K
ess 0 Untuk sistem tipe 3 atau lebih
 Rangkuman
Kesalahan keadaan tunak dalam suatu penguatan K

Input Step Input Ramp Input Parabola

Sistem jenis 0 1 ~ ~
1 K
Sistem jenis 1 0 1 ~
K
Sistem jenis 2 0 0 1
K
 Latihan
1. Sistem dengan transfer function
1000( s 8)
G( s)
( s 7)( s 9)
a. Tentukan tipe sistem, Kp, KV, Ka
b. Tentukan steady state error untuk input step, ramp,
parabolic
Jawab : a. 0, 127, 0, 0
b. 7.8 x 10-3, ~ , ~

2. Jika diketahui Kp = 1000

a. Tentukan tipe sistem, sinyal input yang digunakan
b. Berapa error per unit step
Jawab : a. 0, step
b. 1/1001
 Latihan
3. Tentukan nilai K, supaya ada error sebesar 10 % pada
steady state
R(s) + E(s) _____K(s+5)_____ C(s)
_ s(s+6)(s+7)(s+8)

Jawab :
Karena tipe sistem 1, input yang digunakan ialah ramp.
1
e( ) 0.1
KV
sehingga K 5
KV 10 lim sG ( s)
s 0 6 78
maka K 672
4. Jika G(s) = K(s+12) / (s+14)(s+18)
Berapa nilai K untuk menghasilkan error steady state 10 %
Jawab :
K = 189