IMPLEMENTASI SISTEM

KONTROL ON-OFF :
SISTEM WATER HEATER
CONTROL
OVERVIEW

Ada berbagai jenis controller dalam sistem kendali

Bagaimana menghitung m(t) e(t) m(t)

Controller

 ON-OFF
 PROPORTIONAL (P)
 PROPORTIONAL + INTEGRAL (PI)
 PROPORTIONAL + DIFFERENTIAL (PD)
 PID
 LQR
 Fuzzy Logic
Sistem Water Heater Control
Sistem Water Heater Control
Jika suatu benda dengan volume V dan luas permukaan A, pada temperatur Tb dimasukkan dalam cairan
yang temperaturnya Tc (Tb > Tc), maka temperatur air Tc akan naik sampai terjadi kesetimbangan energi
termal antara cairan dan benda.
Persamaan energi
Energi masuk – Energi keluar = Energi Tersimpan
Energi termal masuk dari benda ke cairan:
Q=h A(Tb-Tc) dt
Energi keluar benda = 0. jika benda tenggelam dalam cairan
Energi tersimpan dalam cairan:
Q = M Cv ∆TC
Persamaan kesetimbangan Energi Termal Benda:
Suhu Tb dapat dihasil
h A (Tb – Tc) ∆t = MCv ∆Tc dari perubahan sinyal
h = koefisien perpindahan kalor kontrol (CO), misal
dengan mengalirkan
A = luas kontak antara benda dengan cairan M = massa cairan
listrik maka sistem
Cv = kapasitas kalor cairan heater akan aktif dan
mengakibatkan elemen
∆Tc = perubahan temperatur cairan
pemanas aktif,
∆t = perubahan waktu hubungan antara Tb dan
Persamaan diferensial: perubahan CO dapat
ditulis sebagai:
MCv dTc/dt + hA Tc = hA Tb Tb = K. CO
Sistem termal disebut sebagai sistem orde I tipe nol, karena orde diferensiasi input nol.
Tentukan fungsi alih
sistem Tc/CO!
Fungsi Alih Sistem
■  
Persamaan diferensial:
MCv dTc/dt + hA Tc = hA Tb
ditransformasi laplacekan menjadi :

■ bila kita misalkan = T, maka fungsi alih sistem menjadi

bila perubahan Tb terjadi akibat aktifnya

 
elemen pemanas (K) oleh sinyal kontrol
(CO), maka fungsi alih dapat ditulis
sebagai
Diagram Blok Sistem
CO 𝐾 Tc
 
(𝑇𝑠 +1 )

sistem tersebut secara implisit menggabungkan sistem aktuator (elemen pemanas) dan plant (air dalam
wadah), dan kita dapat memisahkan kedua sistem tanpa perlu menghitung ulang persamaan
matematisnya sebagai berikut

CO Tb 1 Tc
 
K
(𝑇𝑠 +1 )
Sistem Kontrol On-Off

Set point y(t)

+ e(t) m(t)
Controller Plant
r(t)
- y(t)
Sensor
m
 m(t) = M1 if e(t)>0 M1
 m(t) = M2 if e(t)<0
e
M2
 Sistem Kontrol On-Off dengan Histerisis
(gap)
Set point c(t)
+ e(t) m(t)
Controller Plant
r(t)
- c(t)
Sensor

M1
 m(t) = M1 if e(t)>e1
e2
 m(t) = M2 if e(t)<e2 e1 e
M2
Implementasi Sistem Kontrol On-Off
Merupakan aksi pengendalian paling sederhana, dimana keluaran sinyal kontrol hanya diatur pada 2 kondisi seperti
pada saklar, maupun relay, yaitu on (CO = 100%) dan off (CO = 0%). Karena itu sistem kontrol on-off dapat
disebut sebagai relay controller. Kontrol on-off biasa diaplikasikan pada sistem pemanas, sistem pendingin, dan
berbagai aplikasi yang tidak memerlukan kepresisian tinggi. Pada sistem kontrol on-off output yang diinginkan
(manipulated variable (MV)) selalu berosilasi di antara dua nilai, saat error < 0, MV = nilai minimum, dan saat
error > 0 , MV = nilai maksimum

Maka dalam implementasinya, pertama kita akan menentukan nilai operating differential, yaitu nilai MV yang
diijinkan, kemudian kita menentukan nilai control differential yaitu nilai MV yang akan membuat controller ON,
atau OFF
Contoh Kasus
Diketahui sistem pemanas air pada
contoh memilikki koofisien T = 5, dan
elemen pemanas K dianggap mampu
menghasilkan perubahan suhu = 100o
pada tanki air, bila diinginkan suhu air
dijaga dalam rentang ±5o dari set point
yang diinginkan, maka dapat kita
simulasikan control differential melalui
MATLAB
Implementasi pada MATLAB
Catatan
Meskipun terdapat beberapa keuntungan dalam kontrol on-off, seperti kemudahan dalam
implementasi, ada beberapa kekurangan yang perlu menjadi catatan bila kita hendak
menggunakan sistem kontrol ini, di antaranya:
■ Tidak efisien (boros aksi pengendali), karena aktuator akan selalu berada dalam 2
kondisi, hal ini seperti kita mengemudi dengan kondisi gas penuh, lalu lepas gas, dst.
■ Dapat menyebabkan noise saat pengaturan kestabilan ( secara dramatis terjadi overshoot
dan undershoot terhadap set point)
■ Sistem aktuator akan cenderung mudah rusak karena secara terus menerus mengalami
switching on-off, seperti switch, valve pada pipa, dll
 Latihan Soal UTS
Diketahui suatu sistem suspensi mobil yang
dimodelkan sebagai sistem mass-spring-damper
berikut, dengan m = 1000 kg , λ =100 N.s/m, dan k
= 400 N.m. Bila input gaya f(t) menghasilkan
perpindahan sebesar x(t), maka : Spring Force Damping Force
a. Carilah fungsi alih X(s)/F(s)! ky dy
λ
b. Berikan analisis kestabilan sistem dan dt
gambarkan letak pole sistem!
c. Deskripsikan gambaran respon sistem, bila
diberi input gaya berupa fungsi step ,gambarkan
Inertial Force
apakah bersifat undamped, critically damped, d2y
dsb! m 2
dt
Driving Force
f t
a. Tentukan Fungsi Alih X(s)/F(s) :
Kesetimbangan Gaya Σ F=0
F massa + F damper + F pegas = f(t)

𝑚
  .𝑥
¨ (𝑡 ) + 𝜆 𝑥˙ ( 𝑡 ) +𝑘𝑥 ( 𝑡 )=𝑓 ( 𝑡 )
  ¿
 
λ

m = 1000 kg , λ =100 N.s/m, dan k = 400 N.m, maka:

 
¿¿
b. Analisis kestabilan dan Gambar Pole
Cari akar-akar persamaan karakteristik sistem dari numeratornya:
Im
2
1000
  𝑠 +100 𝑠+ 400=0
  − 𝑏 ± √ 𝑏 2 − 4 𝑎𝑐
𝑠 1,2=
2𝑎
x 0.63
  −100 ± √ 1002 −4 (1000 )( 400 )
𝑠 1,2=
2 ( 1000 )
- 0.05 R
𝑠  1=− 0.05+0.63 𝑖
x 0.63
𝑠  2=− 0.05 −0.63 𝑖

karena pole terletak di sebelah kiri sumbu imajiner, maka sistem stabil
c. Gambaran output sistem jika input f(t) berupa fungsi step

d2y dy <1, maka sistem“underdamped”

1000 2
 100  400 y  f (t )
dt dt
2
 1000  d y  100  dy 2
  2
   y  K x0 1.8 f(t)/Kxo
 400  dt  400  dt 1.6 y(t)/Kxo

1.4
1.2
 1  d y  2   dy
2 1
 2      y  K x0 0.8
 n  n  dt
2
 dt 0.6
0.4
0.2
0
k λ
n   0.6325 ;    0.0791 0 20 40 60 80 100
m 2 km t (seconds)