DasarSistemKontrol 02

Dasar Sistem Kontrol (B) - STELK 44215
Pertemuan 02: Transformasi Laplace & Fungsi Transfer
Amin A. Maggang, ST., MTN.Eng.
UNC
January 26, 2021
Amin A. Maggang, ST., MTN.Eng. (UNC) Dasar Sistem Kontrol (B) - STELK 44215 January 26, 2021 1 / 19
Summary Last Meeting
Konsep Sistem Kontrol: Open Loop & Closed Loop

Mengapa diperlukan Model Matematika?
Persamaan apa yang digunakan sebagai model matematika?
Sebutkan dua jenis sistem fisik
Sebutkan Hukum-hukum yang digunakan untuk memodelkan sistem
fisik
Outline
Bagaimana mengubah sistem fisik menjadi persamaan differensial

(pemodelan) ?
Review Transformasi Laplace
Bagaimana Mendapatkan Transformasi Laplace dari persamaan
diferensial system fisik ?
Fungsi Transfer dari suatu system
Differential Equation of physical systems (REVIEWED)
Dynamical Behaviour dari physical system secara umum dapat

digambarkan dengan persamaan diferensial
A linear continuous-time model biasanya ditulis:

d n y (t) n−1 n−1
dt n + an−1 d dt n−1
y (t) d
+ ... + a0 y (t) = bn−1 dt n−1 u(t) + ... + b0 u(t)
Untuk Mechanical System, kita gunakan Newton’s Laws; sedangkan untuk

Electrical Systems, Kirchoff’s voltage and/or current laws yang digunakan
KCL & KVL Reviewed
Hukum Arus Kirchoff (KCL)

“Jumlah arus yang mengalir masuk ke sebuh node ( titik percabangan )
akan sama dengan jumlah arus yang keluar dari node tersebut.”
Hukum kirchoff tentang tegangan (KVL)

“ Jumlah tegangan tiap komponen pada sebuah loop sama dengan nol”
Mengapa diperlukan Transformasi Laplace?
Untuk mengubah persamaan differensial dalam domain waktu (t) ke

dalam domain frekuensi (s)
Tujuan pengubahan untuk memudahkan perhitungan dan analisis
karakteristik dan performansi system
Tabel Transformasi Laplace secara umum
Tabel Transformasi Laplace secara umum
Transformasi Laplace Electrical Components
Apa itu s-plane?
s-plane adalah bidang(plane) complex yang digunakan untuk

menggambarkan grafik Transformasi Laplace. s-plane juga digunakan
untuk menunjukan model yang dilakukan dalam domain waktu, dapat
ditunjukan pada domain frekuensi.
Apa itu Fungsi Transfer?
Setelah mengkonversi persamaan differensial dari domain waktu ke

dalam domain frekuensi menggunakan Transformasi Laplace untuk
medapatkan persamaan aljabar sederhana, yang diekspresikan oleh
Y (S) = G (s)U(s)
G (s) = YU(s)
(s)
disebut Fungsi Transfer dan menggambarkan
karakteristik atau sifat Input-Output dari system, dengan asumsi
zero intial conditions
Apa itu Fungsi Transfer? (Lanjut...)
Fungsi Transfer dapat diekspresikan dengan G (s) = B(s)A(s)

dimana:
A(s) = s n + an−1 s n − 1 + ... + a0
B(s) = bn−1 s n−1 + bn−2 s n−2 + ... + b0
A(s) = 0 adalah characteristic equation, dan n adalah order atau
order atau tingkatan system
System Poles adalah akar dari A(s)
System Zeros adalah akar dari B(s)
Summary Fungsi Transfer
Semua initial condition diasumsikan NOL

Penjelasan Input-Output dari behaviour (kelakuan) system
s-plane poles dan zeros menentukan respon waktu dari system
Dapat digunakan hanya untuk LTI (Linear Time Invariant) Systems
Bagaimana Mengubah System Fisik menjadi Persamaan
Differensial?
Misalnya sebuah spring-mass-damper system dan suatu RLC circuit:
2
M d dty (t)
2 + b dydt(t) + ky (t) = r (t)
dy (t)
Misalkan v (t) = dt
R1
M dvdt(t) + bv (t) + k 0 v (t)dt = r (t)
v (t) Rt
R + C dvdt(t) + 1
L 0 v (t)dt = r (t)
Contoh: Mengubah Sistem RC-Seri menjadi Persamaan
Diferensial
Bagaimana model
matematikanya (Persamaan
Differensial)?
Bagiamana Transformasi
Laplacenya?
Bagaimana Fungsi Transfer?
Penyelesaiannya?
Tuliskan Model Matematika/Persamaan Differensial sistem:
V (t) = VR (t) + VC (t)
V (t) = i(t)R + VC (t)
Pada Capacitor C: i(t) = C . dV

dt
c
V (t) = R(C . dVdtc (t) ) + Vc (t)
Ubah V(t) yang adalah time domain ke V(s) yang adalah frekuensi
Domain menggunakan Transformasi Laplace
V (s) = RCsVc(s) + Vc(s)
Tentukan Fungsi Transfer (perbandingan Input-output):

Vc(s) 1
V (s) = RCs+1
Latihan I:Bagaimana memodelkan sistem elektrik dan
menuliskan Fungsi Transfernya
Pertanyaan:
Tentukan Model
Matematikanya.
Tuliskan Transformasi Laplace
dari Model Matematikanya.
Tentukan Fungsi Transfernya.
end of 2nd meeting
SELAMAT BELAJAR.
Thanks

DasarSistemKontrol 02

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

DasarSistemKontrol 02

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Dasar Sistem Kontrol (B) - STELK 44215

Pertemuan 02: Transformasi Laplace & Fungsi Transfer

Amin A. Maggang, ST., MTN.Eng.

January 26, 2021

Konsep Sistem Kontrol: Open Loop & Closed Loop

Bagaimana mengubah sistem fisik menjadi persamaan differensial

Dynamical Behaviour dari physical system secara umum dapat

A linear continuous-time model biasanya ditulis:

Untuk Mechanical System, kita gunakan Newton’s Laws; sedangkan untuk

Hukum Arus Kirchoff (KCL)

Hukum kirchoff tentang tegangan (KVL)

Untuk mengubah persamaan differensial dalam domain waktu (t) ke

s-plane adalah bidang(plane) complex yang digunakan untuk

Setelah mengkonversi persamaan differensial dari domain waktu ke

Fungsi Transfer dapat diekspresikan dengan G (s) = B(s)A(s)

Semua initial condition diasumsikan NOL

Misalnya sebuah spring-mass-damper system dan suatu RLC circuit:

Pada Capacitor C: i(t) = C . dV

V (t) = R(C . dVdtc (t) ) + Vc (t)

V (s) = RCsVc(s) + Vc(s)

Tentukan Fungsi Transfer (perbandingan Input-output):

Anda mungkin juga menyukai