DasarSistKont 06

Dasar Sistem Kontrol (B) - STELK 44215
Pertemuan 06: State Variabel Model
Amin A. Maggang, ST., MTN.Eng.
UNC
February 23, 2021
Amin A. Maggang, ST., MTN.Eng. (UNC) Dasar Sistem Kontrol (B) - STELK 44215 February 23, 2021 1 / 13
Outline
Pengenalan State Variable Model

Menentukan Persamaan State Space
Menetukan Fungsi Transfer dari Persamaan State Space
Menentukan Persamaan State Space dari Fungsi Trasnfer
menggunakan Canonical Form
Teori Kontrol Moderen Vs. Teori Kontrol Konvensional
Teori Konvensional bekerja berdasarkan hubungan input-output, atau

Fungsi Transfer, yakni Domain Frekuensi. Sedangkan Teori Kontrol
Moderen berdasarkan State Space, yang adalah time domain
Teori Kontrol Konvensional dapat diaplikasikan hanya untuk sistem
LTI, sedangkan Teori Kontrol Moderen dapat diaplikasi mpada sistem
yang linear, tidak liner, time varying, dan time invariant.
Sistem kompleks moderen biasanya mempunya banyak input dan
output, yang mana sulit dianalisis. Namun pendekatan state space
sangat cocok untuk analisis sistem tersebut.
Definitions
State - State sistem dinamis adalah sekumpulan kecil variabel

(disebut state variabel), yang mana pengetahuan tentang variabel ini
dan fungsi input akan menentukan system behaviour
State Vector - Garis satu arah yang Ventor yang komponennya
adalah state variabel dan disebut state vector
state space. space berdimensi n berisikan sumbu x1 , x2 ,... xn ,
dimana x1 , x2 ....xn adalah state variabels, dan disebut state space.
Setiap state dapat direpresentasikan dengan suatu titik pada state
space
Response sistem dapat dihitung dengan diketahuinya state variables,
eksitasi input, dan persamaan yang menggambarkan dinamis sistem
Hubungan persamaan diferensial orde 1 dan Representasi
State Space
Untuk sistem linear, persamaan vector-matrix nya adalah sebagai berikut:
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
State space model ini represents linear continuous system
Time Invariant System
Suatu sistem dikatakan time invariant jika respon terhadap time-translated

input secara sederhana adalah time translation dari respon original. Yaitu,
jika input e(t) menghasilkan repon v (t), maka input e(t − τ )
menghasilkan respon v (t − τ ) untuk semua τ > 0
State Space Representation dari LTI System
Untuk suatu sistem LTI dari r inputs dan m output dengan n state
variables,
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
dimana persamaan pertama disebut state (differential) equation dan

persamaan kedua disebut output equation
Contoh - Menurunkan persamaan State Variable Model
Misalkan rangkaian listrik sederhana pada gambar dibawah, kita ingin
memodelkan tegangan v (t)
Kita ingin melihat dua output, yaitu VR dan VC

input U1 = V
di
Tentukan variable yang mengalami perubahan, yaitu VL = L dt dan
dVc
i = C dt
Sehingga state variabelnya: x1 = Vc dan x2 = i
y1 = Vc = x1 dan y2 = Ri = Rx2
V = iR + VL + VC
di
V = iR + L dt + VC
di
keluarkan dt untuk dapatkan state variable yang pertama
di 1 R 1
dt = L V − L i − L VC
State variabel kedua adalah:
dVC 1
dt = C i
Ubah ke dalam x1 dan x2 , menjadi:
x˙2 = L1 U − R
L x2 − L1 x1
x˙1 = C1 x2
Ingat bahwa persamaan State Space adalah:
ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
Sehingga
State Space Model
nya menjadi:
1
x˙1 0 C x1 0
= + 1 U
x˙2 − L1 − RL x
2 L
y˙1 1 0 x1
= + 0 U
y˙2 0 R x2
1

0 C 0 1 0
jadi: A = 1 R , B = 1 , C = ,D= 0
−L − L L 0 R
Latihan Soal
Tentukanlah State Space Model dari rangkaian Listrik dibawah ini, dengan
asumsi tegangan output nya adalah vt . Yang perlu diingat adalah,
rangkaian paralel itu Arus nya bebeda, tegangannya sama.
Tuliskan juga matriks A, B, C, dan D seperti pada contoh sebelumnya.
end of 6th meeting
Enjoy Your STUDY FROM HOME.

Thanks

DasarSistKont 06

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

DasarSistKont 06

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Dasar Sistem Kontrol (B) - STELK 44215

Pertemuan 06: State Variabel Model

Amin A. Maggang, ST., MTN.Eng.

February 23, 2021

Pengenalan State Variable Model

Teori Konvensional bekerja berdasarkan hubungan input-output, atau

State - State sistem dinamis adalah sekumpulan kecil variabel

Untuk sistem linear, persamaan vector-matrix nya adalah sebagai berikut:

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

State space model ini represents linear continuous system

Suatu sistem dikatakan time invariant jika respon terhadap time-translated

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

dimana persamaan pertama disebut state (differential) equation dan

Kita ingin melihat dua output, yaitu VR dan VC

Ubah ke dalam x1 dan x2 , menjadi:

Ingat bahwa persamaan State Space adalah:

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

Tuliskan juga matriks A, B, C, dan D seperti pada contoh sebelumnya.

Enjoy Your STUDY FROM HOME.

Anda mungkin juga menyukai