Mei 2023

BAHASAN :

- OBSERVER
- FULL OBSERVER
Pada disain sistem dengan pole placement,
diasumsikan bahwa semua variabel keadaan
terpakai dan diumpanbalik.
Pada prakteknya, tidak semua variabel
keadaan dapat diumpanbalik. Dalam hal ini
diperlukan estimasi terhadap variabel
keadaan yang tidak tersedia/tidak bisa diukur.
Estimasi terhadap variabel keadaan yang
tidak bisa diukur disebut Observasi.
Perangkat atau program tool yang digunakan
untuk estimasi atau observasi variabel
keadaan disebut sebagai Observer.
Bila state observer melakukan observasi
tanpa pertimbangan apakah variabel bisa
diukur atau tidak, maka disebut sebagai full
order state observer.
Sedangkan State observer yang
melakukan observasi hanya pada
sejumlah variabel keadaan dengan
jumlah minimal disebut sebagai
minimum order observer.
State observer melakukan estimasi x
berdasarkan kepada pengukuran output
y dan variabel kontrol u.
State observer dapat dirancang dengan
syarat bahwa dijamin sistem dapat
memenuhi state observability.
Sistem dengan persamaan :
𝑥ሶ = 𝐴 𝑥 + 𝐵 𝑢 9.1
y = Cx (9.2)
State yang diobservasi
𝑥ഥ ̅ dot = A 𝑥ഥ + B u + Ke (y – C 𝑥ഥ ) (9.3)
State observer mempunyai input yaitu y
dan u sedangkan output adalah 𝑥ഥ
Ke (y – C 𝑥ഥ ) adalah koreksi terhadap 𝑥ഥ
Matriks Ke disebut sebagai matriks bobot.
Ada perbedaan antara matriks A dan B
yang dipakai sebagai model pada observer
dan yang faktual.
Adanya koreksi akan mengurangi
perbedaan pada model dengan yang
faktual.
Bila persamaan (9.1) dikurangi dengan
persamaan (9.3), maka didapat :
𝑥ሶ - 𝑥ഥ dot = Ax - A 𝑥ഥ - Ke(Cx - C 𝑥ഥ )
= (A- KeC)(x - 𝑥ഥ )
Nyatakan (x− 𝑥ഥ ) sebagai error e, maka
𝑒 ሶ = (A- KeC) e (9.4)
Persamaan (9.4) menyatakan dinamika
error
Dinamika error 𝑒ሶ bergantung kepada Nilai Eigen
matriks (A – KeC).

Bila matriks (A – KeC) matriks yang stabil, maka

error akan menuju nol untuk setiap error awal
e(0). Juga 𝑥ഥ (t) akan menuju x(t) tanpa melihat
nilai x(0) dan 𝑥ഥ (0) .
Bila sistem completely state observable, maka
dapat dipilih Ke, sehingga A - KeC punya Nilai
Eigen yang bisa dipilih berapapun, seperti pada
penempatan kutub.
Sistem :
𝑥ሶ = 𝐴 𝑥 + 𝐵 𝑢
y= Cx
dengan : A = matriks konstanta n x n
B = matriks konstanta n x 1
C = matriks konstanta 1 x n
Dalam hal sistem complete observable
1.Metode kanonik
2.

3.
Dengan demikian pada penentuan matriks bobot
diperoleh nilai Ke1 dan Ke2 yang berelasi dengan y.
Sementara itu bila y terkontaminasi dengan
gangguan dan noise, maka output y kurang bisa
diandalkan untuk sebagai umpan balik sistem. Oleh
sebab itu pemilihan matriks Ke perlu kehati-hatian.