Aktuator
• Merupakan alat daya yang menghasilkan
masukan ke plant sesuai dengan sinyal kontrol
sedemikian sehingga sinyal umpan balik akan
berkaitan denga sinyal masukan acuan.
• Keluaraan dari kontroller otomatis
dimasukkan ke aktuator misalnya motor, katup
pneumatik, motor hidrolik, atau motor listrik
Reff output
sensor
Aksi Kontrol
Untuk kontroller otomatis klasik ada 6 aksi kontrol
yang sering digunakan :
•On-off
•Proporsional
•Integral
•Proporsional+integral
•Proporsional+differensial
•PID
On-off
e u
u1
u2
E(s) U(s)
Kp
E(s) U(s)
Kp(1+Tis)/Tis
Proporsional + Differensial
de( t )
U( t ) Kp.e( t ) Kp.Td
dt
E(s) U(s)
Kp(1+Tds)
PID
t
Kp de( t )
U( t ) Kp.e( t )
Ti 0
e( t )dt Kp.Td
dt
E(s) U(s)
Kp(1+Tis+TiTds2)/Tis
Pengaruh Sensor Pada Unjuk
Kerja Sistem
Karena karakteristik dinamik dan statis
dari sensor yang memberikan nilai yang
sebenarnya dari variabel keluaran maka
sensor mempunyai peranan penting dalam
menentukan unjuk kerja sistem secara
keseluruhan
Sensor orde satu
E(s) U(s)
kontroller
k/(Ts+1)
Sensor tak teredam orde dua
E(s) U(S)
kontroller
B(s) C(s)
k/((T1s+1)(T2s+1))
Sensor Teredam Orde dua
R(s)
B(s) C(s)
k/22+2Ts+1
E(s) U(s)
kontroller
BEBERAPA JENIS
AKTUATOR
Current to pressure
Dengan prinsip kerja
mengubah arus menjadi
tekanan.
Aktuator elektrik
• Solenoid
Merupakan alat yang
digunakan untuk
merubah sinyal listrk
menjadi gerakan
mekanik
Solenoid yang digunakan untuk merubah gear
PIZOELECTRIC ACTUATOR
Perubahan muatan
listrik
menyebabkan
deformasi
mekanik.
• Motor Listrik
Merupakan aktuator yang masukannya
sinyal listrik dan keluarannya adalah
putaran motor. Macamnya antara lain :
- motor DC
- motor AC
- motor stepper
Aktuator Pneumatik
Prinsip kerjanya
menggunakan
perbedaan tekanan
• Tahanan dan Kapasistansi sistem tekanan
F = (P1-P2) A
=P. A
P = Perbedaan tekanan
A = luas diafragma
F = gaya
Diperoleh pula:
X = A/k . P
Dengan:
X = pergerakan (m)
P = tekanan yang digunakan
A = luas diafragma
k = Konstanta pegas
Reverse Pneumatik Aktuator
A2
Fw F1
A1