Nama : Dony Setiawan

Kelas : EK-2B
Nomor : 3.32.18.1.08

Kontroller untuk Pneumatic

 Pengontrol Proporsional Pneumatik (Tipe Jarak-Kekuatan). Dua jenis pengendali
pneumatik, satu disebut tipe gaya-jarak dan yang lainnya tipe kekuatan-keseimbangan,
digunakan secara luas dalam industri.
 Penguat nosel-flapper merupakan penguat tahap pertama, dan tekanan balik nosel
dikontrol oleh jarak nosel-flapper. Penguat tipe rel secondstage amplifier. Tekanan nozzle
back menentukan posisi katup diafragma untuk amplifier tahap kedua, yang mampu
menangani aliran udara dalam jumlah besar. Pada sebagian besar pengendali pneumatik,
beberapa jenis umpan balik pneumatik digunakan.

 Umpan balik dari output pneumatik mengurangi jumlah gerakan flapper yang sebenarnya.
Alih-alih memasang flapper pada titik tetap, ditunjukkan pada Gambar 4-8 (b) sering
diputar pada bellow umpan balik, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4-8 (c).
 Jumlah umpan balik dapat diatur dengan memasukkan hubungan variabel antara bellow
umpan balik dan titik penghubung flapper. Flapper kemudian menjadi tautan
mengambang. Itu bisa digerakkan oleh sinyal kesalahan dan sinyal umpan balik. Operasi
pengontrol yang ditunjukkan pada Gambar 4-8 (a) adalah sebagai berikut.
 Sinyal input ke amplifier pneumatik dua tahap adalah sinyal kesalahan penggerak.
Meningkatkan sinyal kesalahan aktuasi akan menggerakkan flapper ke kiri. Langkah ini
pada gilirannya akan meningkatkan tekanan kembali nozzle, dan katup diafragma
bergerak ke bawah. Ini menghasilkan peningkatan tekanan kontrol. Peningkatan ini akan
menyebabkan bellow F mengembang dan memindahkan flapper ke kanan, sehingga
membuka nosel. Karena umpan balik ini, perpindahan nozzle - flapper sangat kecil, tetapi
perubahan tekanan kontrol bisa besar.
 Operasi yang tepat dari pengontrol mensyaratkan bahwa bellow umpan balik
memindahkan flapper lebih sedikit daripada gerakan yang disebabkan oleh sinyal
kesalahan saja. (Jika kedua gerakan ini sama, tidak ada tindakan kontrol yang akan
dihasilkan.)
 Tekanan nosel kembali sama dengan Pb, dan tekanan kontrol sama dengan Pc. Ketika
terjadi kesalahan penggerak, jarak nosel-flapper, perpindahan bellow, perpindahan
diafragma, tekanan punggung nosel, dan tekanan kontrol menyimpang dari nilai-nilai
keseimbangan spektif mereka. Biarkan penyimpangan ini masing-masing menjadi x, y, z,
pb, dan pc. (Arah positif untuk setiap variabel perpindahan ditunjukkan oleh panah di
diagram dengan asumsi bahwa hubungan antara variasi dalam tekanan balik nozzle dan
variasi dalam jarak nozzle – flapper adalah linier.
 Di mana K1 adalah konstanta positif untuk katup diafragma,dimana K2 adalah konstanta
positif untuk menentukan tekanan control sehingga hubungan antara pc dan z adalah
linier,dan di mana K3 adalah konstanta positif dari persamaan 1,2,dan 3
pb = K1 x dan pb = K2 z dan pc = K3 z

 Dengan asumsi bahwa semua variasi dalam variabel berada dalam kisaran linier, kita
dapat memperoleh diagram blok
 Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4-9 (a) Pengontrol pneumatik yang tidak memiliki
mekanisme umpan balik yang berarti bahwa salah satu ujung flapper sudah diperbaiki,
memiliki sensitivitas tinggi dan disebut pengontrol dua posisi pneumatik atau pengontrol
on-off pneumatik. Kurva yang mengembalikan Pb ke X dan Pc ke X ditunjukkan pada
Gambar 4-9 (b) gerakan kecil nosel dan flapper yang diperlukan untuk memberi
perubahan total dari tekanan control maksimum dan minimum. Perubahan kecil pada X
dapat menyebabkan perubahan besar pada Pb, yang menyebabkan katup diafragma benar-
benar terbuka atau tertutup sepenuhnya.

 Pengontrol Proporsional Pneumatik (Tipe Angkatan-Keseimbangan). Gambar 4–10

menunjukkan diagram skematik pengendali proporsional pneumatik tipe force-balance.
20- psig udara dari pasokan udara mengalir melalui lubang, menyebabkan penurunan
tekanan di ruang bawah. Udara di ruang ini keluar ke atmos-phere melalui nosel. Aliran
melalui nozzle tergantung pada celah dan penurunan tekanan di atasnya. Peningkatan
tekanan input referensi Pr, sementara tekanan out-put Po tetap sama, menyebabkan batang
katup bergerak ke bawah, mengurangi celah antara nosel dan diafragma flapper. Ini
menyebabkan tekanan kontrol PC meningkat
Gambar 4-10

 asumsikan bahwa pe ≠ 0 dan mendefinisikan variasi kecil dalam jarak nozzle – flapper
dan tekanan kontrol masing-masing sebagai x dan pc. Maka kita memperoleh persamaan.
Pada titik ini, harus memeriksa kuantitas x. Dalam desain pengendali pneumatik, jarak
nozzle- flapper dibuat cukup kecil. Mengingat fakta bahwa x / a jauh lebih kecil dari pc
(1-k) A1 atau pe (A2-A1 )B untuk pe ≠ 0 kami dapat mengabaikan istilah x dalam
analisis kami. Persamaan (4–23) kemudian dapat ditulis ulang untuk mencerminkan
asumsidan fungsi transfer antara pc dan pe menjadi:
 Nilai gain Kp meningkat saat k mendekati kesatuan. Perhatikan bahwa nilai k tergantung
pada diameter lubang di pipa saluran masuk dan keluar dari ruang umpan balik. Nilai k
mendekati kesatuan karena hambatan untuk mengalir di lubang pipa masuk dibuat lebih
kecil).
 Katup Penggerak Pneumatik. Salah satu karakteristik kontrol pneumatik adalah bahwa
mereka hampir secara eksklusif menggunakan katup penggerak pneumatik. Katup
penggerak pneumatik dapat memberikan output daya yang besar. (Karena aktuator
pneumatik membutuhkan input daya yang besar untuk menghasilkan output daya yang
besar, maka diperlukan jumlah udara yang cukup yang tersedia.) Dalam katup penggerak
pneumatik yang praktis, karakteristik katup mungkin tidak linier; yaitu, aliran mungkin
tidak berbanding lurus dengan posisi batang katup, dan juga mungkin ada efek nonlinier
lainnya, seperti hysteresis.
 Pertimbangkan diagram skematik dari katup penggerak pneumatik yang ditunjukkan pada
Gambar berikut .

 Asumsikan bahwa area diafragma adalah A. Asumsikan juga bahwa ketika terjadi
kesalahan aktuasi adalah nol, tekanan kontrol sama dengan Pc dan perpindahan katup
sama dengan X. Dalam analisis berikut,mempertimbangkan variasi kecil dalam variabel
dan melapisi katup penggerak pneumatik. Karena perubahan kecil pada gaya tekanan
pneumatik yang diterapkan pada diafragma mereposisi beban, yang terdiri dari pegas,
gesekan viskos, dan massa, Jika gaya karena massa dan gesekan kental sangat kecil,

menjadi

 di mana : m = massa katup dan batang katup

 b = koefisien viskositas-gesekan
k = konstanta pegas

 Tekanan kontrol standar untuk jenis katup penggerak pneumatik adalah antara 3 dan 15
psig. Perpindahan batang katup dibatasi oleh stroke diafragma yang diijinkan dan
hanya
 beberapa inci. Jika diperlukan stroke yang lebih lama, kombinasi piston-pegas dapat
digunakan.

 Dalam katup penggerak pneumatik, gaya gesekan statis harus dibatasi pada nilai yang
rendah sehingga tidak terjadi histeresis yang berlebihan. Karena kompresibilitas udara,
tindakan kontrol mungkin tidak positif; yaitu, kesalahan mungkin ada pada posisi batang
katup. Penggunaan positioner katup menghasilkan peningkatan kinerja katup penggerak
pneu-matic.

 Prinsip Dasar untuk Mendapatkan Tindakan Kontrol Derivatif. Kami sekarang akan
menyajikan metode untuk mendapatkan tindakan kontrol derivatif. Kami akan kembali
menekankan prinsip dan bukan pada detail mekanisme yang sebenarnya.Prinsip dasar
untuk menghasilkan aksi kontrol yang diinginkan adalah memasukkan kebalikan dari
fungsi transfer yang diinginkan dalam jalur umpan balik. Untuk sistem yang ditunjukkan
pada Gambar 4-12, fungsi transfer loop tertutup adalah

 Jadi, jika tindakan kontrol proporsional-plus-turunan diinginkan, kami menyisipkan

elemen yang memiliki fungsi transfer 1 / (Ts + 1) di jalur umpan balik

 pertimbangkan pengontrol pneumatik yang ditunjukkan pada Gambar 4-13 (a).

Mempertimbangkan perubahan kecil dalam variabel dapat menggambar diagram blok
pengontrol dengan tipe proposional.
 Pembatasan R sebentar akan mencegah bellow umpan balik dari merasakan perubahan
tekanan pc. Oleh karena itu bellow umpan balik tidak akan merespon sesaat, dan katup
penggerak pneumatik akan merasakan efek penuh dari pergerakan flapper. Seiring
berjalannya waktu, bellow umpan balik akan berkembang. Perubahan jarak nosel-flapper
x dan perubahan pc tekanan kontrol dapat diplot terhadap waktu t, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 4-14 (b). Pada kondisi mapan, bellow umpan balik bertindak
seperti mekanisme umpan balik biasa. Kurva pc versus t jelas menunjukkan bahwa
pengendali ini adalah dari jenis proporsional-plus-turunan.

 Diagram blok yang sesuai dengan pengontrol pneumatik ini ditunjukkan pada Gambar 4-
14 (c). Dalam diagram blok, K adalah konstanta, A adalah luas bellow, dan ks adalah
konstanta pegas setara dari bellow. Fungsi transfer antara pc dan e dapat diperoleh dari
diagram blok sebagai berikut:

 Memperoleh Tindakan Kontrol Proportional-Plus-Integral Pneumatik.

Pertimbangkan pengontrol proporsional yang ditunjukkan pada Gambar 4-13 (a).
Mempertimbangkan perubahan kecil dalam variabel, bahwa penambahan umpan balik
positif yang tertunda akan mengubah pengontrol proporsional ini menjadi pengontrol
proporsional-plus-integral, atau pengontrol PI.
 Pertimbangkan pengontrol pneumatik pada Gambar 4-15 (a).
 Pengoperasian pengendali ini adalah sebagai berikut: Bellow yang ditunjukkan oleh I
terhubung ke sumber tekanan kontrol tanpa batasan apa pun. Bellow yang dilambangkan
oleh II terhubung ke sumber tekanan kontrol melalui pembatasan. Jadi perubahan pada pc
tekanan kontrol juga terjadi secara instan. Karena pembatasan katup di jalur ke bellow II,
akan ada penurunan tekanan di katup. Seiring berjalannya waktu, udara akan mengalir
melintasi katup sedemikian rupa sehingga perubahan tekanan dalam bellow II mencapai
nilai pc. Dengan demikian bellow II akan mengembang atau menyusut seiring waktu
berlalu sedemikian rupa untuk memindahkan flapper sejumlah tambahan ke arah
perpindahan semula. E. Hal ini akan menyebabkan pc tekanan balik di nosel berubah
terus menerus, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4 –15 (b).

 Diagram blok pengontrol ini dengan asumsi variasi kecil dalam variabel ditunjukkan
pada Gambar 4-15 (c). Penyederhanaan diagram blok ini menghasilkan Gambar 4-15 (d).
Fungsi transfer pengontrol ini adalah
  Gambar 4–16 (a) menunjukkan diagram skematik dari pengontrol tersebut. Gambar 4-16
(b) menunjukkan diagram blok pengontrol ini dengan asumsi variasi kecil dalam variabel.
Persamaan (4-24) menunjukkan bahwa pengontrol yang ditunjukkan pada Gambar 4-16
(a) adalah pengontrol turunan proporsional-plus-integral-plus-plus atau pengontrol PID.

Dimana