Nama : Dony Setiawan

Kelas : EK-2B
NIM :3.32.18.1.08
PID dengan 3 Op-Amp

 Gambar Rangkaian

 Gambar Gelombang

Gelombang Sinus

Gelombang Segitiga dan Kotak

  Penjelasan
Setelah melakukan percobaan dan beberapa kali mengganti nilai resistor dan atau kapasitor
pada rangkaian untuk mengubah nilai KI, KP / KD. Dapat disimpulkan, Pada rangkaian tersebut
Vinput itu sama dengan feedback Error atau kesalahan yang diumpan balikkan pada system
kendali loop tertutup. Sedangkan untuk Vreferensi nya bertindak sama dengan set point pada
system kendali loop tertutup. Kedua input tersebut masuk pada ‘Penguat Diferensial’.
Penguat Diferensial adalah rangkaian yang menentukan perbedaan tegangan pada kedua
inputnya dan mengalikan perbedaan tersebut dengan gain (penguatan).

Ketika Vinput (error) lebih besar daripada Vreferensi (set point) yang berarti terjadi overshoot maka
system akan melakukan koreksi dengan cara menurunkan tegangan. Bisa dilihat pada gambar
gelombang sinus yang pertama, pada periode 63ms setting point diatur pada tegangan sebesar
1Vpeak dan terdapat error sebesar 2.75Vpeak menghasilkan keluaran sistem -3.50Vpeak.
Pada gambar gelombang sinus yang kedua, setting point diatur sebesar 3.00Vpeak dan
besaran error nya sebesar 1.75Vpeak yang berarti set point belum terpenuhi sehingga sistem
akan melakukan koreksi dengan cara menaikkan tegangan. Bisa dilihat pada gelombang output
nya sebesar 2.50Vpeak. Bentuk dan besarnya tegangan yang dikeluarkan oleh sistem bergantung
pada besaran KI, KD, dan KP nya.

Pada rangkaian diatas besar C= 0.22µF, Ri = 4.7kΩ, Rf = 4.7kΩ maka nilai KP; KI dan KD nya
adalah:

Kp  = 1

Kd  = Rf·*C, dimana Rf adalah resistor feedback

Sehingga Kd  = 0.22× 10−6 × 4.7× 103 = 1.034× 10−3

Ki  = 1/C·Ri, dimana Ri adalah resistor input

Sehingga Ki  = 1/0.22×10−6×4.7×103 = 967.1

Berikut adalah gambar gelombang ketika tidak terdapat perbedaan pada set point dan
feedback error nya (steady state) dan ketika Konstanta Integral dan Derivatif dirubah;

Sistem tidak melakukan koreksi KI dirubah KD dirubah