Laporan Praktikum Sistem Kendali

Unit V – Pemodelan Sistem Pemanas Udara

Genta Chalifasantri/17524077
Asisten: Ayasi Bahifatih
Tanggal praktikum: 17 Oktober 2019
17524077@students.uii.ac.id
Teknik Elektro – Fakultas Teknologi Industri
Universitas Islam Indonesia

Abstrak—Praktikum ini tentang penggunaan aplikasi Sistem Pemanas Udara terdiri dari pemanas dan kipas
LabView untuk memodelkan sistem pemanas udara. angina yang dirangkai pada sebuah tabung terbuka. Suhu
Praktikum ini memiliki tujuan agar mahasiswa pada tabung akan diamati oleh sensor LM35, lalu output
mengetahui dan memahami sistem pemanas udara serta dari sensor suhu disambungkan ke komputer melalui
bisa membuat model matematis sistem pemanas udara
yang menggunakan metode Ziegler-Nichols. Pada
DAQ NI USB 6009 untuk diproses akusisi datanya [2].
praktikum ini terfokus menggunakan aplikasi LabView Bentuk sistem pemanas udara yang digunakan bisa
dengan bantuan perangkat DAQ NI USB 6009. Sistem dilihat pada Gambar 1 sebagai berikut.
pemanas udara dari praktikum ini bisa disimpulkan
bahwa grafik suhu model yang didapatkan belum terlalu
sama dengan grafik suhu plant, hal ini dikarenakan masih
kurangnya iterasi yang dilakukan, sehingga grafik model
dan grafik plant masih memiliki sedikit selisih.

Kata kunci— LabView; sistem pemanas udara; Ziegler-

Nichols.

I. PENDAHULUAN
Sistem pemanas udara adalah sebuah sistem kalang
terbuka yang memiliki komponen antara lain seperti
kipas, pemanas, sensor panas, dan masih banyak
komponen pendukung yang ada di sebuah tabung
terbuka. Fungsi dari sistem pemanas ini adalah sebagai
pengatur suhu udara menjadi panas (suhu tinggi).
Pada praktikum mempelajari sebuah sistem kendali
yang bisa menaikkan suhu udara dan bisa menstabilkan
sistem agar bekerja sesuai dengan yang ditargetkan.
Sistem kendali yang biasanya digunakan berupa
komputer (Personal Computer), sensor, dan tool kit.
Pelaksanaan praktikum ini diharapkan praktikan dapat
memahami prinsip kerja dari sistem pemanas udara serta
bisa memodelkan matematis sistem pemanas udara
dengan metode Ziegler-Nichols. Penjelasan lebih
detailnya bisa dijelaskan pada bagian-bagian
selanjutnya, insyaAllaah.
Gambar 1. Sistem pemanas udara [3].
C. Akuisisi Data
Akuisisi data merupakan proses pengambilan data
dari sebuah sistem real-time yang meliputi parameter
yang diambil berupa suhu, tekanan, arus, tegangan, dll
yang akan dikonversi dalam bentuk sinyal digital.
Elemen dasar yang digunakan untuk membuat sebuah
sistem akuisisi data adalah sensor, pengkondisi sinyal
syarat, hardware akuisisi data, komputer, dan software
akuisisi data [4]. Diagram blok akuisisi data bisa dilihat
pada Gambar 2 sebagai berikut.

II. TINJAUAN PUSTAKA

A. LabView
LabView adalah sebuah aplikasi software rekayasa
sistem yang bisa digunakan untuk mendesain,
memodelkan, menyimulasikan, mengimplementasikan
rangkaian dengan bentuk real, dan berfungsi sebagai
aplikasi yang memerlukan pengujian, pengukuran, serta
kontrol akses dengan cepat [1].
B. Sistem Pemanas Udara
 Gambar 2. Diagram blok akusisi data [5].
D. Modelling sistem orde satu dengan metode Ziegler-
Nichols
Pada umumnya sistem pemanas udara termasuk
sistem orde satu. Pemodelan sistem orde satu bisa
dilakukan dengan memodelkan kurva S seperti yang ada
pada Gambar 3. Kurva S bisa diperoleh dengan
melakukan uji step pada sistem open loop test.
Gambar 3. Grafik S pada step respon sistem orde satu [6].
Menggunakan teori Ziegler-Nichols untuk pemodelan
bisa mendapatkan model matematis yang bisa dilihat
pada persamaan (1) sebagai berikut.
K e− sTd
G ( s )=
(1+ s T 1 )
Pada persamaan (1) nilai K merupakan nilai
amplitude (Puncak) yang dihitung dari kondisi awal
hingga kondisi steady state. Td merupakan waktu delay
yang terdapat pada sistem saat mulai merespon input
yang masuk ke sistem. Ti adalah waktu yang dibutuhkan
sistem untuk mencapai kondisi steady state yang
dihitung dari waktu delay. Pada sebuah percobaan
memungkinkan tidak memiliki waktu delay (Td) = 0,
maka sistem tersebut langsung merespon input yang
masuk [7].
III. LANGKAH PRAKTIKUM
A. Alat dan Bahan
1. Personal komputer
2. Aplikasi LabView
3. DAQ NI USB 6009
4. Sistem Pemanas Udara
B. Prosedur Kerja
1. Mempersiapkan dan menjalankan LabView
Langkah pertama yang dilakukan adalah
menghubungkan terminal USB DAQ NI 6009 ke salah
satu USB yang ada di komputer, lalu bukalah aplikasi
LabView, dan klik open project pada lokasi
E:\PraktikumDSK\Unit1. Selanjutnya pilihlah file
“PrakDSK_Unit1.lvproj” dan pilihlah
AH_OpenLoop.vi. Setelah melakukan langkah-langkah
sebelumnya pelajarilah front panel dan block diagram.
Pada file vi ini bisa diketahui kondisi pemanas berlaku
apabila sinyal kendali bernilai 0 (nol), maka kondisi
pemanas dalam keadaan mati. Apabila sinyal kendali
pemanas bernilai 5 (lima), maka pemansa dalam kondisi
menyala dengan tingkat pemanasan yang maksimal.
2. Prosedur mencari kurva S dari miniplant air heater
Setelah melakukan langkah kerja pertama,
selanjutnya menyiapkan sistem pemanas udara dan
pastikan sambungan dari plant ke USB DAQ sudah
sesuai dengan prosedur yang telah tertera di modul
praktikum. Lalu ubahlah nilai input tegangan menjadi 0
(nol) dan amatilah perubahan yang terjadi. Selanjutnya
lakukan percobaan dengan mengatur nilai input
tegangan pada 3V, lalu jalankan dan amati respon step
sistem, pada saat kondisi steady state tekan tombol stop
untuk memberhentikan simulasi. Selanjutnya simpan
grafik hasil simulasi dan hitung nilai Kp, Td, dan Ti.
3. Validasi model
Pada validasi model ini, hal yang dilakukan
pertama kali adalah membuka file AH_validasimodel.vi.
kemudian nilai Kp, Td, dan Ti yang dapat dimasukkan
ke dalam blok transport delay dan transfer function,
dengan mengisi nilai Kp pada kolom numerator b0, nilai
Ti pada kolom denumerator a1, selanjutnya jalankan
program untuk dapat melihat perbedaan antara suhu
pada model dan suhu pada plant.
IV. HASIL DAN ANALISIS
A. Pengujian Step pada kalang terbuka
Dari percobaan pertama yang telah dilakukan,
(1) didapatkan hasil berupa data percobaan step response
secara open loop pada Tabel 1 sebagai berikut.
Tabel 1. Hasil percobaan step secara kalang terbuka
Sinyal
Kp Td Ti Fungsi Alih
input
K 47 47 e−5 s
5V Kp= 20 s
= 5 s =9.4 G ( s )=
5 5 1+ 20 s
Dari data yang didapatkan merupakan karakteristik
dari Gambar 4 (Terlampir). Selanjutnya data tersebut
digunakan pada proses validasi model dengan cara
memasukkan nilai tersebut ke transfer function dan
transfer delay untuk melihat apakah suhu model sama
dengan suhu plant. Respon model matematis sesuai
dengan respon dari plant dikarenakan output sinyal bisa
dikendalikan dengan sistem kendali agar output
response sesuai dengan suhu yang diinginkan.
B. Validasi model
Setelah melakukan simulasi pada percobaan
pertama, selanjutnya memodifikasi dari step response
pada kalang terbuka dengan keadaan real time. Berikut
data percobaan validasi model pada Tabel 2 sebagai
berikut.
Tabel 2. Hasil percobaan validasi model
Iterasi Kp Td Ti Fungsi Alih
20 e−0 s
1 4s 0s 20 s G ( s )=
1+ 20 s
 16 e−0 s
2 3.20 s 0s 100 s G ( s )=
1+ 100 s
Dari data yang didapatkan bisa dilihat pada Gambar 5
dan Gambar 6 (Terlampir). Pada iterasi pertama (Kp=
4s, Td= 0s, dan Ti= 20 s), step response pada suhu
model masih memiliki perbedaan dengan suhu plant,
maka dari itu dibutuhkan modifikasi agar suhu model
dan suhu plant memiliki grafik dan waktu yang sama
dari kondisi mula-mula hingga kondisi kedua sinyal
steady state. Modifikasi yang dilakukan adalah dengan
mengubah nilai Kp, Td, dan Ti sehingga perbandingan
antara suhu model dan suhu plant tidak memiliki nilai
yang jauh (hampir sama) yang bisa dilihat pada Gambar
7 (Terlampir). Gambar 7 (Terlampir) merupakan iterasi
kedua (Kp= 3.2s, Td= 0s, dan Ti= 100s) hasilnya saat
kedua sinyal steady state memiliki perbedaan yang
sedikit, pada suhu plant akan bertambah dan menurun
sedikit demi sedikit pada kondisi steady state, tetapi
pada suhu model tidak seperti suhu plant, yang mana
suhu model akan tetap dinilai steady state-nya. Hal ini
dipengaruhi dengan penentuan nilai Kp, Td, dan Ti.
Untuk mencari grafik yang sangat sama antara suhu
model dan suhu plant memerlukan interasi tambahan.
Tetapi praktikan merasa cukup dengan 2 iterasi saja
dikarenakan waktu yang tidak terlalu banyak.
V. KESIMPULAN
Kesimpulan yang bisa ditarik dari praktikum ini
adalah sistem pemanas udara merupakan sistem kalang
terbuka yang bisa diatur dengan sistem kendali agar
respon bisa sesuai dengan yang diinginkan. Proses
validasi model menggunakan metode kurva S dengan
teori Ziegler-Nichols, dengan mengubah-ubah nilai Kp,
Td, dan Ti, yang mana nilai ketiga parameter tersebut
mempengaruhi grafik respon suhu model dan suhu plant.
Hasil validasi model masih belum sesuai dikarenakan
iterasi yang dilakukan masih sedikit, oleh karena itu saat
kondisi steady state masih ada selisih antara suhu model
dan suhu plant.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Praktikum Sistem Kendali,”Modul Unit I –
Pemodelan Sistem Pemanas Udara,” Universitas
Islam Indonesia, Yogyakarta, 2019, Unpublished.
[2] Ibid.
[3] Ibid.
[4] Ibid.
[5] Ibid.
[6] Ibid.
[7] Ibid.
Lampiran

Gambar 4. Hasil percobaan step pada kalang terbuka

Gambar 5. Hasil percobaan validasi model iterasi ke-1 (Kp= 4, Td = 0, dan Ti = 20)
Gambar 6. Hasil percobaan validasi model iterasi ke-2 (Kp= 3.2, Td = 0, dan Ti = 100)