DAFTAR ISI

DAFTAR ISI ..............................................................................................................................i

DAFTAR GAMBAR ................................................................................................................ii
DAFTAR TABEL .....................................................................................................................ii
BAB I PENDAHULUAN KINEMATIKA ............................................................................. 3
1.1 Pengertian Kinematika......................................................................................... 3
1.1.1 Gerak Partikel ......................................................................................... 3
1.1.2 Partikel dan koordinat ............................................................................ 4
1.2 Pergerakan partikel dalam bidang ....................................................................... 4
1.2.1 Perpindahan partakel pada Gerak Lurus (rektilinier) ............................ 4
1.2.2 Pergerakan Kurvilinier ........................................................................... 5
1.2.3 Pergerakan Kurvilinier dalam ruang 3-D .............................................. 6
1.3 Sistem Koordinat Gerak Partikel ......................................................................... 8
1.3.1 Koordinat Rektangular (x-y) .................................................................. 9
1.3.2 Kordinat Normal dan Tangensial (n-t) ................................................ 10
1.3.3 Koordinat Polar (r- θ) ........................................................................... 13
BAB II KINEMATIKA LANGSUNG................................................................................... 17
2.1 Pengertian Kinematika Langsung ..................................................................... 17
2.2 Metode Denavit-Hartenberg .............................................................................. 17
2.3 Metode Selain Denavit-Hartenberg ................................................................... 17
2.4 Posisi Kinematika Langsung dari Robot ........................................................... 17
BAB III KINEMATIKA TERBALIK.................................................................................... 18
3.1 Teknik Penurunan Kinematika .......................................................................... 18
3.2 Transformasi Kinematika .................................................................................. 18
3.3 Teknik Perulangan ............................................................................................. 18
3.4 Perbandingan Teknik Kinematika Terbalik ...................................................... 18
3.4.1 Solusi Yang Sudah Ada Dan Unik ...................................................... 18
3.4.2 Teknik Kinematika Terbalik ................................................................ 18
3.5 Konfigurasi Tunggal .......................................................................................... 18
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................................. 19
 DAFTAR GAMBAR

Gambar I-1 Titik partikel P dan lintasan geraknya terhadap sumbu ............................... 3
Gambar I-2 Gerak lurus .................................................................................................... 4
Gambar I-3 posisi gerak melingkar partikel..................................................................... 5
Gambar I-4 lintasan kurvilinier partikel ........................................................................... 6
Gambar I-5 Gerak partikel dalam ruang 3-D ................................................................... 6
Gambar I-6 Partikel dan sistem koordinat ....................................................................... 8
Gambar I-7 vektor pada bidang x-y ................................................................................. 9
Gambar I-8 lintasan tangensial ....................................................................................... 10
Gambar I-9 kecepatan dan percepatan bidang n-t.......................................................... 11

DAFTAR TABEL

No table of figures entries found.

 BAB I
PENDAHULUAN KINEMATIKA

1.1 Pengertian Kinematika

Kinematika adalah cabang studi dari mekanika klasik yang menganalisis gerak
suatu benda tanpa mempersoalkan pengaruh energi penyebab gerak tersebut.
Kinematika sering juga disebut sebagai “geometri gerak”. Ilmu kinematika digunakan
untuk mengendalikan atau menghasilkan suatu pergerakan mekanis pada suatu benda
yang bergerak. Beberapa penerapan secara teknik di bidang kinematika ialah
perancangan cam, roda gigi, linkage, robot lengan dan elemen-elemen mekanis lainnya
bahkan dapat digunakan untuk memperhitungkan trayektori lintasan terbang untuk
pesawat terbang, roket dan wahana luar angkasa.

1.1.1 Gerak Partikel

Dalam kinematika, partikel merupakan suatu benda yang secara fisik dapat
diabaikan ukurannya jika dibandingkan dengan radius kelengkungan lintasannya.
Dengan kata lain, partikel sebagai benda bergerak diamati sebagai suatu titik. Karena
kinematika menganalisis gerak secara geometri, terdapat beberapa cara untuk
mempelajari gerak suatu partikel. Sebagai contoh, pada Gambar I-1.

Gambar I-1 Titik partikel P dan lintasan geraknya terhadap sumbu

1.1.2 Jarak partikel dan koordinat

Berdasarkan Gambar I-1, posisi partikel P diperoleh dari koordinat pada sumbu
x, y dan z. dengan sistim koordinat lain P dapat diperoleh dari kordinat silindris r, θ, z
maupun kooridnat ruang bulat R, θ, ϕ. Dalam bentuk 3-Dimensi, posisi P dapat
dinyatakan sebagai berikut dalam koordinat kartesian,

⃑⃑
𝑃 = (𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 , 𝑧𝑃 ) = 𝑥𝑃 𝑖⃑ + 𝑦𝑃 𝑗⃑ + 𝑧𝑃 𝑘 (I-1)

Dari koordinat tersebut dapat diperoleh jarak antara titik P dengan titik acuan (I-3).

|𝑃| = √𝑥𝑃 2 + 𝑦𝑃 2 + 𝑧𝑃 2 (I-2)

Adapun trayektori dari sebuah partikel adalah fungsi vektor posisi terhadap waktu yang
mendefinisikan kurva lintasan / trayektori terbentuk

⃑⃑
𝑃(𝑡) = 𝑥𝑃 (𝑡) 𝑖⃑ + 𝑦𝑃 (𝑡) 𝑗⃑ + 𝑧𝑃 (𝑡) 𝑘 (I-3)

Gerak partikel atau benda kaku dapat dianalisa menggunakan sistem koordinat
yang diukur dari refrensi sumbu tetap (analisa gerak absolut) atau dapat diukur dari
sumbu refrensi (analisa gerak relatif). Adapun analisa kinematika gerak benda secara
konsep dapat dibatasi dari bidang geraknya.

1.2 Pergerakan partikel dalam bidang

1.2.1 Perpindahan partakel pada Gerak Lurus (rektilinier)

Pada suatu lintasan garis lurus, posisi suatu partikel (P) pada waktu tempuh dapat
diperoleh dari jarak (s) yang diukur berdasarkan titik refrensi yang tetap.

Gambar I-2 Gerak lurus

Berdasarkan Gambar I-2, Dengan adanya komponen jarak dan waktu maka ada
besaran penting dalam kinematika yaitu kecepatan dan percepatan dimana dalam gerak
∆𝑠
lurus = lim , diperoleh notasi diferensial untuk kecepatan dan percepatan,
∆𝑡→0 ∆𝑡

𝑑𝑠 (I-4)
𝑣= = 𝑠̇
𝑑𝑡
𝑑𝑣 𝑑2 𝑣 (I-5)
𝑎 = 𝑑𝑡 = 𝑣̇ 𝐴𝑡𝑎𝑢 𝑑𝑡 2 = 𝑠̈
 Kecepatan dan percepatan merupakan besaran vektor sehingga, tergantung arah
nilainya dapat berupa positif atau negatif. Dengan mengeliminasi komponen waktu pada
persamaan (I-4) dan (I-5), dapat diperoleh persamaan diferensial dari perpindahan,
kecepatan dan percepatan pada persamaan (I-6).

𝑠̇ 𝑑𝑠̇ = 𝑠̈ 𝑑𝑠 (I-6)

1.2.2 Pergerakan Kurvilinier

Gerakan partikel dalam bentuk kurvilinier ialah mencari posisi secara linier dari
refrensi ketika partikel tersebut melakukan gerak melingkar. Berdasarkan Gambar I-1
jika partikel dilihat dari bidang x-y, koordinat z dan ϕ bernilai nol. Dan R = r.

Pergerakan partikel pada lintasan melingkar saat waktu t, partikel berada di posisi
A dengan vektor posisi r diukur dari titik refrensi O (Gambar I-3). jika nilai dan arah
vektor r diketahui pada waktu (t) tertentu maka pada saat t+ Δt, maka partikel berada
pada posisi A’ yang memiliki vektor posisi r+ Δr. Jika titik refrensi O dipindah pada
kondisi yang sama, vektor r akan berubah, namun perpindahan vektor Δr nilainya tetap
sehingga diperoleh pula jarak skalar partikel Δs dari refrensi untuk A-A’.

Gambar I-3 posisi gerak melingkar partikel

Kecepatan rata rata partikel dari A menuju A’ secara vektor yaitu v𝑎𝑣 = ∆𝑟/∆𝑡.
Secara skalar, kecepatan rata=rata partikel dari A menuju A’ yaitu 𝑣 = ∆𝑠/∆𝑡. Secara
diferensial kecepatan vektor partikel dapat dituliskan sebagai berikut,

𝑑𝑟 𝑑𝐯 (I-7)
𝐯= = 𝑟̇ , a = = 𝐯̇
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Secara skalar kecepatan partikel tidak memiliki arah.

𝑑𝑠 (I-8)
𝑣 = |v| = = 𝑠̇
𝑑𝑡
Dari kedua persamaan tersebut diperoleh |𝑑𝐫/𝑑𝑡| = |𝐫̇ | = ṡ = |𝐯| = 𝑣 dan sebaliknya
𝑑|𝐫|/𝑑𝑡 = 𝑑𝑟/𝑑𝑡 = 𝑟̇ . Dari gerak melingkar pada bidang datar dapat diilustrasikan
pergerakan partikelnya (Gambar I-4). Terdapat hubungan antara 𝐯 = 𝐫̇

Gambar I-4 lintasan kurvilinier partikel

Bentuk vektor posisi dirubah menjadi vektor kecepatan sehingga lintasan/path
menjadi sebuah Hodograf dimana 𝐚 = 𝐯̇ . Penggambaran vektor posisi dan kecepatan
pada Gambar I-3 dapat digunakan untuk mengetahui besaran vektor yang tergantung
waktu atau variabel skalar lainnya.

1.2.3 Pergerakan Kurvilinier dalam ruang 3-D

Sistem-sistem koordinat pada Gambar I-5 biasanya digunakan untuk

menganalisis gerakan. Sistem ini menggunakan unit vektor untuk ketiga sistem
koordinat. Adapun sistem-sistem koordinat yaitu rektangular(x,y,z), silindiris(r-z- θ) dan
spherical(R- θ- ϕ).

Gambar I-5 Gerak partikel dalam ruang 3-D

1. Koordinat Rektangular (x-y-z)

Pengambilan bidang 2 dari 3 dimensi dilakukan untuk mengurangi kesulitan

analisis. Koordinat z yang ditambahkan merupakan turunan kedua dari
penulisan secara 2 dimensi sehingga terdapat persamaan untuk vektor posisi
R, kecepatan v dan percepatan sesuai (I-9).

𝐑 = x𝐢 + y𝐣 + z𝐤
{ 𝐯 = 𝐑̇ =̇ ẋ 𝐢 + ẏ 𝐣 + ż 𝐤 (I-9)
𝐚 = 𝐯̇ = 𝐑̈ = ẍ 𝐢 + ÿ 𝐣 + z̈ 𝐤
2. Koordinat silindrikal (r- θ -z)

Vektor posisi R pada partikel untuk kordinat silinder secara sederhana ditulis

𝐑 = 𝑟𝒆𝑟 + z𝒌 (I-10)
Persamaan kecepatan dapat dituliskan sebagai berikut

𝐯 = 𝑟̇ 𝒆𝑟 + 𝑟𝜃̇𝒆θ + ż 𝒌 (I-11)
Dimana 𝑣𝑟 = 𝑟̇
𝑣θ = 𝑟𝜃̇
𝑣z = ż
percepatan dapat diperoleh dengan menambahkan komponen z menjadi

𝐚 = (𝑟̈ − 𝑟θ̇2 )𝒆𝑟 + (𝑟θ̈ + 𝟐𝑟θ̇ ̇ )𝒆θ + z̈ 𝐤 (I-12)

Dimana ̇ ̇2
𝑎𝑟 = 𝑟 − 𝑟θ
1𝑑 2
𝑎θ = 𝑟θ̈ + 𝟐𝑟θ̇ ̇ = (𝑟 θ̇)
𝑟 𝑑𝑡
𝑎z = 𝑧̈
𝑎 = √𝑎𝑟 2 + 𝑎θ 2 + 𝑎𝑧 2
3. Koordinat spherical (R- θ- ϕ)

pada gerakan kurvilinier 3-D dapat diperoleh persamaan kecepatan yakni

𝐯 = 𝑣𝑅 𝐞R + 𝑣θ 𝒆θ + 𝑣𝜙 𝒆𝜙 (I-13)
Dimana 𝑣𝑅 = θ̇
𝑣θ = 𝑅θ̇ ̇ cos 𝜙
𝑣𝜙 = 𝑅𝜙̇
Untuk persamaan percepatan pula dapat diperoleh dalam koordinat ini,

𝐚 = 𝑎 𝑅 𝐞 R + 𝑎 θ 𝒆θ + 𝑎 𝜙 𝒆𝜙 (I-14)
2 2
Dimana 𝑎𝑅 = 𝑅̈ − 𝑅𝜙̇ − 𝑅θ̇ cos 2 𝜙̇
cos 𝜙 𝑑
𝑎θ = (𝑅 2 𝜃̇) − 2𝑅𝜃̇ 𝜙̇ sin 𝜙
𝑅 𝑑𝑡
1 𝑑
𝑎𝜙 = (𝑅 2 𝜙̇) + 𝑅𝜃̇ 2 sin 𝜙 cos 𝜙
𝑅 𝑑𝑡
1.3 Sistem Koordinat Gerak Partikel

Pemilihan sistem koordinat sangat penting sebagai refrensi pengukuran analisis

kinematika. Biasanya sistem koordinat yang dipakai yakni;

1. Koordinat Rektangular / kartesian (x-y) atau (x-y-z)

2. Koordinat normal dan tangensial (n-t)

3. Koordinat Polar (r- θ)

4. Kordinat bola / Spherical (R- θ- ϕ)

Ketika sistem koordinat suatu gerak partikel tidak diketahui, biasanya pemilihan
sistem koordinat dilakukan berdasarkan bagaimana gerak tersebut dihasilkan atau
diukur. Seperti partikel yang bergerak secara radial pada poros berputar, maka koordinat
polar yang cocok digunakan. Apabila partikel bergerak dengan lintasan melengkung,
maka sistem koordinat normal-tangensial yang dapat digunakan. Adapun pemilihan
koordinat tersebut dapat diilustrasikan pada Gambar I-6.

Gambar I-6 Partikel dan sistem koordinat

Gambar diatas mewakili penggunaan koordinat kartesian, tangensial dan polar
dalam suatu bidang datar yang menjelaskan vektor kecepatan dan percepatan pada gerak
kurvilinier suatu partikel dalam sebuah bidang. Sistem ini penting digunakan terlebih
saat men-transpose analisis gerak dari satu bidang ke bidang lain maupun sistem
koordinat yang berbeda.
1.3.1 Koordinat Rektangular (x-y)

Hasil gerak berbentuk kurvilinear dapat diperoleh uraiannya dari komponen 2-D
tersebut berupa vektor posisi, vektor kecepatan dan percepatan. Trayektori partikel pada
bidang 2-D memiliki vektor posisi, kecepatan dan percepatan sebagaimana pada
Gambar I-7

Gambar I-7 vektor pada bidang x-y

Dari gambar tersebut dapat dituliskan persamaan untuk vektor yaitu

𝐫 = x𝐢 + y𝐣
̇ ẋ 𝐢 + ẏ 𝐣
{ 𝐯 = 𝐫̇ = (I-15)
𝐚 = 𝐯̇ = 𝐫̈ = ẍ 𝐢 + ÿ 𝐣
Ketika didiferensialkan berdasarkan waktu, diperoleh nilai skalar dari komponen
v dan a yaitu 𝑣𝑥 = 𝑥̇ , 𝑢𝑦 = 𝑦̇ dan 𝑎𝑥 = 𝑣𝑥̇ = 𝑥̈ , 𝑎𝑦 = 𝑢𝑦̇ = 𝑦̈ . Jika koordinat x dan y
diketahui sebagai fungsi terhadap waktu 𝑥 = 𝑓1 (𝑡) dan 𝑦 = 𝑓2 (𝑡), eliminasi t pada
parameter persamaan memberikan suatu persamaan kurva lintasan partikel 𝑦 = 𝑓(𝑥)

*Penyelesaian contoh masalah menggunakan Koordinat kartesian

Sebuah partikel bergerak secara kurvilinier dengan persamaan gerak vx=50-16t

dan y=100-4t2, dimana vx dalam m/s dan y dalam meter. Plot trayektori gerak partikel,
tentukan kecepatan dan percepatan ketika posisi y=0 dicapai.

Solusi: titik-titk koordinat di sumbu x diperoleh dengan mengintegralkan

persamaan vx dan percepatan diperoleh dengan mendiferensialkannya.
𝒕
𝒙
[∫ 𝒅𝒙 = ∫(𝟓𝟎 − 𝟏𝟔𝒕) 𝒗𝒙 𝒅𝒕] → 𝒙 = 𝟓𝟎𝒕 − 𝟖𝒕𝟐 (𝒎)
𝟎
𝟎

𝒅
[𝒂𝒙 = 𝒗𝒙̇ ] 𝒂𝒙 = 𝒅𝒕 (𝟓𝟎 − 𝟏𝟔𝒕𝟐 ) 𝒂𝒙 = −𝟏𝟔𝐦/𝐬𝟐
 Komponen sumbu y pada kecepatan dan percepatan
𝒅
[𝒗𝒚 = 𝒚̇ ] 𝒗𝒙 = 𝒅𝒕 (𝟏𝟎𝟎 − 𝟒𝒕𝟐 ) 𝒗𝒚 = −𝟖𝒕 𝐦/𝐬

𝒅
[𝒂𝒚 = 𝒗𝒚̇ ] 𝒂𝒚 = 𝒅𝒕 (−𝟖𝒕) 𝒂𝒚 = −𝟖 𝐦/𝐬

Ketika y= 0 0=100 - 4t2, maka t = 5s sehingga diperoleh

𝒗𝒙 = 𝟓𝟎 − 𝟏𝟔(𝟓) = −𝟑𝟎m/s

𝒗𝒚 = −𝟖(𝟓) = −𝟒𝟎m/s

𝒗 = √(−30)2 + (−40)2 = 50m/s → 𝐯 = −30𝐢 − 40𝐣 m/s

𝑎 = √(−16)2 + (−8)2 = 17,89 m/s → 𝐚 = −16𝐢 − 8𝐣 m/s

Dari persamaan vektor tersebut dapat diplot bentuk trayektori geraknya

1.3.2 Kordinat Normal dan Tangensial (n-t)

Koordinat n-t digunakan untuk partikel yang bergerak pada suatu lintasan yang
ditunjukkan Gambar I-8.

Gambar I-8 lintasan tangensial

Dapat dilihat bahwa partikel berpindah dari A, B dan C. arah positif untuk n pada
posisi manapun selalu mengarah kepada pusat kelengkungannya.
1. Analisis kecepatan dan percepatan

Dalam sistem koordinat n-t dapat diketahui kecepatan dan percepatan suatu
partikel. Untuk mengetahuinya digunakan vektor en pada arah n dan et pada
arah tangensial sebagaimana ditunjukkan pada Gambar I-9a. Partikel
bergerak pada lintasan melingkar dari titik A ke A’.

Gambar I-9 kecepatan dan percepatan bidang n-t

Dapat dilihat dari gambar bahwa vektor kecepatan dapat dirumuskan sebagai
berikut

𝐯 = 𝑣𝐞t = 𝜌𝛽̇ 𝐞𝑡 (I-16)

Dari kecepatan, dapat diperoleh persamaan percepatan

𝑑𝐯 𝑑(𝑣𝐞t ) (I-17)
𝐚= = = 𝑣𝐞ṫ + 𝑣̇ 𝐞t
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Untuk mencari 𝐞ṫ dapat diketahui dari menganalisis perubahan 𝐞t dalam
waktu tempuh dari A menuju A’. Dari perpindahan tersebut 𝐞t menjadi
𝐞t ′sehingga terdapat perbedaan vektor 𝑑𝐞t pada Gambar I-9b. Vektor 𝑑𝐞t
memiliki nilai yang sama dengan panjang busur |𝐞t |𝑑𝛽 = 𝑑𝛽 dengan satuan
radian. Arah dari 𝑑𝐞t sendiri diperoleh dari 𝐞n sehingga dapat dituliskan
𝑑𝐞t = 𝐞n 𝑑𝛽. Jika dikali silang dan dibagi dengan dt, maka dapat diperoleh

𝐞ṫ = 𝛽̇ 𝐞n (I-18)

Persamaan tersebut disubtitusi dengan 𝑣 = 𝜌𝛽̇ , agar diperoleh percepatan.

𝒗𝟐 (I-19)
𝐚= 𝐞 + 𝑣̇ 𝐞n
𝜌 n
2. Interpretasi geometrik

Penjelasan pada Gambar I-9 dapat dianalisis secara jelas melalui gambar
karena diketahui arah geraknya secara geometris. Jika tidak diketahui arah
geraknya dan hanya diketahui lintasannya, perlu diketahui bahwa pada setiap
titik yang dilalui partikel di lintasan tersebut bahwa vektor percepatan 𝒂n
selalu mengarah kedalam pusat kelengkungan/radius lintasannya. Dan untuk
komponen tangensial dari percepatan akan bernilai positif jika kecepatan v
meningkat (Gambar I-10a) dan pada arah tangensial negative jika v
turun(Gambar I-10b).

Gambar I-10 vektor percepatan dari A ke B

3. Gerak melingkar

Gerak melingkar pada kinematika sangat penting pada gerak kurvilinier

dimana radius kelengkungan konstan karena berbentuk lingkaran. Sudut
𝛽diganti menjadi sudut 𝜃 dan mudah diukur dari sisi manapun.

Sehingga, kecepatan dan percepatan pada gerak melingkar partikel P menjadi

𝑣 = 𝑟𝜃̇
𝒂n = 𝑣𝜃̇ (I-20)
𝒂t = 𝑣̇ = 𝑟𝜃̈
1.3.3 Koordinat Polar (r- θ)

Sistem koordinat ini digunakan saat partikel berada pada jarak radial r dari titik
refrensi. Koordinat polar berguna ketika gerakan partikel membentuk pola lingkaran
sehingga memiliki radius yang tetap.

Gambar I-11 gerak pada lintasan melingkar

Gambar I-11menunjukan koordinat polar r dan θ lokasi partikel yang bergerak.
Garis putus putus sumbu x-y digunakan sebagai refrensi pengukuran sudut. Vektor 𝒆r
dan 𝒆𝜃 memiliki arah positif pada sumbu r maupun θ. Nilai vektor posisi r ke partikel
memiliki nilai yang sama dengan jari-jari lintasan lingkaran sehingga

𝐫 = 𝑟𝒆r (I-21)
1. Kecepatan dan percepatan

Untuk menurunkan hubungan rumus vektor dengan pengaruh waktu untuk

memperoleh 𝐯 = ṙ dan 𝐚 = v̇ dari vektor 𝒆r dan 𝒆𝜃 dibutuhkan ekspresi
yang sama ketika menurunkan 𝒆ṫ . Pada Gambar I-11b ketika menempuh
waktu dt, koordinat n-t berputar dengan sudut dθ. Karena seluruh nilai vektor
sama dengan radius dikali dengan perubahan sudut dalam radian, maka dapat
dirumuskan 𝑑𝒆r = 𝒆θ 𝑑θ dan 𝑑𝒆θ = 𝒆r 𝑑θ. Vektor tersebut dibagi dengan
dθ, sehingga diperoleh
𝑑𝒆r 𝑑𝒆θ (I-22)
= 𝒆θ dan = −𝒆r
𝑑θ 𝑑θ
Jika dibagi dengan dt, maka penulisannya menjadi

𝒆ṙ = 𝜃̇𝒆θ dan 𝒆θ̇ = −θ𝒆r (I-23)

Dapat ditemukan persamaan kecepatan dan percepatan dari penurunan vektor

diatas dengan menurunkan besaran vektor dan skalar yang dituliskan

𝐯 = 𝒓𝒆̇ r + 𝑟𝜃̇ 𝒆θ (I-24)

 Kecepatan diturunkan untuk memperoleh percepatan a,

𝐚 = 𝐯̇ = (𝑟̈ 𝐞𝑟 + 𝑟̇ 𝐞𝑟̇ ) + (𝑟̇ 𝜃̇𝐞𝜃 + 𝑟𝜃̈𝐞𝜃 + 𝑟𝜃̇ 𝐞𝜃̇ ) (I-25)

Dengan mensubtitusi 𝐞𝑟̇ dan 𝐞𝜃̇ diperoleh

𝐚 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝐞𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝐞𝜃 (I-26)

𝐚 = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝐞𝑟 + (𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇)𝐞𝜃 (I-27)

Dimana 2
𝑎𝑅 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇
𝑎θ = 𝑟𝜃̈ + 2𝑟̇ 𝜃̇
𝑎 = √𝑎𝑅 2 + 𝑎𝜃 2
Dalam resultannya, percepatan ditunjukkan oleh

Gambar I-12 resultan percepatan pada kordinat polar

2. Interpretasi geometri

Dalam gerak melingkar dapat pula terjadi perubahan kecepatan sehingga

secara geometri panjang vektor tidak tetap pada setiap titik yang
dilalui(Gambar I-13)

Gambar I-13 intepretasi geometrik gerak melingkar

Beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam intepretasi geometri yakni

a. Perubahan nilai, arah dan panjang dari Vr

b. Perubahan nilai, arah dan panjang dari Vθ

*Penyelesaian contoh Masalah dengan koordinat polar

Perputaran sebuah lengan dengan slot yang memiliki ulir diatur dengan
persamaan𝜃 = 0.2𝑡 + 0.2𝑡 3 , dimana 𝜃 dalam radian dan t dalam detik. Secara
simultan, ulir pada lengan memajukan slider
B sehingga memiliki jarak dari O
berdasarkan r=0.2+0.04t2. Tentukan nilai
kecepatan dan percepatan slider pada waktu
t=3s.

Solusi

𝑟3 = 0.2 + 0.04(3)2 = 0.56 𝜃3 = 0.2(3) + 0.02(3)2 = 1.14 rad=65.3o

𝑟3̇ = 0.08(3) = 0.24 m/s 𝜃3̇ = 0.2 + 0.06(32 ) = 0.74 rad/s

𝑟̈ =0.08 𝜃3̇ = 0.12(3) = 0.36 rad/s2

Komponen kecepatan diperoleh dari (I-24)

[𝒗𝒓 = 𝒓̇ ] 𝒗𝒓 = 0.24 m/s

[𝒗𝜃 = 𝒓𝜃̇] 𝑣𝜃 = 0.56(0.74) = 0.414 m/s

[𝒗 = √𝒗𝒓 𝟐 + 𝒗𝜃 𝟐 ] 𝑣 = √0.242 + 0.4142 = 0.479 m/s

[𝒂𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 ] = −0.227m/s 2 [𝒂𝜃 = 𝒓𝜃̈ − 2𝑟𝜃̇ 2 ] = 0.557 m/s2

[𝒂 = √𝑎𝑟 2 + 𝑎𝜃 2 ] = 𝟎. 𝟔𝟎𝟏𝐦/𝐬

Pada susdut 65.3o, posisi arm dapat diplot trayektorinya beserta slider B pada interfal
0 ≤ 𝑡 ≤ 5𝑠 plot ini dihasilkan dari memvariasikan waktu. Konversi koordinat polar
kedalam kartesian dihasilkan dari proyeksi trigonometri.
Penyelesaian contoh masalah dengan koordinat spherical

Sebuah pesawat P lepas landas dari

titik A dengan kecepatan awal 250km/jam
dan menanjak pada bidang y’-z’ dengan
sudut 15o dan akselerasi 0.8m/s2.
Penerbangan diawasi oleh radar pada titik O.
(a) tentukan kecepatan P menjadi kordinat
silindris 60 detik setelah lepas landas dan
tentukan 𝑟̇ , 𝜃̇, 𝑧̇ . (b) Tentukan kecepatan P
pada sistem koordinat spherical 60 detik
setelah lepas landas dan tentukan 𝑅̇ , 𝜃̇, 𝜙̇.

Solusi (a) Kecepatan V0 dan percepatan pada bidang y’-z’ diperoleh sebesar 69.4 m/s,
setelah 60 detik diperoleh kecepatan dan posisi pesawat setelah lepas landas 60 detik.
m 1
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 = 117.4 𝑠 = 𝑠0 + 𝑣0 𝑡 + 2 𝑎𝑡 2 = 5610 m
s

Pada bidang x-y diperoleh posisi pesawat dan sudut yang dibentuk
r dengan sumbu x
5420
𝑦 = 5610 cos 15𝑜 = 5420m 𝜃 = tan−1 3000 = 61.0𝑜

Diperoleh hasil dari proyeksi pada bidang x-y

𝐫 = √30002 + 54202 = 6190 m

𝑣𝑥𝑦 = 𝑣 cos 15𝑜 = 113.4 m/s 𝑣𝑟 = 𝒓̇ = 𝑣 cos 15𝑜 =

𝟗𝟗. 𝟐 𝐦/𝐬

𝑣𝜃 = 𝑟𝜃̇ = 𝑣𝑥𝑦 cos 𝜃 = 113.4 cos 61.0𝑜 = 55 m/s

55.0
𝜽̇ = 6190 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟖𝟖𝟖 𝐫𝐚𝐝/𝐬 𝒛̇ = 𝑣𝑧 = 𝑣 sin 15𝑜 = 𝟑𝟎. 𝟒 𝐦/𝐬

Solusi (b) untuk koordinat spherical

𝑧
𝑧 = 𝑦 tan 15𝑜 = 1451 m 𝜙 = tan−1 𝑟 = 13.19𝑜 𝐑 = √𝑟 2 + 𝑧 2 = 6360 m

𝑣𝑅 = 𝑹̇ = 99.2 cos 13.19𝑜 + 30.4 sin 13.19𝑜 = 103.6 m/s

𝑣 𝑜 𝑜
30.4 cos 13.19 −99.2 sin 13.19
𝜙̇ = 𝑹𝜙 = = 0.001093 rad/s
6360
 BAB II
KINEMATIKA LANGSUNG

2.1 Pengertian Kinematika Langsung

2.2 Metode Denavit-Hartenberg

2.3 Metode Selain Denavit-Hartenberg

2.4 Posisi Kinematika Langsung dari Robot

 BAB III
KINEMATIKA TERBALIK

3.1 Teknik Penurunan Kinematika

3.2 Transformasi Kinematika

3.3 Teknik Perulangan

3.4 Perbandingan Teknik Kinematika Terbalik

3.4.1 Solusi Yang Sudah Ada Dan Unik

3.4.2 Teknik Kinematika Terbalik

3.4.2.1 Solusi Pendekatan Geometric

3.4.2.2 Solusi Pendekatan Algebraic

3.4.2.3 Beberapa Kelemahan untuk Solusi Masalah Kinematika Terbalik

3.5 Konfigurasi Tunggal

 DAFTAR PUSTAKA

1. Meriam, J. L. dan Kraige, L. G. Engineering Mechanics : Dynamics 7th Edition.

Danvers : John Wiley & Sons, Inc., 2012.
2. Kucuk, Serdar dan Bingul, Zafer. Robot Kinematics : Forward and Inverse
Kinematics. [pengar. buku] Sam Cubero. Industrial Robotics : Theory, Modelling,
and Control. Croatia : plV pro literatur Verlag Robert Mayer-Scholz, 2007.
3. Jazar, Reza N. Theory of Applied Robotics. New York : Springer Science+Business
Media, 2010. ISBN 978-1-4419-1749-2.