 bagaimana cara penentuan parameter-parameter pada kontrol PID agar didapatkan

respon keluaran yang diinginkan?

 bagaimana membuat rancang bangun sistem kendali elektronik berbasis sistem kontrol

PID dalam pengendaliaan pergerakan dan kecepatan kursi roda listrik ini yang sesuai

dengan perancangan?

Dalam tugas akhir ini akan dijelaskan tentang penelitian sistem pergerakan kursi roda

mengunakan metode pengendali Propotional Integral Derivative (PID). Pengendali PID ini

mudah dirancang dan direalisasikan pada pengendali digital sekelas mikrokontroller.

Mengacu paper penelitian yang berjudul Development of a Safety Driving System for

Electric Wheelchair yang ditulis oleh: Takashi Masuzawa, Koji Tanaka dan Shigeyuki

Minami

paper penelitian ini berfokus kepada keselamatan pengguna dari benturan dengan

dinding atau halangan yang ada disisi kanan maupun sisi kiri dengan menggunakan metode

dari sistem ultrasonic. Sistem ini mengukur jarak antara kursi roda dengan dinding

melalui gelombang yang dihasilkanya

Oleh karena itu, Tugas Akhir yang penulis rancang menggunakan beberapa jenis

sensor, mikrokontroler Atmega8535 sebagai pengolah data, menggunakan metode pid,

serta menggunakan pemrograman bahasa basic dengan software BASCOM AVR.

 Tinjauan pustaka yaitu suatu metode pengumpulan informasi maupun data dengan

cara membaca literatur serta buku-buku yang berhubungan dengan masalah yang sedang

menjadi topik dalam skripsi yang berjudul pengendaliaan pergerakan kursi roda dengan

mengunakan metode Propotional Integral Derivative

1. Studi Literatur

Mencari dan membandingkan beberapa referensi yang didapat dari buku dan internet

untuk mendapatkan materi yang sesuai dengan masalah yang nantinya akan dipecahkan

dan dikembangkan. Materi yang akan dibahas meliputi : metode Propotional Integral

Derivative,pemrograman mikrokontroler ATmega8535 menggunakan bahasa basic,

Bascom AVR, komunikasi internet, komunikasi serial, sensor-sensor untuk mendeteksi

ketinggian air.

Bab II Tinjauan Pustaka

Dalam Bab ini berisi tentang teori-teori penunjang yang berkaitan pada sistem yang

digunakan untuk tugas akhir ini, yaitu: metode Propotional Integral Derivative, mikrokontroler, ,

ATmega 8535, Bascom AVR ,motor dc, sensor rotary encoder, sensor ultrasonic,

BAB IV : PERANCANGAN DAN CARA KERJA SISTEM

 Membahas tentang perancangan perangkat keras maupun perangkat lunak untuk

membentuk sistem yang digunakan untuk monitoring ketinggian air pada sumur dan

tangki penampung secara jarak dekat ataupun jarak jauh.

Bab IV Perancangan Alat

Dalam Bab ini berisi tentang perancangan hardware maupun software dari sistem yang

akan dibuat

Dalam tugas akhir ini akan dijelaskan tentang penelitian sistem pergerakan kursi roda

mengunakan metode pengendali Propotional Integral Derivative (PID). Pengendali PID ini

mudah dirancang dan direalisasikan pada pengendali digital sekelas mikrokontroller. Selain

menggunakan pengendaliaan PID. kursi roda yang akan akan dirancang terdiri dari satu kursi

roda standar yang dilengkapi dengan beberapa sensor yang dipasangkan pada kursi roda. Kursi

roda ini didesain mempunyai kelebihan serta kemudahan bagi penyandang cacat kaki dalam

menjalankan aktivitas sehari-hari tanpa mengalami benturan dengan dinding atau halangan yang

ada disisi kiri maupun kanan dan mempertahankan kecepatan yang konstan dengan massa atau

bobot pemakai yang berbeda.

.
 Penelitian tentang kursi roda banyak dan beragam sepeti paper penelitian yang berjudul

Development of a Safety Driving System for Electric Wheelchair yang ditulis oleh: Takashi

Masuzawa, Koji Tanaka dan Shigeyuki Minami. paper ini menjelaskan sebuah metode yang

diterapkan pada sistem kursi roda mengunakan sensor ultrasonic untuk pengukuran jarak yang

dikembangkan untuk mencegah benturan kursi roda dengan dinding yang ada disisi kanan

maupun sisi kiri dari kursi roda, kecepatan perjalanan dari kursi roda tetap dikontrol oleh

pengemudi

1.2 Identifikasi Masalah

 Kursi roda ini didesain mempunyai kelebihan serta kemudahan bagi penyandang cacat

kaki, dalam menjalankan aktivitas sehari-hari tanpa mengalami benturan dengan dinding

atau halangan yang ada disisi kiri maupun kanan dan mempertahankan kecepatan yang

konstan dengan massa atau bobot pemakai yang berbeda.

Dalam penelitian tugas akhir ini dirancang sebuah kursi roda yang terdiri dari satu kursi roda

standar yang dilengkapi dengan beberapa sensor yang dipasangkan pada kursi roda. Kursi roda

ini didesain mempunyai kelebihan serta kemudahan bagi penyandang cacat kaki dalam

menjalankan aktivitas sehari-hari tanpa mengalami benturan dengan dinding atau halangan yang

ada disisi kiri maupun kanan dan mempertahankan kecepatan yang konstan dengan massa atau

bobot pemakai yang berbeda.

 Dalam tugas akhir ini akan dijelaskan tentang penelitian sistem pergerakan kursi roda

mengunakan metode pengendali Propotional Integral Derivative (PID). Pengendali PID ini

mudah dirancang dan direalisasikan pada pengendali digital sekelas mikrokontroller.

Dari segi kelebihan penelitian:

 paper ini menjelaskan sebuah metode yang diterapkan pada sistem kursi roda

mengunakan sensor ultrasonic untuk pengukuran jarak yang dikembangkan untuk

mencegah benturan kursi roda dengan dinding yang ada disisi kanan maupun sisi kiri dari

kursi roda.

Dari segi kekurangan penelitian:

 kecepatan perjalanan dari kursi roda tetap dikontrol oleh pengemudi,

 kecepatan kursi roda tidak bisa konstan dengan pemakaian masa yang berbeda.

Perbedaan dengan penelitian yang saya lakukan:

 penelitian tugas akhir yang penulis kerjakan selain berfokus kepada pengontrolan roda

kiri dan kanan, menghindari rintangan disisi kiri dan kanan, juga berfokus kepada

kecepatan pergerakan kursi roda yang konstan dengan massa pengguna yang berbeda.

Tujuan dari perbandingan ini adalah untuk memperoleh informasi berupa kelebihan dan

kekurangan serta data tentang penelitian kursi roda listrik yang sudah dikembangkan saat ini.

Data yang diperoleh ini digunakan sebagai referensi untuk penelitian tugas akhir penulis agar

dihasilkan penelitian yang bermutu juga berguna untuk masyarakat umum.