PENGENDALI PID DENGAN MATLAB (SIMULINK)

Suatu sistem kendali memiliki transfer function / fungsi alih sebagai berikut :

Sekarang buka software mMatlab anda Buka Simulink dengan meng-Klik tanda Simulink atau
ketikkan simulink di command windows lalu Enter > Setelah berhasil >File >New >Model.

 Setelah itu rangkailah gambar seperti di bawah ini

 Kemudian Save dan Start Simulation (Ctrl+T).

Double klik scope pada gambar kemudian muncul gambar dan klik gambar teropong
(Autoscale)

Hasilnya :

Gambar Respon Awal Sistem

Sekarang kita menggunakan pengendali P, PD, PI dan PID:

1. Kendali Proporsional
Tambahkan nilai gainnya=100(Kp) pada sistem kendali tersebut

1
Hasil Respon Sistemnya

Gambar Respon Sistem dengan Kendali P

2. Kendali Proporsional dan Derivative

Tambahkan nilai Kp=300 dan Kd=10 pada sistem kendali tersebut

Hasil Respon Sistemnya :

2
 Gambar Respon Sistem dengan Kendali PD
3. Kendali Proporsional dan Integral
Menambahkan nilai Kp=40 dan Ki=100

Hasil Respon Sistemnya :

3
 4. Kendali Proporsional , Integral dan Derivative (PID) :
Tambahkan nilai kp=350,ki=300 dan kd=50;

Hasil Respon Sistemnya :

Dari hasil respon sistem di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa masing – masing pengendali
memiliki karakteristik sebagai berikut :
1. Kontroler Proporsional (P)
Pengaruh pada sistem :
• Menambah atau mengurangi kestabilan
• Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.
• Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state
Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak
stabil.

4
2. Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
• Menghilangkan Error Steady State
• Respon lebih lambat (dibanding P)
• Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)
3. Kontroler Derivatif (D)
Pengaruh pada sistem :
• Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar
pemberian nilai Kp .
• Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.
• D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi
Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.