Tuning Parameter PID

dengan
Metode Hand Tuning
Nur Ainun
Hesti
Syamsudin
Rahma Sita S
Metode Hand Tuning

Metode Hand Tuning merupakan metode lain yang bisa digunakan

dalam perbaikan nilai dari parameter kontrol selain dari metode
Ziegler-Nichols (Ziegler-Nichols tuning ). Metode ini didasarkan pada
pengalaman insinyur kontrol yang telah berpengalaman. Aturan Hand-
Tuning dapat dilihat pada tabel dibawah ini.
Prosedur Hand Tuning
• Menghilangkan pengaruh integral dan derivative dengan membuat
nilai Td=0 dan 1/Ti =0
• Melakukan pencarian nilai Kp sampai respon sistem seperti yang
diharapkan, dengan menghiraukan nilai referensi.
• Menambah nilai Kp seiring dengan melakukan koreksi terhadap
overshoot yang terjadi dengan menyesuaikan nilai Td.
• Melakukan penyesuaian nilai 1/Ti dengan memperhatikan nilai akhir
respon dengan nilai referensi, mencapai steady state error yang
dikehendaki.
• Ulangi tahapan tersebut dengan menambah nilai Kp sebesar
mungkin.
Aplikasi Metode Hand Tuning
Closed Loop Response by Hand Tuning
4

3.5

2.5
Amplitude

1.5

Proses Orde 3
1
Kp=2
P-Controller
0.5 T=10
PI-Controller
PID-Controller
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550
Time (sec)
Aplikasi Metode Ziegler-Nichols Untuk
Perbandingan
Closed Loop Response by ZN 1 Optimation
5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5
Proses Orde 3
1
Kp=2 P-Controller
0.5 T=10 PI-Controller
PID-Controller
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550
Time (sec)
Kesimpulan
• Jumlah Osilasi
Metode Hand Tuning memiliki jumlah osilasi sedikit, sedangkan
metode Ziegler-Nichols memiliki jumlah osilasi yang lebih banyak.
• Tinggi Overshoot
Metode Hand Tuning menghasilkan overshoot relatif kecil, sedangkan
metode Ziegler-Nichols menghasilkan overshoot yang besar.
• Waktu Pengendalian
Kecepatan respon metode Hand Tuning lebih cepat dibanding metode
Ziegler-Nichols.