I.

Metode Hund Tuning

Metode Hand Tuning merupakan metode lain yang bisa digunakan dalam
perbaikan nilai dari parameter kontrol selain dari metode Ziegler-Nichols (Ziegler-
Nichols tuning ). Metode ini didasarkan pada pengalaman insinyur kontrol yang
telah berpengalaman. Aturan Hand-Tuning dapat dilihat pada tabel dibawah ini.

Prosedur Hand Tuning

1. Menghilangkan pengaruh integral dan derivative dengan membuat nilai Td=0
dan 1/Ti =0
2. Melakukan pencarian nilai Kp sampai respon sistem seperti yang diharapkan,
dengan menghiraukan nilai referensi.
3. Menambah nilai Kp seiring dengan melakukan koreksi terhadap overshoot
yang terjadi dengan menyesuaikan nilai Td.
4. Melakukan penyesuaian nilai 1/Ti dengan memperhatikan nilai akhir respon
dengan nilai referensi, mencapai steady state error yang dikehendaki.
5. Ulangi tahapan tersebut dengan menambah nilai Kp sebesar mungkin.

1
 II. Penerapan Metode Hand Tuning
Penerapan metode Hand Tuning pada aplikasi matlab diperoleh grafik seperti
berikut.

Closed Loop Response by Hand Tuning

4

3.5

2.5
Amplitude

1.5

Proses Orde 3
1
Kp=2
P-Controller
0.5 T=10
PI-Controller
PID-Controller
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550
Time (sec)

2
 III. Perbandingan Metode Ziegler-Nichols
Penerapan metode Ziegler-Nichols pada aplikasi matlab, diperoleh grafik
sebagai berikut.

Closed Loop Response by ZN 1 Optimation

5

4.5

3.5

3
Amplitude

2.5

1.5
Proses Orde 3
1
Kp=2 P-Controller
0.5 T=10 PI-Controller
PID-Controller
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550
Time (sec)

3
IV. Kesimpulan
Dari hasil penerapan dari metode Hand Tuning dan Ziegler-Nichols, dapat
disimpulkan bahwa :
1) Jumlah Osilasi
Metode Hand Tuning memiliki jumlah osilasi sedikit, sedangkan metode
Ziegler-Nichols memiliki jumlah osilasi yang lebih banyak.
2) Tinggi Overshoot
Metode Hand Tuning menghasilkan overshoot relatif kecil, sedangkan metode
Ziegler-Nichols menghasilkan overshoot yang besar.
3) Waktu Pengendalian
Kecepatan respon metode Hand Tuning lebih cepat dibanding metode Ziegler-
Nichols.
Berdasarkan evaluasi parameter-parameter diatas, dapat dikatakan bahwa hasil
respon dari metode Hand Tuning lebih cepat stabil dibanding metode Ziegler-
Nichols. Hal ini dapat dilihat dari jumlah osislasi dan tinggi overshoot yang
dihasilkan dari metode Hand Tuning lebih kecil. Sehingga dalam pengaplikasinnya
metode Hand Tuning lebih bagus digunakan dalam perbaikan nilai parameter kontrol
dibanding metode Ziegler-Nichols.