Analisa

Pada percobaan ini dapat diketahui bahwa prinsip kerja Motor Servo berdasarkan sinyal
digital dengan periode tertentu. Motor Servo bekerja pada sinyal digital dengan periode 20ms,
dan range time high dan time low adalah 0.5ms 19,5ms. Dengan menggunakan input berupa
sinyal digital maka motor servo akan mengkonversinya kedalam derajat(degree), sehingga
ketika time high-nya berbeda dengan periode yang sama, maka putaran motor akan berbeda
sesuai dengan derajat yang telah dihitung sebelumnya. Akan tetapi motor servo tidak bisa
berputar penuh 360 derajat, motor servo hanya dapat berputar 180 derajat. Jadi dalam periode
20ms dapat digunakan untuk mengatur putaran motor servo dengan satuan derajat yang
diinginkan. Biasanya input yang digunakan adalah berupa sinyal PWM (Pulse Width
Modulation) yang diaktifkan dengan mikrokontroller AVR.
Dalam percobaan pertama adalah melakukan pengecekan terhadap LCD (Liquid
Display Crystal) dan Push Button yang akan digunakan selama praktikum. Dengan
menggunakan Push Button yang berada di PORTC yang difungsikan sebagai input dan akan
aktif ketika low, sehingga perlu melakukan pull up secara software. Dan hasilnya ke-empat
Push Button dalam keadaan baik dan bisa dipakai, begitu juga dengan LCD yang dalam
keadaan baik dan tanpa cacat.
Percobaan kedua adalah mengakses motor servo dengan menggunakan mikrokontroller
AVR berbasis Atmega8535 dengan menggunakan software CodeVision AVR dan bahasa
perograman C. Untuk konfigurasi pin dari motor servo ada tiga pin, pada umumnya pin
pertama adalah data, kedua adalah +5V dan ketiga adalah Ground(GND), pin ini tidak boleh
terbalik karena motor servo tidak memiliki proteksi ketika pin +5V terbalik dengan GND dan
motor servo akan rusak. Kemudian untuk mengakses motor servo dengan membangkitkan
PWM pada AVR dapat menggunakan rumus sebagai berikut :
Tclock=

1
Fc lock

Ton ( degree )=

Ton ( 180 )Ton ( 0 )

x degree +Ton( 0 )
180

Ton ( 0 ) adalah nilai minimal dari Thigh dalam satu periode 20 ms yaitu 0.5 ms
Kemudian nilai dari OCR adalah :
OCR=

Ton (degree)
Tclock

Dalam percobaan ini didapatkan nilai OCR yang tidak sesuai dengan perhitungan teori, berikut
adalah sample perhitungan secara teori :
1. Untuk 0 derajat
Maka OCR=

%error=

0.5 ms
=2000, akantetapi nilai OCR saat praktikum adalah2300
0.25us

( 23002000
) x 100 =15
2000

2. Untuk 90 derajat
Maka OCR=

1.25 ms
=5000, akan tetapi nilai OCR saat praktikum adalah5773
0.25 us

%error=

( 57735000
) x 100 =15.46
5000

Perbedaan antara teori dan praktikum ini dapat disebabkan beberapa hal seperti perlunya
kalibrasi ulang modul yang digunakan dan terdapat gesekan yang menyebabkan motor tidak
dapat berputar sesuai derajat yang diinginkan.

Kesimpulan
1. Motor Servo menggunkan input sinyal digital berupa sinyal PWM.
2. Motor Servo bekerja pada periode 20ms.
3. Motor Servo beroperasi menggunakan satuan derajat yang dikonversi dari sinyal data
digital.
4. Motor Servo memiliki sudut maksimal 180 derajat.