Pengaturan Motor Servo Menggunakan Mode Fast PWM Pada Mikrokontroller

Persamaan 9 ini hanya valid untuk tipe servo yang berputar dengan derajat kebebasan
sebesar 180 derajat.

Frekuensi osilator fosc yang digunakan adalah 11.059200 MHz. Dari beberapa meter
tersebut maka didapatkan bahwa:

Max Pulse = 0.536 millidetik

Min PulsE = 2.464 millidetik

N=8

fosc = 11.059200 MHz

Dari hasil perhitungan didapatkan nilai clock value = 1382.400 KHz. Setelah menentukan
clock value, kemudian memilih mode PWM yang akan digunakan. mode PWM yang
digunakan adalah mode "Fast PWM top=ICR1". Output yang digunakan adalah OC1A atau
output A, dimana out. A diset "Non-Inverting". sedangkan pada out. B diset "Disconnect".
Setelah itu kemudian dimasukkan parameter input capture. Dalam mencari nilai input
capture digunakan rumus pada persamaan Persamaan 3 (lihat part 2).

Hasil perhitungan, didapatkan input capture = 27647 (6BFF dalam hexadecimal, 6BFF
ini akan menjadi nilai yang akan dimasukkan pada fill input capture). Jadi beberapa
parameter yang harus diisi dalam setiap fill bada bagian timer 1 yaitu:

Pada listing program masukkan syntag

void set_servo(int sudut)
{ OCR1A= sudut; }
while()
{
set_servo (2345);
}
}

Untuk crystal 16Mhz:

TOP =

16000000 Hz
- 1 = 39,999 = 9C3F
8 x50 Hz