Tuning kontroler PID

• Permasalahan terbesar dalam desain kontroler PID

– Tuning : menentukan nilai Ki, Kp, dan Kd
• Metode – metode tuning dilakukan berdasar
– Model matematika plant/sistem
– Jika model tidak diketahui, dilakukan eksperimen terhadap
sistem
• Cara tuning kontroler PID yang paling populer :
– Ziegler-Nichols metode 1 dan 2
– Metode tuning Ziegler-Nichols dilakukan dengan eksperimen
(asumsi model belum diketahui)
– Metode ini bertujuan untuk pencapaian maximum
overshoot (MO) : 25 % terhadap masukan step
 Metode tuning Ziegler-Nichols 1

• Dilakukan berdasar eksperimen, dengan

memberikan input step pada sistem, dan
mengamati hasilnya
• Sistem harus mempunyai step response
(respons terhadap step) berbentuk kurva S
– Sistem tidak mempunyai integrator (1/s)
– Sistem tidak mempunyai pasangan pole kompleks
dominan (misal : j dan –j, 2j dan -2j)
• Muncul dari persamaan karakteristik  s2+1, s2+4
• Respon sistem berosilasi
Metode tuning Ziegler-Nichols 1
 Metode tuning Ziegler-Nichols 1
• Prosedur praktis
1. Berikan input step pada sistem
2. Dapatkan kurva respons berbentuk S
3. Tentukan nilai L dan T
4. Masukkan ke tabel berikut untuk mendapatkan nilai
Kp, Ti, dan Td
Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P T/L ~ 0
PI 0.9 T/L L/0.3 0
PID 1.2 T/L 2L 0.5L
 Metode tuning Ziegler-Nichols 2

• Metode ini berguna untuk sistem yang mungkin

mempunyai step response berosilasi terus menerus
dengan teratur
– Sistem dengan integrator (1/s)
• Metode dilakukan dengan eksperimen
– Dengan meberikan kontroler P pada suatu sistem close
loop dengan plant terpasang
– Gambar …
• Lalu nilai Kp ditambahkan sampai sistem berosilasi
terus menerus dengan teratur
– Nilai Kp saat itu disebut penguatan kritis (Kcr)
– Periode saat itu disebut periode kritis (Pcr)
Metode tuning Ziegler-Nichols 2
 Metode tuning Ziegler-Nichols 2
• Prosedur praktis
1. Buat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant
di dalamnya
2. Tambahkan nilai Kp sampai sistem berosilasi
berkesinambungan
3. Dapatkan responnya, tentukan nilai Kcr dan Pcr
4. Tentukan nilai Kp, Ti, dan Td berdasar tabel berikut

Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P 0.5 Kcr ~ 0

PI 0.45 Kcr 1/1.2 Pcr 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

 Metode Trial error
• Cari nilai P, di coba dari nilai terkecil ke besar, sampai
didapat nilai terbaik

• Cari nilai D, di coba sampai mendapat nilai terbaik, jika

dengan P dan D sudah maksimal maka dengan P dan D
saja sudah cukup

• Cari nilai I, di coba dari nilai terkerkecil ke terbesar sampai

di dapat nilai terbaik