1

BAB 1
PENDAHULUAN

1. Umum. Sistem pengaturan dirancang untuk melakukan dan

menyelesaikan tugas tertentu. Syarat utama sistem pengaturan adalah harus stabil,
disamping kestabilan mutlak, maka sistem harus memiliki kestabilan secara relatif,
yakni tolak ukur kualitas kestabilan sistem dengan menganalisis sampai sejauh
mana batas-batas kestabilan sistem tersebut jika dikenai gangguan. Selain itu
analisis juga dilakukan untuk mengetahui bagaimana kecepatan sistem dalam
merespon input, dan bagaimana peredaman terhadap adanya lonjakan (over shoot).

Suatu sistem dikatakan stabil jika diberi gangguan maka sistem tersebut akan
kembali ke keadaan kesetimbangan di mana output berada dalam keadaan tetap
seperti tidak ada gangguan. Sistem tidak stabil jika output nya berisolasi terus
menerus ketika dikenai suatu gangguan.

PLC (Programmable Logic Controller), adalah peranti yang berbasis computer

kusus, yang digunakan untuk pengendalian atau control yang sifatnya dapat
diprogram dan stabil.
a. Programmable Logic Controller diperkenalkan pertamakali pada1969 oleh
Richard E.Morley yang merupakan pendiri Modicon Corporation. Modicon
adalah kependekan dari Modular Digital Controller
b. Pemrograman
1) Dahulu: divais pemrograman hanya untuk merek spesifik PLC. Pada
mulanya piranti PLC belum terstandarisasi, sehingga untuk memrogram
diperlukan piranti tambahan yang dapat dihubungkan ke PLC (biasanya
portable). Oleh karena itu suatu PLC dengan merek tertentu harus
memiliki kelengkapan untuk memrogramnya yang hanya digunakan untuk
merek tersebut.
 2

2) Sekarang: PC dengan software berbasis windows. Saat ini pemrograman

dapat dilakukan dengan suatu program aplikasi yang dijalankan pada
computer PC. Pemrogramannyapun dapat dilakukan dengan beberapa
cara (Ladder, bahasa C, bahasa basic, ASCII, dan lain sebagainya.

2. Diagram Blok Dasar Kotak Hitam (Black Box) suatu PLC.

Gambar 1. Analogi suatu PLC dengan manusia

Masukan suatu PLC dapat dianalogikan dengan system indera manusia

(misalnya mata). PLC dianalogikan dengan otak manusia, yang menerima sinyal
dari indera dan meprosesnya sesuai dengan kehendak manusia(program). Bagian
output dianalogikan dengan anggota tubuh manusia (misalnya mulut, tangan, kaki,
dlsb).
PLC merupakan“computer khusus” untuk aplikasi diindustri, digunakan untuk
memonitor & mengontrol proses industri untuk menggantikan hard-wired control
(rangkaianrelay/kontaktor) dan memiliki bahasa pemrograman sendiri. Dikatakan
khusus karena computer tersebut untuk melakukan pekerjaan yang spesifik dan
memenuhi persyaratan tertentu (misalnya bersifat real time). Sehingga PLC harus
mampu melaksanakan suatu job (perintah) dengan batasan waktu tertentu.

Berbeda dengan Personal Computer, dalam PLC sudah dilengkapi unit input-
output digital yang bias langsung dihubungkan keperangkat luar (switch, sensor,
relay, dll) bahkan ada yang sudah memiliki ADC/DAC built-in. Arsitektur suatu PLC
(Inside a PLC) secara umum diperlihatkan seperti pada gambar 2.
 3

Gambar 2. Arsitektur PLC secara umum

3. Perbedaan utama antara PLC dan computer. Perbedaan

utama antara PLC dengan computer adalah :
a. PLC dirancang untuk instalasi dan perawatan oleh teknisi elektrik industry
yang tidak harus mempunyai skill elektronika yang tinggi.
b. Trouble shooting dalam PLC dibuat sedemikian rupa menjadi lebih derhana
yaitu meliputi:
1) Fault indicators
2) Run / Stop indicators
3) Input / Output status indicators

4. Hard-wired Control.
a. Sebelum ditemukannya PLC, tugas pengontrolan dilakukan oleh suatu
kontaktor dan relai yang dirangkai bersama sedemikian rupa dengan kabel.
b. Rangkaian harus didesain dan digambar terlebih dulu, kemudian menetapkan
spesifikasi dan instalasi pengkabelannya.
c. Teknisi harus mengerjakan pemasangan dan pengkabelan sesuai gambar
teknik tersebut.
 4

d. Jika terjadi kesalahan dalam mendesain atau ada modifikasi, designer dan
teknisi harus merombak dan mengerjakan instalasi lagi (mengulangi).
Sistem pengontrolan dengan Hard-wired Control, menjadi sangat mahal atau
pemborosan waktu dan biaya.

Berikut ini adalah contoh sistem dengan hard-wired Control .

Gambar 3. Contoh system dengan hard-wired Control

5. Kemampuan PLC. PLC memiliki memerapa kemampuan yaitu:

a. PLC menggantikan logika dan pengerjaan sirkit control relay yang merupakan
instalasi langsung.
b. Rangkaian control cukup dibuat secara software. Pengkabelanhanya
diperlukan untuk menghubungkan peralatan input dan output.
c. Hal ini mempermudah dalam mendisain dan memodifikasi rangkaian, karena
cukup dengan mengubah program PLC.
 5

Gambar 4. Contoh aplikasi PLC untuk mengendalikan motor induksi (3 fase)

Untuk dapat mengendalikan motor AC (induksi), PLC harus ditambahkan

suatu piranti actuator (misalnya motor starter), oleh karena keluaran PLC memang
tidak dirancang untuk dapat mengendalikan beban yang berdaya besar.

Aplikasi PLC misalnya:

- Manufaktur otomotif
- Pabrik semen
- Pengilangan minyak
- Pengendali lift/elevator
- Pengairan /irigasi
- Pengendali pembangkit listrik
- Penggilingan (mesin giling)
- Pengontrol lampu lalu lintas
- Sistem keamanan
- Pengendali robot
- Pabrik minuman ringan
- Pengendalian ban berjalan (conveyor)
- dll
 6

Gambar 5. Contoh aplikasi PLC untuk (manufacture)pengendalian ban berjalan

Gambar 6. Contoh aplikasi PLC untuk berbagai piranti input / output

 7

6. Jaringan aplikasi tipikal (secara umum) (Typical Applications-Network).

Gambar 7. Jaringan aplikasi tipikal secara umum

Pada aplikasi yang sesungguhnya PLC merupakan bagian dari system

pengendalian secara keseluruhan. Sistem dapat di klasifikasikan menjadi beberapa
level (aras), yaitu:
a. Level 0, adalah level piranti (Device), misalnya saklar pushbutton, berbagai
macam sensor sederhana (termokopel, limit switch), lampu indicator,
actuator, dan lain sebagainya
b. Level 0.5 , adalah level piranti cerdas (intelligent device), biasanya piranti-
piranti ini telah memiliki prosesor khusus,yang digunakan untuk memroses
sinyal dan system bus untuk komunikasi dengan PLC.
c. Level 1, adalah level kendali (control), untuk koordinasi secara peer-to-peer
(komunikasi antah PLC), maupun piranti untuk antarmuka dengan manusia
(HMI: Human Machine Interface)
d. Level 2, adalah komputer (hosts), computer ini berfungsi untuk
menghubungkan system control dengan aplikasi-aplikasi bisnis atau
manajemen. Misalnya menerima perintah-perintah manajemen (receipe data
download), menyajikan data produkasi (production upload), dan aplikasi-
aplikasi pemrograman dan manajemen (application programming and
management).
 8

7. Kegunaan PLC. Secara garis besar kegunaannya adalah sebagai

berikut :
a. Sequence Control:
- pengganti relay control logic
- timers/counters
- pengganti pengendali yang berupa papan rangkaian elektronik
- pengendali mesin dan proses
b. Sophisticated Control :
- arithmaticoperations (+,-,x,:)
- information handling
- analog control (suhu, tekanan,dll)
-PID controller-servo-motor control-stepper-motor control
c. Supervisory Control:
-process monitoring & alarm
-fault diagnostic & monitoring-interfacing with computer(RS232)
- printer/ASCII interfacing
- factory automation networking
- LAN (Local Area Network)

8. Memory. Sistem internal PLC memiliki beberapa jenis piranti

memori,
a. Seperti halnya system komputer, memory PLC terdiri atas RAM dan ROM.
b. Kapasitas memory antara suatu PLC dengan yang lain berbeda-beda
tergantung pada type dan pabrik pembuatnya.
c. Beberapa pabrik menyatakan ukuran memory dalam byte, ada juga yang
kilobyte, dan ada pula yang dinyatakan dengan jumlah intruksi yang dapat
disimpan.

9. Memori RAM. Memiliki ciri-ciri antara lain :

a. Program yang ditulis umumnya disimpan dalam RAM yang ada didalam PLC
sehingga dapatdi ubah/diedit melalui programming unit.
 9

b. Kerugian penyimpanan di RAM adalah program dan data akan hilangketika

power supply mati.
c. Untuk mengatasi hal ini, RAM dapat diback-up dengan battery lithium,
sehingga meskipun power supply mati, program dan data tidak hilang.
d. Umumnya bila battery tidak rusak, program dan data bias disimpan selama5
tahun.

10. Memori ROM Memiliki ciri-ciri antara lain :

a. Supaya program dalam RAM dapat dieksekusi harus ada „Operating System‟
PLC.
b. Operating system ini dibuat oleh pabrik pembuat PLC yang disimpan dalam
ROM dan hanya dapat dibaca oleh processor.
c. Pada beberapa jenis PLC tidak menggunakan ROM melainkan EPROM atau
EEPROM.
d. Penggun ada pat juga menyimpan program disebagian tempat di EEPROM
atau dikenal sebagai Flash Memory.

11. Input Unit. Modul masukan (input unit), memiliki beberapa fungsi
pada system PLC, yaitu:
a. Mendeteksi ketika sinyal diterima dari sensor.
b. Mengkonversi sinyal input menjadi level tegangan yang dapat diterima
processor.
c. Mengisolasi PLC dari fluktuasi tegangan atau arus sinyal input.
d. Mengirim sinyal ke indicator input PLC sehingga dapat diketahui input mana
yang sedang menerima sinyal.

Contoh piranti Input , seperti: limit switch, proximity sensor, dan photo-electric
sensor, seperti diperlihatkan pada Gambar 8.
 10

Gambar 8. Contoh beberapa piranti input

12. Output Unit. Modul keluaran (output unit), memiliki beberapa

fungsi pada system PLC, yaitu:
o Output unit pada PLC juga berfungsi sebagai interface terhadap peralatan
luar.
o Output PLC bertindak sebagai switch terhadap power supply untuk
mengoperasikan peralatan output (misal: pilot lamp, relay, dll)
o Komponen yang biasa dipakai PLC sebagai bagian output unit adalah relay
untuk AC/DC, TRIAC untuk AC saja, dan Transistor atau FET untuk DC saja.

Gambar 9. Contoh piranti output

 11

13. Bahasa Pemrograman. Ada 4 metode/ type bahasa pemrograman

yang dapat dipakai, meski tidak semua disupport oleh suatu PLC yaitu:
a. Ladder Diagram languages (LD)
b. Instruction List languages(IL) / Statement List(SL)
c. Sequential Function Chart(SFC) / Grafcetlanguages
d. High-level languages: biasanya Visual Basic

14. Diagram Tangga. Ada beberapa alasan mengapa pemrograman

PLC dengan diagram tangga (Ladder Diagram) sering digunakan.
a. Ladder Diagram dan Instruction List adalah yang paling umum dan popular
dipakai.
b. Ladder diagram relative paling mudah dipahami karena secara umum simbol
yang digunakan mirip dengan gambar dalam rangkaian relay/kontaktor.
c. Secara logika, listrik mengalir dari rel/garis di kiri kerel/garis dikanan.
d. Jalur dari kiri ke kanan ini dikenal dengan istilah Ladder-line.
e. Instruction List mirip seperti listing perintah dalam assembler.
f. High-level languages yang paling popular digunakan adalah BASIC yang
sekarang menjadi Visual Basic.
g. Karena yang paling umum dan disupport oleh semua PLC adalah Ladder,
nantinya hanya dibahas Ladder Diagram(LD).

15. Konsep Pemrograman PLC.

a. Menggunakan cara berpikir logika (benar/salah, 1/0)
b. Program berdasarkan hubungan/fungsi antara input dan output
c. Proses eksekus iprogram PLC adalah sekuensial (prosesscanning)
d. Pengalamatan I/O dan memory adalah aspek penting dalam pemrograman.

16. Pemilihan PLC. Pemilihan PLC diturunkan dari kebutuhan aplikasi.

a. Perhatikan batasan kemampuan PLC
 12

b. Inventarisasi jenis sinyal/tegangan yang ditangani (analog/digital, AC/DC)

17. Batasan Pemilihan PLC.

a. Jumlah dan jenis input
b. Jumlah dan jenis output
c. Jumlah atau kapasitas memory yang tersedia
d. Kecepatan
e. Fasilitas Komunikasi antar PLC
f. Cara/teknik pemrograman

18. Pendekatan Sistematik dalam Mendesain Sistem dengan PLC. Beberapa

hal yang perlu diperhatikan dalam merancang system berdasar PLC yaitu
meliputi:
a. Memahami kebutuhan system kendali yang diinginkan.
b. Menyusun flowchart system kendalinya.
c. Mendaftar semua input & output yang berhubungan dengan terminal I/O PLC.
d. Menterjemahkan flowchart ke ladder diagram.
e. Memprogram desain ladder diagram ke PLC.
f. Simulasi program dan debug software.
g. Jika masih bermasalah, kembali edit program.
h. Bila sudah OK, hubungkan semua perangkat input dan output.
i. Cek semua koneksi input dan output.
j. Tes program dengan menjalankannya.
k. Jika terjadi trouble, edit kembali.
l. Bila sudah OK, simpan program ke PLC
m. Jangan lupa, dokumentasikan semua gambar dan program yang telah dibuat

19. Keuntungan Menggunakan PLC dalam Otomatisasi. Ada beberapa

keuntungan penggunaan PLC dalam otomatisasi yaitu meliputi:
a. Waktu implementasi proyek lebih cepat
 13

b. Mudah dalam modifikasi

c. Kalkulasi biaya proyek lebih akurat
d. Memerlukan waktu training lebih pendek
e. Perubahan disain lebih mudah (dengansoftware)
f. Aplikasi kendali yang luas
g. Perawatan mudah
h. Reliabilitas tinggi
i. Relatif tahan terhadap kondisi lingkungan yang buruk

Berikut ini adalah gambar Panel Pengendali Sebelum dan setelah Menggunakan
PLC :

Gambar 10. Panel sebelum menggunakan PLC

 14

Gambar 11. Panel setelah menggunakan PLC

20. PLC vs Smart Relay

Gambar 12. PLC Vs Smart Relay

Berikut ini adalah Perbedaan antara PLC dan Smart Relay.

PLC :
a. Dapat melakukan fungsi-fungsi aritmatik.
b. Dapat melakukan operasi-operasi pemindahan memory.
c. Dapatmelakukan fungsi-fungsi yang komplek seperti: sequence, LIFO, FIFO,
PWM, dll.
Smart Relay :
Hanya dapat melakukan fungsi-fungsi logika dan beberapa fungsi dasar
seperti timer dan counter.
 15

21. Maksud dan Tujuan.

a. Maksud. Bahan ajaran Teknik Kontrol Berbasis PLC ini sebagai

pedoman serta pegangan bagi Taruna Teknik Elektro Pertahanan, untuk mengikuti
pelajaran.

b. Tujuan. Agar Taruna dapat mengikuti proses belajar mengajar Kontrol

Berbasis PLC dengan hasil yang baik dan optimal.

22. Ruang Lingkup dan Tata Urut. Ruang lingkup bahan ajaran ini meliputi
Pemrograman PLC, Sistem Input Output, Instruksi Relay Dasar , Pewaktuan , Instruksi
Kendali Aliran dan Komparasi dan Simulator PLC, dengan tata urut sebagai berikut :

a. Pendahuluan

b. Pemrograman PLC

c. Sistem Input Output

d. Instruksi Relay Dasar

e. Pewaktuan

f. Instruksi Kendali Aliran dan Komparasi

g. Simulator PLC

h. Penutup