_

Praktikum Sistem Kendali

_
Digital 1

LAPORAN PRAKTIKUM MODUL 4

PRAKTIKUM SISTEM KENDALI DIGITAL

Disusun Oleh:
Ahmad Farih Qolyubie Rosief
1941170155
2E / D-IV TE

PROGRAM STUDI TEKNIK

ELEKTRONIKA JURUSAN TEKNIK
ELEKTRO POLITEKNIK NEGERI
MALANG
 _
Praktikum Sistem Kendali
_
Digital 2

MODUL 4
RESPON TRANSFER FUNGSI KONTINYU dan DIGITAL

I. Tujuan Praktikum
1. Dapat menggambarkan respon waktu sistem kontinyu
2. Dapat mengubah transfer function dari domain kontinyu ke domain diskrit
3. Dapat memplot respon diskrit menggunakan SIMULINK

II. Tugas Pendahuluan

Dalam representasi domain, jelaskan perbedaan antara domain n, domain ω, dan domain z.
Berikan satu kasus dan contoh penggunaan antara ketiganya.

1. Cari transformasi-z berikut:

a. Unit-step function x(t), 0t
x(t)  
 0, t0
 t, 0  t
b. Unit-ramp function x(t)  
0, t  0
ak , k  0,1,2,...
c. Polynomial function x(k )  
 0, k0

d. Exponential function , e at 0t

x(t)  
 0, t0

III. Dasar Teori

Fungsi Alih
Pulsa
Dalam bab ini perkembangan ini digunakan untuk diturunkan metode analisis untuk sistem
diskrit waktu-loop terbuka. (Derivasi diperlukan, karena sampler yang ideal tidak memiliki
fungsi transfer.) Ekspresi untuk z-transform dari output sistem data sampel loop terbuka.
Ungkapan ini akan diperlukan nanti ketika kita membentuk sistem loop tertutup dengan
mengumpankan kembali sinyal output ini. Pertimbangkan sistem loop terbuka pada Gambar 5-1
(a), di mana G (s) adalah fungsi transfer plant. Kami menunjukkan produk dari fungsi transfer
plant dan fungsi transfer penahan nol (zero order) sebagai G (s), seperti yang ditunjukkan pada
gambar; itu adalah

−𝑇𝑠
𝐺(𝑠) = 1 − 𝜀
 _
Praktikum Sistem Kendali
_
Digital 3

𝐺𝑝(𝑠)
𝑠

(b)

Gambar 5-1 Sistem open loop sample data

Karenanya sistem ini dapat direpresentasikan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4-1 (b).
Perhatikan bahwa ketika representasi sistem seperti yang ditunjukkan pada Gambar. 4-1 (b)
diberikan, G (s) harus berisi fungsi transfer penyimpanan data. Secara umum, tidak menunjukkan
fungsi transfer data-hold secara terpisah tetapi menggabungkannya dengan fungsi transfer dari
bagian sistem yang mengikuti penyimpanan data. Pada Gambar 4-1.

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸∗(𝑠)

Sehingga dalam bentuk diskrit menjadi

𝐶(𝑧) = 𝐸(𝑧)𝐺(𝑧)

Sekarang G (z) disebut fungsi transfer pulsa dan merupakan fungsi transfer antara input sampel
dan output pada contoh instans. Perhatikan bahwa fungsi transfer pulsa tidak memberikan
informasi tentang sifat output, c (t), antara instans pengambilan sampel. Namun, kami biasanya
memilih frekuensi sampel sedemikian rupa respons pada instans pengambilan sampel
memberikan indikasi respon yang sangat baik antara contoh instans.
IV. Langkah Praktikum
1. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu ke diskrit
pada waktu sampling Ts, gunakan matlab code berikut,
𝑠+1
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 5𝑠 + 6
Matlab code:

Hasil di Matlab
Matlab Code:

Buatlah blok pada SIMULINK untuk memplot Respon Sistem Kontinyu dan
Sistem Diskrit
Hasil pada Scope SIMULINK adalah sebagai berikut

1. Untuk mengkonversi transfer function (sys) dari domain kontinyu ke diskrit

pada waktu sampling Ts, gunakan matlab code berikut,
5
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 15𝑠 + 225
Matlab code:
 Hasil di Matlab

Matlab Code:
Buatlah blok pada SIMULINK untuk memplot Respon Sistem Kontinyu dan
Sistem Diskrit
Hasil pada Scope SIMULINK adalah sebagai berikut