MODUL ROBOT LINE FOLLOWERS ARDUINO

Disusun Oleh:
Alfin Andreas Bastian Situmeang (1103202143)
Ardhien Fadhillah Suhartono (1103204137)
Muhammad Fauzan Nur’ilham (1103204085)
Arshie Fathrezza Suryatama Hendrady (1103204165)

FAKULTAS TEKNIK ELEKTRO

PRODI TEKNIK KOMPUTER
UNIVERSITAS TELKOM
2022
1.1 Tujuan Praktikum
1. Mengtahui dan memahami sistem dan cara kerja line follower.
2. Mengetahui fungsi dari komponen-komponen untuk membuat sebuah line follower.
3. Mengetahui bagaimana cara membuat rangkaian Robot Line Follower.
4. Dapat menjalankan sebuah line follower sesuai cara kerjanya dengan menggunakan
microkontroller.

1.2 Alat dan Bahan

1. Arduino UNO
2. Infrared Sensor
3. L298N Motor Driver
4. BO Motor
5. Wheels
6. Battery
7. Jumper Cables

1.3 Fungsi alat

1. Arduino UNO
Arduino Uno adalah mikrokontroler ATmega328P 8-bit. Untuk mendukung mikrokontroler, menggunakan
komponen seperti osilator kristal, komunikasi serial, pengatur tegangan, dll. Ia memiliki 14 pin I/O digital (6
pin dapat digunakan sebagai pin PWM). Ini memiliki enam pin input analog terpisah, koneksi USB, jack
Power barrel, header ICSP, dan tombol reset .Board ini dapat diprogram dengan platform Arduino IDE
(Integrated Development Environment) melalui kabel USB type B. Board ini dapat ditenagai oleh kabel
USB atau tegangan eksternal antara 7 hingga 20 volt.

gambar 1.3.1 arduino uno

2. Infrared Sensor
Infrared sensor adalah dioda yang dapat memancarkan cahaya dengan panjang gelombang lebih panjang dari
cahaya yang dapat dilihat, tetapi lebih pendek dari gelombang radio apabila LED infrared tersebut dialiri
arus. LED digunakan untuk memantulkan cahaya antara cahaya cerah dan gelap ke phothodioda.
Photodioda adalah sebuah dioda semikondukter yang berfungsi sebagai sensor cahaya. Photodioda memiliki
hambaan yang sangat tinggi pada saat dibias mundur. Hambatan ini akan berkurang ketika photodioda dapat
digunakan disinari cahaya dengan panjang gelombang yang tepat.

gambar 1.3.2 Infrared Sensor

3. L298N Motor Driver

L298N Motor Driver merupakan salah satu modul motor driver yang digunakan untuk mengontrol kecepatan
dan arah putar motor DC. seperti namanya motor ini menggunakan IC L298N, dengan kontruksi rangkaian
H-Bridge. Maka dari itu rangkaian ini dapat mengendalikan beban induktif pada kumparan. motor listrik
terdiri dari lilitan kumparan sehingga memiliki beban induktif yang sangat besar. kemudian dalam rangkaian
IC tersebut terdapat transistor transistor logic (TTL) dengan gerbang NAND yang berfungsi untuk merubah
arah putaran motor.

L298N Motor Driver memiliki beberapa pin, yaitu :

a. Pin Out
Merupakan suatu pin yang digunakan untuk menghubungkan ke kutub motor. Karena pin ini
dihubungkan ke motor maka tidak ada kutub negatif dan positif sehingga pemasangan kabel ke
kutub motor bisa dibalik-balik.

b. Pin In
Suatu pin yang dihubungkan ke pin Digital Arduino. Pin ini digunakan untuk mengatur arah putaran
motor yang dihubungkan ke driver L298N.

Contohnya apabila IN1 HIGH dan IN2 LOW, maka motor berputar searah jarum jam. Namun
apabila IN1 LOW dan IN2 HIGH, maka motor berputar berlawanan arah jarum jam.

Nilai logika LOW dan HIGH pada pin IN akan diatur pada codingan arduino.

c. Pin Enable
Merupakan suatu pin yang digunakan sebagai sumber tegangan tambahan motor DC agar kecepatan
motor meningkat. Misalkan kita menghubungkan tegangan 12 Volt ke pin Enable tersebut maka
 kecepatan motor akan meningkat.

Pin enable A digunakan untuk meningkatkan tegangan dan kecepatan motor sebelah kiri (Output 1
dan 2), sedangkan pin enable B digunakan untuk meningkatkan tegangan dan kecepatan motor
sebelah kanan (Output 3 dan 4).

d. Pin 12V
Pin yang digunakan untuk menghubungkan ke sumber tegangan baterai 12 Volt DC.

e. Pin 5V
Pin yang digunakan untuk menghubungkan ke sumber tegangan baterai 5 Volt DC.

f. Pin GND
Digunakan untuk menghubungkan ke ground Arduino.

g. Pin Jumper
Digunakan untuk menghubungkan ke sumber tegangan tambahan apabila kecepatan motor kurang.

gambar 1.3.3 L298N Motor Driver

4. BO Motor
BO Motor dikenal sebagai motor yang Dioperasikan dengan Baterai. Motor ini biasanya digunakan dalam
proyek tingkat hobi dimana pengguna membutuhkan motor DC kecil sebagai aktuator sederhana. Motor
linier seri BO memberikan torsi dan rpm yang baik pada voltase pengoperasian yang lebih rendah. Motor
BO tersedia dalam satu Shaft, Dual Shaft, dan DC Plastic Gear BO. Motor ini mengkonsumsi arus rendah.
Dalam proyek ini, kami telah menggunakan empat motor BO poros tunggal.

gambar 1.3.4 BO Motor

5. Wheels
Roda memiliki banyak fungsi dimana berfungsi sebagai penopang berat kendaraan, sebagai peredam
getaran, menjaga kestabilan laju kendaraan, dan masih banyak lagi. Akan tetepi di dala Robot Line Follower
memiliki fungsi sebagai alat bantu untuk dapat menggerakan Robot Line Follwer mengikuti garis yang
sudah ditandai.

gambar 1.3.5 Wheels

6. Battery
Battery merupakan sumber energi bagi robot. ibaratkan seperti otak yang membutuhkan nutrisi dan badan
yang membutuhkan karbohidrat atau vitamin. Listrik adalah darah bagi robot, dan robot bisa mendapatkan
kebutuhan listrik untuk controller, sensor, dan semua komponen elektronik dari battery.

gambar 1.3.6 Battery

7. Jumper Cables
Kabel jumper adalah suatu istilah kabel yang ber-diameter kecil yang di dalam dunia elektronika digunakan
untuk menghubungkan dua titik atau lebih dan dapat juga untuk menghubungkan 2 komponen elektronika.

Ada bebera jenis kabel jumper yang dibedakan berdasarkan konektor kabelnya, yaitu :
a. Male – male.
Kabel jumper jenis ini digunakan untuk koneksi male to male pada kedua ujung kabelnya.

gambar 1.3.7.a kabel jumper male-male

b. Male – female
Kabel jumper jenis ini digunakan untuk koneksi male to female dengan salah satu ujung kabel
dikoneksi male dan satu ujungnya lagi dengan koneksi female.

gambar 1.3.7.b kabel jumper male-female

c. Female – female
Kabel jumper jenis ini digunakan untuk koneksi female to female pada kedua
ujung kabelnya.

gambar 1.3.7.c kabel jumper female-female

1.4 Flowchart

gambar 1.4 flowchart

1.5 Pembuatan Line followers Arduino

1. Hubungkan Rangkaian Seperti dibawah ini.
 gambar 1.5.1 circuit diagram.

2. kemudian battery di sambungkan ke L298N Motor Driver untuk Positive wire disambungkan ke +12V dan
untuk negative wire disambungkan ke GND.

3. Hubungkan Arduino UNO ke Laptop/Komputer anda dan Masukan Source code Berikut:
int mot1=9;
int mot2=6;
int mot3=5;
int mot4=3;
int left=13;
int right=12;
int Left=0;
int Right=0;

void LEFT (void);

void RIGHT (void);
void STOP (void);

void setup()

pinMode(mot1,OUTPUT);
pinMode(mot2,OUTPUT);
pinMode(mot3,OUTPUT);
pinMode(mot4,OUTPUT);
pinMode(left,INPUT);
pinMode(right,INPUT);
digitalWrite(left,HIGH);
digitalWrite(right,HIGH);

void loop()

analogWrite(mot1,255);
analogWrite(mot2,0);
analogWrite(mot3,255);
analoWrite(mot4,0);

while(1)

{
1.6 Referensi
1. Ajie, Septa. 2016.Panduan Praktis Pemrograman Arduino Uno untuk Pemula. Penerbit Elang Sakti.
2. Gustomo, B. 2015. Pengertian dan Panduan Arduino Uno praktis. Mediakom.
3. http://repository.untag-sby.ac.id/517/3/461304229-Bab-2-Tugas-Akhir.pdf
4. Ali, Amrizal. 2016. Prinsip Kerja Line Follower. Alamat website :
http://amrizalfile.blogspot.co.id/2013/05/prinsip-kerja-line-follower.html. Diakses tanggal 7 Januari 2019
pukul 22.10 wib. Baturaja.
5. https://www.teknikelektro.com/2021/08/l298n-motor-driver.html
6. Fachrie, Muhammad. 2016. Pengertian Motor, Stepper, dan Servo pada Robot serta Fungsi dan Cara
Kerjanya. Alamat website: http://fachrihelmy.blogspot.co.id/2013/11/pengertian-motor-stepper-dan-servo-
pada.html. Diakses tanggal 7 Januari 2019 pukul 21.50 wib. Batura