Tugas 3 Pengendalian Proses

PTK612310

1. Sebuah proses memiliki transfer fungsi sebagai berikut:

2 Y ( s)
G ( s )= 2
=
s + s+1 U (s)

(a) Untuk step change pada input U(s)=2/s, gambarkan respon y(t) (anda
tidak perlu menurunkan persamaan diferensialnya). Tunjukkan sedetail
mungkin, termasuk nilai steady-state y(t), dan apakah pada disana
terdapat osilasi atau tidak.
(b) Apakah yang dimaksud dengan decay ratio?
Penyelesaian:
(a) Funsi transfer
Y (s) 2
G ( s )= = 2
U (s ) s + s+1

Input U(s)= 2/s sehingga persamaan di atas menjadi

Y (s) 2
=
U (s) s2 + s+1

2
Y ( s)= 2
U ( s)
s + s +1

2 2
(
Y ( s )=
s +s+1 s
2 )( )
4
Y ( s)=
s +s 2+ s
3

Untukk memperoleh respon y(t) kemudian disimulasikan menggunakan Simulink

di software MatLab

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

Step

Transfer Function

Sehingga diperoleh respon y(t) sebagai berikut:

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

Jika persamaan Y(s) diinvers laplace kan dilihat dari tabel 3 maka akan
menghasilkan fungsi y(t)

4
Y ( s)=
s +s 2+ s
3

L1 Y ( s )= y (t )

4
L1
( 3 2
s +s + s )
= y (t)

1
4. L1
( s + s 2+ s
3 )
= y (t)

3 2
Tentukan akar persamaan s +s +s yaitu

3 2 1 3
(
1 3
s +s +s= s + i s+ + i (s+ 0)
2 2 2 2 )( )
Maka

1 1 1 1
L1
( 3 2
s +s +s )
=L1
( s+ 0)
( s+ 12 23 i) ( s + 12 + 23 i)

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

L1
( s +1s + s )=L
3 2
1 1
L1
1
L1
1
s
( s+ 12 23 i) ( s+ 12 + 23 i)

Dari tabel 3.1 buku Process Dynamic and Control (Seborg, et. al, 2011)
diperoleh

sin t e0.5t cos t S(t )

L1
( s +1s + s )=e
3 2
0.5t
2
3
2
3

Maka y(t) akan sama dengan

y (t )=4 e0.5 t sin t e0.5 t cos t S(t )

3 3
2 2

Nilai steady state untuk y(t) adalah saat t mendekati 0

ss=lim y ( t ) =lim 4 e0.5 t sin t e0.5 t cos t S (t)

3 3
t0 t0 2 2

ss=lim y ( t ) =4
t0

(b) Decay ratio

c
DR=
a
Adalah perbandingan tinggi puncak kedua dengan puncak pertama.
2. Misalkan sebuah transfer fungsi
Y (s) 10
G ( s )= =
U (s ) ( 5 s+1)(3 s +1)

Tentukan y(t) untuk input-input berikut:

(a) Step input pada ketinggian M
(b) Unit impulse input (S(t))
(c) Sin t
(d) Unit rectangular pulse (persamaan 3-20, h=1)
Penyelesaian
(a) Transfer fungsi

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

Y (s) 10
G ( s )= =
U (s ) ( 5 s+1)(3 s +1)
U(s)= M
Y (s) 10
=
U (s) (5 s+1)(3 s +1)
10
Y ( s )= U ( s)
(5 s +1)( 3 s+ 1)

10 M
Y ( s )=
(5 s +1)( 3 s+ 1)
Untuk menentukan y(t) maka Y(s) diinvers laplace kan
10 M
L1 Y (s)=L1
( 5 s+1 ) ( 3 s+ 1 )

1 1
y (t )=10 M L
( 5 s+1 )( 3 s +1 )

1 1
y (t)=10 M L1 L1
( 5 s+1 ) (3 s+1 )

Dari tabel 3.1 buku Process Dynamic and Control (Seborg, et. al, 2011)
diperoleh

t t
1 5 1 3
y (t )=10 M e e
5 3

Sehingga y(t) adalah

t t
2 ( )
y (t )= M e 5 3
3

(b) Transfer fungsi

Y (s) 10
G ( s )= =
U (s ) ( 5 s+1)(3 s +1)

u(t)= S(t)
S(t) harus dilaplacekan terlebih dahulu
u ( t ) =S (t)

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

L(u ( t ) )=L( S ( t ))

Dari tabel 3.1 buku Process Dynamic and Control (Seborg, et. al, 2011) diperoleh

1
U ( s )=
s

Sehingga persamaan Y(s) menjadi

Y (s) 10
=
U (s) (5 s+1)(3 s +1)

10
Y ( s )= U (s )
(5 s+1 ) ( 3 s +1 )

Y ( s )=
( ( 5 s+110) ( 3 s+1 ) )( 1s )
10
Y ( s )=
( s ( 5 s +1 )( 3 s+1 ) )
Y ( s )=L1
( s ( 5 s+110) ( 3 s+1 ) )
Y ( s )=10 L1
( s ( 5 s +11)( 3 s+1) )
1 1 1
Y ( s )=10 L1 L1 L1
s 5 s+1 3 s+1

Dari tabel 3.1 buku Process Dynamic and Control (Seborg, et. al, 2011) diperoleh
t t
1 1
y (t )=10 S(t ) e 5 e 3
5 3

Maka y(t) untuk input S(t) adalah

t t
2
y (t )=S ( t ) e 5 3
3

(c) Fungsi transfer

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

Y (s) 10
G ( s )= =
U (s ) ( 5 s+1)(3 s +1)

u(t)= sin t
sin (t) harus dilaplacekan terlebih dahulu
u ( t ) =sin(t)

L(u ( t ) )=L(sin ( t ))

U (s)=L(sin ( t ))

Sehingga Y(s) menjadi

10
Y ( s)= U (s)
( 5 s+ 1 )( 3 s +1 )

10
Y ( s)= L(sin ( t ))
( 5 s+ 1 )( 3 s +1 )

10 L(sin ( t ) )
Y ( s)=
( 5 s+ 1 )( 3 s +1 )

Untuk menentukan y(t) maka harus dilakukan invers laplace terhadap Y(s) dengan
cara
10 L(sin ( t ))
L1 Y (s)=L1
( 5 s+1 ) ( 3 s+ 1 )

1 1 1 1 1
y (t )=10 L L ( sin ( t ) ) L L
( 5 s+1 ) ( 3 s+1 )

t t
2
5 3
Sehingga persamaan y(t) menjadi y (t )=sin ( t ) e
3

3. Step change dari 15 menjadi 31 psi pada tekanan actual pada respon
terukur dari sebuah elemen yang menandakan tekanan ditunjukkan pada
gamabr E5. 14.

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

(a) Diasumsikan orde dua dinamis, hitung semua parameter dan tuliskan
sebuah transfer fungsi yang mendekati dalam bentuk
R ' (s) K
= 2 2
P ' (s) s +2 s+1

(b) Tuliskan sebuah model persamaan diferensial dalam variabel aktual

(bukan deviasi).
Penyelesaian
(a) Menuliskan fungsi transfer
- Tentukan Gain dengan persamaan
R31 psi R15 psi
Gain(K )=
P2P1

11.2 mm8 mm mm
Gain ( K )= =0.2
31 psi15 psi psi

- Tentukan Overshoot
R peak 1R peak 2
Overshoot(O)=
R 31 psi R15 psi

12.7 mm11.2 mm
Overshoot ( O )= =0.47
11.2 mm8 mm

- Tentukan Zetta ()

O=exp ( )
1 2

0.47=exp ( )
1 2

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

Dengan menggunakan solver didapat

=0.234

- Tentukan nilai dari periode peak

Periode peak adalah waktu yang dibutuhkan antara peak 1
dan peak 2 sebesar 2.3 sec maka akan sama dengan
2
Periode=
( 1 2 )
=2.3 sec

Dengan menggunakan solver didapat

=0.356 s

- Sehingga persamaan menjadi

R ' (s) 0.2
'
= 2 2
P (s) 0.356 s +2 0.234 0.356 s+1

'
R (s) 0.2
'
= 2
P (s) 0.127 s + 0.167 s +1

R ' (s)
(b) Untuk menentukan persamaan diferensial maka pers P' (s) harus di

invers laplace kan dengan cara

R ' ( s) 0.2
'
= 2
P ( s) 0.127 s + 0.167 s +1

R' ( s ) (0.127 s 2+ 0.167 s+ 1)=0.2 P' ( s)

L1( R ' ( s ) 0.127 s 2 + R' ( s ) 0.167 s + R' ( s ))=L1 0.2 P ' (s)

Dari tabel 3.1 didapat

L1 R' ( s ) 0.127 s2 + L1 R ' ( s ) 0.167 s + L1 R' ( s ) =0.2 P '

' + 0.167
0.127 R R' + R ' =0.2 P '

Dimana

Nurul Izzati Hanifah

1415041043
 Tugas 3 Pengendalian Proses
PTK612310

2
d R
' = R=
R
dx 2

= dR
'= R
R
dx

R' =RR (0)

'
R =R8

dan
'
P =PP( 0)

P' =P15

Maka persamaan di atas menjadi

d2 R dR
0.127 2
+0.167 + R8=0.2 P15
dx dx

2
d R dR
0.127 2
+0.167 + R=0.2 P+5
dx dx

d2 R dR
0.127 2
+0.167 + R0.2 P5=0
dx dx

Nurul Izzati Hanifah

1415041043