LAPORAN

LABORATORIUM SISTEM KENDALI DISKRIT

KENDALI PID KENDALI TEMPERATUR UDARA

Dosen Pengampu:
Bambang Supriyo, BSEE,MEngSc,PhD

Disusun Oleh:

1. Ananda Riza Novita EK3D (3.32.19.3.03)

2. Bima Rifqi Ananda EK3D (3.32.19.3.06)
3. Nanda Yuris Riziq EK3D (3.32.19.3.18)
4. Nur Hidayat Bagus Pratama EK3D (3.32.19.3.21)
5. Tasya Aulia Syifa Putri EK3D (3.32.19.3.25)

Tanggal Praktek : Rabu, 15 Juni 2022

Tanggal Laporan : Rabu, 22 Juni 2022

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
2022
FOTO NAMA TANDA TANGAN

Ananda Riza Novita

Bima Rifqi Ananda

Nanda Yuris Riziq

Nur Hidayat Bagus Pratama

Tasya Aulia Syifa Putri

No. Percobaan : 9
Judul Percobaan: Kendali PID Kendali Temperatur Udara

1. Tujuan
Tujuan dari percobaan ini, mahasiswa dapat:
1. Mahasiswa dapat merancang kendali proporsional, kendali derivative dan kendali
integratif pada rangkaian kendali temperatur udara.
2. Mahasiswa dapat mengetahui dan memahami cara kerja kendali proporsional, kendali
derivative dan kendali integratif pada rangkaian kendali temperatur udara.
3. Mahasiswa dapat membuat program arduino IDE untuk menjalankan percobaan.
4. Mahasiswa dapat mengetahui pengaruh Kp (Konstanta Proporsional), Kd (Konstanta
Derivative) dan Ki (Konstanta Integratif) terhadap tegangan output rangkaian kendali
temperatur udara.

2. Dasar Teori
2.1. Sensor Suhu LM35
Sensor LM35 bekerja dengan mengubah besaran suhu menjadi besaran tegangan.
Tegangan ideal yang keluar dari LM35 mempunyai perbandingan 100°C setara dengan 1
volt. Sensor ini mempunyai pemanasan diri (self-heating) kurang dari 0,1°C dan dapat
dioperasikan dengan menggunakan power supply tunggal. IC LM 35 sebagai sensor suhu
yang dikemas dalam bentuk Integrated Circuit (IC), dimana output tegangan sangat linear
terhadap perubahan suhu. Sensor ini berfungsi sebagai pegubah dari besaran fisis suhu ke
besaran tegangan yang memiliki koefisien sebesar 10 mV /°C yang berarti setiap
kenaikan suhu sebesar 1°C maka akan terjadi kenaikan tegangan sebesar 10 mV. IC
LM35 tidak memerlukan pengkalibrasian dari luar karena ketelitiannya sampai lebih
kurang seperempat derajat celcius pada temperatur ruang. Sensor ini dapat mengukur
suhu mulai dari – 55°C sampai dengan 150°C. Dalam pengaplikasiannya IC LM35 dapat
dialiri arus sebesar 60 A dari supply sehingga panas yang ditimbulkan sangat rendah dan
kurang dari 0 ° C pada suhu ruangan.

Cara Kerja Sensor LM35

Pada IC sensor LM35 ini terdapat tiga buah pin kaki yakni Vs, Vout dan pin ground.
Dalam pengoperasiannya pin Vs dihubungkan dengan tegangan sumber sebesar antara 4 –
20volt sementara pin Ground dihubungkan dengan ground dan pin Vout merupakan
keluaran yang akan mengalirkan tegangan yang besarnya akan sesuai dengan suhu yang
diterimanya dari sekitar.

Gambar 2. 1 Sensor LM35 digital

Prinsip kerja alat pengukur suhu ini, adalah sensor suhu berfungsikan untuk mengubah
besaran suhu menjadi tegangan, dengan kata lain panas yang ditangkap oleh LM35
sebagai sensor suhu akan diubah menjadi tegangan. Sedangkan proses perubahan panas
menjadi tegangan dikarenakan di dalam LM35 terdapat termistor berjenis PTC (Positive
Temperature Coefisient), yang mana termistor inilah yang menangkap adanya perubahan
panas. Prinsip kerja dari PTC ini adalah nilai resistansinya akan meningkat seiring dengan
meningkatnya temperatur suhu. Resistansi yang semakin besar tersebut akan
menyebabkan tegangan output yang dihasilkan semakin besar.

2.2. Penguat non-inverting

Penguat Tak-Membalik (Non-Inverting Amplifier) merupakan penguat sinyal dengan
karakteristik dasat sinyal output yang dikuatkan memiliki fasa yang sama dengan sinyal
input. Rangkain penguat tak-membalik ini dapat digunakan untuk memperkuat isyarat AC
maupun DC dengan keluaran yang tetap sefase dengan sinyal inputnya. Impedansi
masukan dari rangkaian penguat non-inverting amplifier berharga sangat tinggi dengan
nilai impedansi sekitar 100 MΩ.

Gambar 2. 2 Rangkaian penguat non-inverting

2.3. Komparator non-inverting

Gambar 2. 3 Komparator non-inverting

Komparator adalah sebuah rangkaian elektronik yang berfungsi untuk membandingkan
sebuah sinyal masukan dengan tegangan referensi (Vref). Asumsikan sebuah garis
bilangan, dimana ada nol, anggaplah sebagai tegangan referensi atau threshold atau
pembatas, jika ada bilangan yang lebih besar dari nol, maka bilangan itu disebut bilangan
positif, tetapi sebaliknya, jika ada bilangan dibawah nol, maka disebut bilangan negatif.
Pada komparator, threshold berfungsi membandingkan sebuah sinyal input, sedangkan
outputnya akan memiliki dua kondisi yang berbeda, yaitu low atau high tergantung
rancangan dan konfigurasi dari rangkaian op-amp yang digunakan.
Mode Inverting
a. Sinyal input (Vin) masuk ke pin positif (+) dari op-amp, dan tegangan referensi (Vref)
masuk ke pin negative (-).
b. Jika sinyal input melewati/di atas threshold (Vin > Vref), maka output akan berlogika
low, dan jika sinyal input di bawah threshold (Vin < Vref), maka output berlogika
high.

2.4. Regulator LM7805

Tujuan pemasangan regulator tegangan pada catu daya adalah untuk menstabilkan
tegangan keluaran apabila terjadi perubahan tegangan masukan pada catu daya. Fungsi
lain dari regulator tegangan adalah untuk perlindungan dari terjadinya hubung singkat
pada beban. Salah satu metode agar dapat menghasilkan tegangan output DC stabil adalah
dengan menggunakan IC 7805 untuk tegangan positif. IC regulator tersebut akan bekerja
sebagai regulator tegangan DC yang stabil jika tegangan input di atas sama dengan atau
lebih dari MIV (Minimum Input Voltage), sedangkan arus maksimum beban output yang
diperbolehkan harus kurang dari atau sama dengan MC (Maximum Current) sesuai
karakteristik masing-masing.
 Gambar 2. 4 Pinout Diagram LM7805

3. Alat dan Bahan

1.) Kabel jumper : secukupnya
2.) Modul motor generator : 1 buah
3.) Kabel usb programmer : 1 buah
4.) Power Supply : 1 buah
5.) Probe : 8 buah
6.) AVO meter : 1 buah
7.) Arduino Uno : 1 buah
8.) Driver AC : 1 buah
9.) Dioda Zener 5V6 : 1 buah
10.) CA3140 : 2 buah
11.) Capasitor 10uF : 1 buah
12.) LM7805 : 1 buah
13.) Resistor 1k : 7 buah
14.) Potensiometer : 1 buah

4. Pelaksanaan Percobaan
4.1. Gambar Rangkaian
4.2. Cara Kerja Rangkaian

Pada rangkaian percobaan kendali P pada temperature udara ini, masukan Vin+ OpAmp
didapat dari nilai pembacaan tegangan LM35 sebesar 0.3V. Kemudian dikuatkan 5x
sehingga didapatkan tegangan output OpAmp sebesar 1.5V. Komparator OpAmp
CA3140 kedua menghasilkan gelombang luaran persegi menggunakan input dari penguat
inverting. Komparator Op Amp membandingkan tegangan pada dua input dan
menghasilkan output tergantung dari nilai referensi, Vref. Rangkaian komparator diatas
sebagai Schmitt Trigger yang menggunakan umpan balik positif yang diberikan oleh
resistor. Ketika nilai Ta masih dibawah SP, maka OpAmp akan memberi tegangan pada
transistor 1. Setelah itu menuju transistor 2 kemudian masuk ke masukan pemanas dan
pemanas akan menyala. Pemberian kendali proporsional (Kp) berpengaruh pada tegangan
output pemanas untuk meraih nilai set point dan mengurangi osilasi pada grafik walaupun
masih terdapat overshoot. Kemudian mengatur atau menambahkan konstanta derivative
(Kd) yang berpengaruh untuk menghilangkan overshoot yang ada. Selanjutnya, mengatur
atau menambahkan konstanta integratif (Ki) berpengaruh untuk menghilangkan nilai
steady state error.

4.3. Langkah Percobaan

1.) Membuat rangkaian seperti pada gambar rangkaian percobaan.
2.) Membuat program pada Arduino IDE.
3.) Menghubungkan arduino pada rangkaian.
4.) Menghubungkan rangkaian ke supply.
5.) Mengatur nilai Set Point yang telah ditentukan (60°C).
6.) Mengatur nilai Kp, Kd dan Ki sehingga hasil mendekati Set Point
7.) Menjalankan program Arduino IDE.
8.) Mengamati dan mencatat data dari serial monitor untuk disalin pada excel.
9.) Membuat grafik data Ta pada excel.

4.4. Program MATLAB

1. #include<TimerOne.h>
2. int des;
3.
4. float t, Ta, e, Op, PWM;
5. float e0, Od, Opd, de, ie, Opid, Oi;
6. float Kd = 40;
7. float Ki = 0.08;
8. float sp;
9. float kp = 4;
10.
11. void setup() {
12.  // put your setup code here, to run once:
13.  Serial.begin(9600);
14.  pinMode (3,OUTPUT);
15.  Serial.print("t");
16.  Serial.print("\t");
17.  Serial.print("SP");
18.  Serial.print("\t");
19.  Serial.print("Kp");
20.  Serial.print("\t");
21.  Serial.print("PWM");
22.  Serial.println();
23.  Timer1.initialize(100000);
24.  Timer1.attachInterrupt (FProses);
25.  t=0;
26.  e0=0;
27.  ie=0;
28. }
29.
30. void FProses ()
31. {
32.  des = analogRead (A0);
33.  Ta  = des*(5.0/1023.0)*20;
34.  e   = sp - Ta;
35.  de  = e-e0;
36.  ie  = ie+e;
37.  e0  = e;
38.  Op  = e*kp;
39.  Od  = de*Kd;
40.  Oi  = Ki*ie;
41.  Opid= Op+Od+Oi;
42. //  Opd = Op+Od;
43.  if (Opid> 255)
44.  { PWM = 255;}
45.  else if (Opid<0)
46.  { PWM = 0;}
47.  else
48.  { PWM = Opid;}
49. //  if(Opd> 255)
50. //  { PWM = 255; }
51. //  else if (Opd < 0)
52. //  { PWM = 0;}
53. //  else
54. //  { PWM = Opd;}
55.  analogWrite(3, PWM);
56.  Serial.print(t);
57.  Serial.print("\t");
58.  Serial.print(sp);
59.  Serial.print("\t");
60.  Serial.print(Ta);
61.  Serial.print("\t");
62.  Serial.print(PWM);
63.  Serial.println();
64.  t=t+0.1;
65. }
66.
67. void loop()
68. {if(t<1){
 69.   sp=0;
70.  }
71.  else{
72.   sp=60;
73.  }
74.  if(t>100){
75.    noInterrupts();
76.    analogWrite(3,0);
77.  }
78. }

5. Hasil Percobaan
5.1. Kendali PID dengan Set Point 60°C
a.) Tabel hasil percobaan Kp = 5, Kd = 50 dan Ki = 0.03
Tabel 5. 1 Tabel kendali PID dengan sp 60°C (Kp=5, Kd=50 dan Ki=0.03)
b.) Grafik hasil percobaan
1.) Grafik Kp = 4 dengan Set Point 60°C

Gambar 5. 1 Grafik Ta kendali P dengan sp 60°C (Kp=5)

2.) Grafik Kd = 80 dengan Set Point 60°C

Gambar 5. 2 Grafik Ta kendali D dengan sp 60°C (Kd=50)

3.) Grafik Ki = 0.08 dengan Set Point 60°C

 Gambar 5. 3 Grafik Ta kendali I dengan sp 60°C (Ki=0.03)

5.2. Pembahasan
Berdasarkan hasil yang diperoleh, dari nilai Kp, Kd dan Ki yang telah ditentukan dan
nilai SP yaitu 60°C. Nilai Kp yang diperoleh merupakan Kp untuk mencapai set point
dengan cepat dan terjadi overshoot kemudian stabil pada nilai Ta tertentu. Nilai Kd dan
Ki didapat dari mencari secara manual atau mencoba beberapa nilai yang pas untuk
menjadi Kd dan Ki. Nilai Kd digunakan untuk menghilangkan overshoot yang masih ada.
Sedangkan, nilai Ki digunakan untuk menghilangkan nilai steady state error yang ada.

Pada grafik SP 60°C, menggunakan nilai Kp yaitu 5. Pada grafik dapat dilihat jika Ta
menunjukkan grafik ideal dimana terjadi 1 kali overshoot mendekati nilai SP dan tidak
terjadi osilasi dengan Ta stabil dibawah nilai SP yaitu sebesar 53,18. Kemudian,
memberikan nilai Kd yaitu 50 sehingga grafik sudah tidak terjadi overshoot dan tidak ada
osilasi sama sekali namun Ta tetap tidak dapat mencapai SP. Nilai steady state yang
diperoleh stabil dibawah nilai SP yaitu sebesar 51,71. Didapatkan nilai steady state error
sebesar 9,29. Selanjutnya diberikan nilai Ki yaitu 0.03 untuk menghilangkan nilai steady
state error sehingga grafik Ta yang diperoleh stabil pada nilai SP.

6. Kesimpulan
Dari percobaan yang telah dilakukan diperoleh kesimpulan bahwa:
1. Kendali P digunakan untuk mengurangi osilasi pada grafik sehingga mendekati nilai
Set Point walaupun masih terdapat overshoot. Kendali D digunakan untuk
mengurangi atau menghilangkan overshoot pada grafik. Kendali PID digunakan untuk
memperbaiki grafik sehingga tidak ada nilai steady state error.
 2. Nilai steady state error terdapat pada grafik Kd sebesar 9,29 sedangkan setelah
diberikan nilai Ki maka sudah tidak ada lagi nilai steady state error.
3. Semakin besar nilai Kp maka akan tetap terjadi osilasi. Semakin besar nilai Kd maka
grafik akan semakin jauh dari nilai SP. Kecilnya nilai Ki akan membuat waktu yang
diperlukan untuk mencapai steady state lebih lama. Namun sebaliknya, besarnya nilai
Ki akan membuat overshoot pada grafik.

DAFTAR PUSTAKA

Abdurrahman, S. (2017). Elektronika Dasar. Jakarta: Direktorat Pembinaan Sekolah

Menengah Kejuruan.

Evasari. (2017). Teknik Elektronika Dasar-dasar Listrik dan Elektronika. Jakarta: Direktorat
Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan.

Widodo, T. S. (2002). Elektronika Dasar. Jakarta: Salemba Teknika.