LAPORAN

LABORATORIUM KENDALI BERBASIS KOMPUTER II

KENDALI PID KECEPATAN MOTOR DC

Dosen Pengampu:
Achmad Fahrul Aji, S. ST., MT.

Disusun Oleh:

1. Ananda Riza Novita EK3D (3.32.19.3.03)

2. Bima Rifqi Ananda EK3D (3.32.19.3.06)
3. Nanda Yuris Riziq EK3D (3.32.19.3.18)
4. Nur Hidayat Bagus Pratama EK3D (3.32.19.3.21)
5. Tasya Aulia Syifa Putri EK3D (3.32.19.3.25)

Tanggal Praktek : Kamis, 21 April 2022

Tanggal Laporan : Kamis, 12 Mei 2022

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SEMARANG
2022
FOTO NAMA TANDA TANGAN

Ananda Riza Novita

Bima Rifqi Ananda

Nanda Yuris Riziq

Nur Hidayat Bagus

Pratama

Tasya Aulia Syifa Putri

No. Percobaan: 5

Judul Percobaan: Kendali PID Kecepatan Motor DC

1. Tujuan
Tujuan dari percobaan ini mahasiswa dapat:
1. Mahasiswa dapat merancang rangkaian kendali proporsional, kendali
integral dan kendali derivative pada rpm motor.
2. Mahasiswa dapat mengetahui dan memahami cara kerja rangkaian kendali
proporsional, kendali integral dan kendali derivative pada rpm motor.
3. Mahasiswa dapat membuat program MATLAB untuk menjalankan
percobaan.
4. Mahasiswa dapat mengetahui pengaruh Kp (Konstanta Proporsional), Ki
(Konstanta Integral) dan Kd (Konstanta Derivative) terhadap RPM.
2. Dasar Teori
2.1. Motor DC

Motor listrik termasuk kedalam kategori mesin listrik dinamis dan merupakan
sebuah perangkat elektromagnetik yang mengubah energi listrik menjadi
energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya, memutar
impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan,
dll di industri dan digunakan juga pada peralatan listrik rumah tangga (seperti:
mixer, bor listrik,kipas angin).
Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri, sebab diperkirakan
bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri.
Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor listrik secara umum sama, yaitu:
1. Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya.
2. Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah
lingkaran/loop, maka kedua sisi loop, yaitu pada sudut kanan medan
magnet, akan mendapatkan gaya pada arah yang berlawanan.
3. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/ torsi untuk memutar kumparan.
4. Motor-motor memiliki beberapa loop pada dinamonya untuk memberikan
tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan oleh
susunan elektromagnetik yang disebut kumparan medan.
5. Dalam memahami sebuah motor listrik, penting untuk mengerti apa yang
dimaksud dengan beban motor. Beban mengacu kepada keluaran tenaga
putar/torsi sesuai dengan kecepatan yang diperlukan.
Beban umumnya dapat dikategorikan kedalam tiga kelompok:
1. Beban torsi konstan, adalah beban dimana permintaan keluaran energinya
bervariasi dengan kecepatan operasinya, namun torsi nya tidak bervariasi.
Contoh beban dengan torsi konstan adalah conveyors, rotary kilns, dan
pompa displacement konstan.
2. Beban dengan torsi variabel, adalah beban dengan torsi yang bervariasi
dengan kecepatan operasi. Contoh beban dengan torsi variabel adalah
pompa sentrifugal dan fan (torsi bervariasi sebagai kwadrat kecepatan).
3. Beban dengan energi konstan, adalah beban dengan permintaan torsi yang
berubah dan berbanding terbalik dengan kecepatan. Contoh untuk beban
dengan daya konstan adalah peralatan-peralatan mesin.

Gambar 1. Simbol dan Bentuk Fisik Motor DC

2.2. Generator

Generator listrik adalah sebuah alat yang memproduksi energi listrik dari
sumber energi mekanikal, biasanya dengan menggunakan induksi
elektromagnetik. Proses ini dikenal sebagai pembangkit listrik. Walau
generator dan motor punya banyak kesamaan, tapi motor adalah alat yang
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Generator mendorong
muatan listrik untuk bergerak melalui sebuah sirkuit listrik eksternal, tapi
generator tidak menciptakan listrik yang sudah ada di dalam kabel lilitannya.
Hal ini bisa dianalogikan dengan sebuah pompa air, yang menciptakan aliran
air tapi tidak menciptakan air di dalamnya. Sumber enegi mekanik bisa berupa
resiprokat maupun turbin mesin uap, air yang jatuh melakui sebuah turbin
maupun kincir air, mesin pembakaran dalam, turbin angin, engkol tangan,
energi surya atau matahari, udara yang dimampatkan, atau apapun sumber
energi mekanik yang lain.

Gambar 2. Motor Generator Set

2.3. Encoder

Sensor Penyandi (Encorder) merupakan sensor yang digunakan untuk

mengubah gerakan linear atau putaran menjadi sinyal digital, dimana sensor
putaran memonitor gerakan putar dari suatu alat. Sensor ini biasanya terdiri
dari 2 lapis jenis penyandi, yaitu;
1. Penyandi rotari tambahan (yang mentransmisikan jumlah tertentu dari
pulsa untuk masing-masing putaran ) yang akan membangkitkan
gelombang kotak pada objek yang diputar.
2. Penyandi absolut (yang memperlengkapi kode binary tertentu untuk
masing-masing posisi sudut ) mempunyai cara kerja sang sama dengan
perkecualian, lebih banyak atau lebih rapat pulsa gelombang kotak yang
dihasilkan sehingga membentuk suatu pengkodean dalam susunan
tertentu.

Gambar 3. Modul Encoder

3. Alat dan Bahan
1. Power Supply : 1 buah
2. Modul Motor Generator : 1 buah
3. AVO Meter : 1 buah
4. Kapasitor 100uF : 1 buah
5. Transistor D313 : 1 buah
6. Transistor 2N3055 : 1 buah
7. Resistor 1k : 1 buah
8. Resistor 10k : 2 buah
9. LED : 1 buah
10. Dioda 1N4002 : 1 buah
11. Kabel jumper : Secukupnya
12. Kabel USB Programmer : 1 buah
13. Arduino Uno : 1 buah
14. Probe : 8 buah
4. Pelaksanaan Percobaan
1. Gambar Rangkaian

Gambar 4. Gambar rangkaian

2. Cara Kerja Rangkaian
Pada rangkaian percobaan kendali P pada RPM motor ini, masukan Vin+
OpAmp (sum dalam MATLAB) didapat dari nilai SP. Masukan Vin-
OpAmp didapat dari pembacaan tegangan generator yang diubah menjadi
kecepatan motor (RPM) di dalam MATLAB. Ketika nilai RPM masih
dibawah SP, maka OpAmp akan memberi tegangan pada transistor D313.
Setelah itu menuju transistor 2N3055 kemudian masuk ke masukan motor
dan motor akan berputar. Pemberian kendali proporsional (Kp) berpengaruh
 pada kecepatan motor untuk meraih nilai set point dan mengurangi osilasi
pada grafik walaupun masih terdapat overshoot. Kemudian mengatur atau
menambahkan konstanta derivative (Kd) yang berpengaruh untuk
menghilangkan overshoot yang ada. Kemudian menambahkan konstanta
integral (Ki) yang berpengaruh untuk menghilangkan nilai steady state
error.
3. Langkah Percobaan
1) Membuat rangkaian seperti pada gambar rangkaian percobaan.
2) Membuat program pada MATLAB.
3) Menghubungkan arduino pada rangkaian.
4) Menghubungkan rangkaian dengan power supply.
5) Mengatur nilai Set Point yang telah ditentukan (1500, 2500, 3500).
6) Mengatur nilai Kp dan Kd untuk 3 grafik
7) Menjalankan program MATLAB.
8) Mengamati grafik yang dihasilkan pada scope MATLAB.
9) Mengambil data grafik melalui workspace untuk disalin pada excel dan
mengambil persamaan untuk RPM.
4. Program
5. Hasil Percobaan
5.1 Kendali PID dengan Set Point 2000 Rpm
5.1.1 Kp = 0.4
a) Tabel hasil percobaan
Tabel 1. Tabel Kendali PID dengan Set Point 2000 Rpm dan Kp 0.4
t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 2000 0 255
1,1 2000 0 255
1,2 2000 136,8524 255
1,3 2000 439,8827 255
1,4 2000 782,0137 243,5973
1,5 2000 1075,269 184,9462
1,6 2000 1353,861 129,2278
1,7 2000 1573,803 85,23949
1,8 2000 1744,868 51,02639
1,9 2000 1827,957 34,4086
2 2000 1852,395 29,52102
2,1 2000 1798,631 40,2737
2,2 2000 1710,655 57,86901
2,3 2000 1583,578 83,28446
2,4 2000 1495,601 100,8798
2,5 2000 1451,613 109,6774
2,6 2000 1441,838 111,6325
2,7 2000 1480,938 103,8123
2,8 2000 1520,039 95,99218
2,9 2000 1573,803 85,23949
3 2000 1612,903 77,41935
b) Grafik hasil pecobaan

Gambar 5. Grafik kendali PD dengan Set Point 2000 Rpm dan Kp 0.4

5.1.2 Kp = 0.4 dan Kd = 0.03

a) Tabel hasil percobaan
Tabel 2. Tabel Kendali PID dengan Set Point 2000 Rpm, Kp 0.4 dan
Kd 0.03

t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
 0,7 0 0 0
0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 2000 0 255
1,1 2000 0 255
1,2 2000 146,6276 255
1,3 2000 434,9951 226,4907
1,4 2000 713,5875 173,7048
1,5 2000 1045,943 91,10459
1,6 2000 1300,098 63,73412
1,7 2000 1446,725 66,66667
1,8 2000 1529,814 69,11046
1,9 2000 1559,14 79,37439
2 2000 1559,14 88,17204
2,1 2000 1554,252 90,61584
2,2 2000 1549,365 91,59335
2,3 2000 1554,252 87,68328
2,4 2000 1573,803 79,37439
2,5 2000 1588,465 77,90811
2,6 2000 1593,353 79,86315
2,7 2000 1593,353 81,32942
2,8 2000 1593,353 81,32942
2,9 2000 1588,465 83,77322
3 2000 1578,69 87,19453

b) Grafik Hasil Percobaan

Gambar 6. Grafik kendali PID dengan Set Point 2000 Rpm, Kp 0.4 dan Kd 0.03
5.1.3 Kp = 0.4 , Kd = 0.03 dan Ki = 0.033
a) Tabel hasil percobaan
Tabel 3. Tabel Kendali PID dengan Set Point 2000 Rpm, Kp 0.4 , Kd
0.03 dan Ki 0.033

t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 2000 0 255
1,1 2000 0 255
1,2 2000 151,5152 255
1,3 2000 474,0958 249,346
1,4 2000 928,6413 129,5288
1,5 2000 1085,044 195,1906
1,6 2000 1314,761 133,6579
1,7 2000 1510,264 109,6178
1,8 2000 1661,779 95,93939
1,9 2000 1749,756 99,77322
 2 2000 1813,294 96,14858
2,1 2000 1847,507 99,41056
2,2 2000 1867,058 100,9668
2,3 2000 1876,833 102,8749
2,4 2000 1886,608 101,782
2,5 2000 1896,383 100,6207
2,6 2000 1906,158 99,39101
2,7 2000 1911,046 100,5367
2,8 2000 1915,934 100,1818
2,9 2000 1925,709 97,34897
3 2000 1930,596 98,35777

c) Grafik Hasil Percobaan

Gambar 7. Grafik kendali PD dengan Set Point 2000 Rpm, Kp 0.4 , Kd 0.03 dan
Ki 0.033
5.2 Kendali PID dengan Set Point 3000 Rpm
5.2.1 Kp = 0.4
a) Tabel hasil percobaan
Tabel 3. Tabel Kendali PID dengan Set Point 3000 Rpm dan Kp 0.4
t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 3000 0 255
1,1 3000 0 255
1,2 3000 210,1662 255
1,3 3000 503,4213 255
1,4 3000 816,2268 255
1,5 3000 1143,695 255
1,6 3000 1388,074 255
1,7 3000 1647,116 255
1,8 3000 1896,383 255
1,9 3000 2126,1 255
2 3000 2287,39 255
2,1 3000 2482,893 206,8426
2,2 3000 2629,521 148,1916
2,3 3000 2771,261 91,4956
2,4 3000 2849,462 60,21505
2,5 3000 2864,125 54,34995
2,6 3000 2820,137 71,94526
2,7 3000 2712,61 114,956
2,8 3000 2605,083 157,9668
2,9 3000 2531,769 187,2923
3 3000 2517,107 193,1574

b) Grafik hasil pecobaan

Gambar 7. Grafik kendali PID dengan Set Point 3000 Rpm dan Kp 0.4

5.2.2 Kp = 0.4 dan Kd 0.06

a) Tabel hasil percobaan
Tabel 4. Tabel Kendali PID dengan Set Point 3000 Rpm, Kp 0.4 dan
Kd 0.06

t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
 0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 3000 0 255
1,1 3000 0 255
1,2 3000 185,7283 255
1,3 3000 532,7468 255
1,4 3000 835,7771 255
1,5 3000 1163,245 255
1,6 3000 1436,95 255
1,7 3000 1666,667 255
1,8 3000 1911,046 255
1,9 3000 2106,549 240,0782
2 3000 2302,053 161,8768
2,1 3000 2468,231 113,001
2,2 3000 2575,758 105,1808
2,3 3000 2634,409 111,0459
2,4 3000 2649,071 131,5738
2,5 3000 2634,409 155,0342
2,6 3000 2614,858 165,7869
2,7 3000 2629,521 139,3939
2,8 3000 2658,847 118,8661
2,9 3000 2683,284 112,0235
3 3000 2693,06 116,911

b) Grafik Hasil Percobaan

Gambar 8. Grafik kendali PID dengan Set Point 3000 Rpm, Kp 0.4 dan Kd 0.06

5.2.3 Kp = 0.4 , Kd = 0.06 dan Ki = 0.06

a) Tabel hasil percobaan
Tabel 4. Tabel Kendali PID dengan Set Point 3000 Rpm, Kp 0.4 , Kd
0.06 dan Ki 0.06

t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 3000 0 255
1,1 3000 0 255
1,2 3000 195,5034 255
1,3 3000 606,0606 255
1,4 3000 850,4399 255
1,5 3000 1133,92 255
1,6 3000 1397,849 255
1,7 3000 1676,442 255
1,8 3000 1901,271 255
1,9 3000 2101,662 255
2 3000 2326,491 255
 2,1 3000 2497,556 223,2004
2,2 3000 2649,071 177,3392
2,3 3000 2795,699 123,7263
2,4 3000 2883,675 124,9521
2,5 3000 2927,664 134,4477
2,6 3000 2932,551 156,3871
2,7 3000 2922,776 169,4995
2,8 3000 2922,776 164,0978
2,9 3000 2932,551 154,7859
3 3000 2956,989 136,6178

c) Grafik Hasil Percobaan

Gambar 8. Grafik kendali PID dengan Set Point 3000 Rpm, Kp 0.4, Kd 0.06 dan
Ki 0.06

5.3 Kendali PID dengan Set Point 3500 Rpm

5.3.1 Kp = 0.4
a) Tabel hasil percobaan
Tabel 5. Tabel Kendali PID dengan Set Point 3500 Rpm dan Kp 0.4
t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
 0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 3500 0 255
1,1 3500 0 255
1,2 3500 141,74 255
1,3 3500 493,6461 255
1,4 3500 801,564 255
1,5 3500 1133,92 255
1,6 3500 1388,074 255
1,7 3500 1666,667 255
1,8 3500 1906,158 255
1,9 3500 2116,325 255
2 3500 2297,165 255
2,1 3500 2492,669 255
2,2 3500 2688,172 255
2,3 3500 2800,587 255
2,4 3500 2927,664 228,9345
2,5 3500 3059,629 176,1486
2,6 3500 3152,493 139,0029
2,7 3500 3220,919 111,6325
2,8 3500 3235,582 105,7674
2,9 3500 3220,919 111,6325
3 3500 3167,155 133,1378

b) Grafik hasil pecobaan

Gambar 9. Grafik kendali PID dengan Set Point 3500 Rpm dan Kp 0.4

5.3.2 Kp = 0.4 dan Kd = 0.06

a) Tabel hasil percobaan
Tabel 6. Tabel Kendali PID dengan Set Point 3500 Rpm, Kp 0.4 dan
Kd 0.06

t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
 0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 3500 0 255
1,1 3500 0 255
1,2 3500 185,7283 255
1,3 3500 527,8592 255
1,4 3500 835,7771 255
1,5 3500 1119,257 255
1,6 3500 1383,187 255
1,7 3500 1661,779 255
1,8 3500 1881,72 255
1,9 3500 2082,111 255
2 3500 2321,603 255
2,1 3500 2458,456 255
2,2 3500 2634,409 240,6647
2,3 3500 2795,699 184,9462
2,4 3500 2917,889 159,5308
2,5 3500 2991,202 159,5308
2,6 3500 3044,966 149,7556
2,7 3500 3074,291 152,6882
2,8 3500 3084,066 160,5083
2,9 3500 3084,066 166,3734
3 3500 3093,842 156,5982

b) Grafik Hasil Percobaan

Gambar 10. Grafik kendali PID dengan Set Point 2500 Rpm, Kp 0.4 dan Kd 0.06

5.3.3 Kp = 0.4 , Kd = 0.06 dan Ki = 0.06

a) Tabel hasil percobaan
Tabel 6. Tabel Kendali PID dengan Set Point 3500 Rpm, Kp 0.4 , Kd
0.06 dan Ki 0.06

t sp rpm pwm
0 0 0 0
0,1 0 0 0
0,2 0 0 0
0,3 0 0 0
0,4 0 0 0
0,5 0 0 0
0,6 0 0 0
0,7 0 0 0
0,8 0 0 0
0,9 0 0 0
1 3500 0 255
1,1 3500 0 255
1,2 3500 136,8524 255
1,3 3500 439,8827 255
1,4 3500 796,6764 255
1,5 3500 1080,156 255
1,6 3500 1348,974 255
1,7 3500 1632,454 255
1,8 3500 1862,17 255
1,9 3500 2091,887 255
2 3500 2311,828 255
 2,1 3500 2473,118 255
2,2 3500 2629,521 255
2,3 3500 2810,362 255
2,4 3500 2922,776 255
2,5 3500 3044,966 255
2,6 3500 3157,38 252,1095
2,7 3500 3289,345 189,6491
2,8 3500 3362,659 196,7781
2,9 3500 3431,085 173,1642
3 3500 3455,523 190,1955

b) Grafik Hasil Percobaan

Gambar 10. Grafik kendali PID dengan Set Point 2500 Rpm, Kp 0.4 , Kd 0.06 dan
Ki 0.06
6. Pembahasan

Berdasarkan hasil yang diperoleh, dari tiga nilai Kp yang berbeda dan nilai SP
yang berbeda (2000, 3000, 3500). Nilai Kp yang diperoleh merupakan Kp untuk
mencapai set point dengan cepat dan terjadi beberapa osilasi kemudian stabil
pada nilai RPM tertentu. Nilai Kd didapat merupakan Kd untuk menghilangkan
overshoot dan osilasi, namun masih berada dibawah set point. Nilai Ki didapat
dari mencari secara manual atau mencoba nilai yang tepat untuk Ki. Nilai Ki
digunakan untuk menghilangkan nilai steady state error.
Pada grafik SP 2000, dengan memberi nilai Kp yaitu 0.4 pada grafik tidak
mencapai SP namun terjadi satu overshoot, selanjutnya terjadi osilasi namun di
bawah nilai SP dan semakin lama osilasi mulai hilang.. Kemudian, memberi
nilai Kd yaitu 0.03 sehingga pada grafik sudah tidak ada overshoot dan tidak
ada osilasi sama sekali namun RPM tetap tidak dapat mencapai SP. Selanjutnya,
memberi nilai Ki yaitu 0.033 sehingga pada grafik tidak ada overshoot, tidak
ada osilasi dan RPM dapat mencapai SP. Nilai steady state yang diperoleh stabil
pada nilai SP tersebut yaitu 1999 RPM.
Pada grafik SP 3000, dengan memberi nilai Kp yaitu 0.4 pada grafik tidak
mencapai SP namun terjadi satu overshoot, selanjutnya terjadi osilasi namun di
bawah nilai SP dan semakin lama osilasi mulai hilang. Kemudian, memberi
nilai Kd yaitu 0.06 sehingga pada grafik sudah tidak ada overshoot dan tidak
ada osilasi sama sekali namun RPM tetap tidak dapat mencapai SP. Selanjutnya,
memberi nilai Ki yaitu 0.06 sehingga pada grafik tidak ada overshoot, tidak ada
osilasi dan RPM dapat mencapai SP. Nilai steady state yang diperoleh stabil
pada nilai SP tersebut yaitu 2996 RPM.
Pada grafik SP 3500, dengan memberi nilai Kp yaitu 0.4 pada grafik tidak
mencapai SP namun terjadi satu overshoot, selanjutnya terjadi osilasi namun di
bawah nilai SP dan semakin lama osilasi mulai hilang. Kemudian, memberi
nilai Kd yaitu 0.06 sehingga pada grafik sudah tidak ada overshoot dan tidak
ada osilasi sama sekali namun RPM tetap tidak dapat mencapai SP. Selanjutnya,
memberi nilai Ki yaitu 0.06 sehingga pada grafik tidak ada overshoot, tidak ada
osilasi dan RPM dapat mencapai SP. Nilai steady state yang diperoleh stabil
pada nilai SP tersebut yaitu 3499 RPM.
7. Kesimpulan

Dari percobaan yang telah dilakukan diperoleh kesimpulan bahwa:

1. Kendali P digunakan untuk mengurangi osilasi pada grafik sehingga
mendekati nilai Set Point walaupun masih terdapat overshoot. Kendali D
digunakan untuk mengurangi atau menghilangkan overshoot pada grafik.
Kendali I digunakan untuk mencapai nilai Set Point dan menghilangkan
nilai steady state error.
2. Nilai steady state error yang diperoleh dari tiga nilai SP dengan Kp, Kd dan
Ki yang berbeda sebesar 0.
3. Semakin kecil nilai Ki, maka grafik yang dihasilkan akan semakin lama
mendapat nilai steady state.
DAFTAR PUSTAKA

Abdurrahman, Syaifi. (2017). Elektronika Dasar. Jakarta: Direktorat Pembinaan

Sekolah Menengah Kejuruan

Evasari. (2017). Teknik Elektronika Dasar-dasar Listrik Dan Elektronika. Jakarta:

Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan

Widodo, Sri, Thomas. (2002). Elektronika Dasar. Salemba Teknika