BAB 3

PERANCANGAN SISTEM

Perancangan sistem ini secara umum dapat dibagi kedalam tiga bagian,

yaitu perancangan perangkat keras, perancangan piranti lunak dan rancang

bangun. Perancangan perangkat keras terdiri dari perancangan berbagai

komponen elektrik yang digunakan dalam sistem. Perancangan piranti lunak

terdiri dari perancangan program-program yang digunakan dalam sistem.

Rancang bangun terdiri dari perancangan mekanik penggerak robot serta sistem

kerja mekanik robot tersebut.

3.1 Perancangan Perangkat Keras

Perancangan perangkat keras sistem ini terdiri dari dua bagian dimana

bagian pertama difungsikan pada robot dan bagian kedua difungsikan untuk RFID

yang dikontrol oleh PC.

Robot menggunakan 2 aki yang memiliki nilai tegangan yang sama yaitu

12,4V. Aki yang memiliki arus sebesar 5Ah dan difungsikan sebagai sumber

tegangan untuk setiap motor pada robot seperti motor pada forklift dan motor pada

roda kiri dan kanan robot. Sedangkan aki yang memiliki arus sebesar 2,2 Ah

digunakan sebagi sumber tegangan modul-modul yang ada pada robot. Sedangkan

untuk modul RFID_PC digunakan adaptor dengan tegangan 9V / 1A.

64 

 
 65 

3.1.1 Perancangan Perangkat Keras pada Robot

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Robot

Robot menggunakan AVR ATMega 8535 untuk memproses semua

pergerakan robot. Robot dapat berkomunikasi dengan PC dengan menggunakan

jalur serial RS232, sehingga robot memerlukan IC MAX232 untuk mengubah

level tegangan dari TTL ke RS232 dan sebaliknya. Pada robot juga terdapat RFID

sebagai sensor pendeteksi barang, dimana untuk berkomunikasi dengan RFID

diperlukan jalur I2C. Selain itu robot juga mendeteksi sensor line follower dan

sensor ketinggian pada forklift. Untuk bergerak robot menggunakan motor DC

 
 66 

sebagai aktuatornya, dimana pada robot terdapat 3 motor yang difungsikan untuk

roda kiri, roda kanan dan pengangkat lengan forklift, dan diperlukan driver motor

untuk dapat menggerakkan motor DC tersebut. Selain itu robot juga dilengkapi

dengan modul LCD untuk menunjukkan pesan kesalahan yang terjadi pada robot.

A. Modul AVR pada Robot

Gambar 3.2 Modul AVR pada Robot

AVR ATMega 8535 difungsikan untuk memproses masukan yang berasal

dari sensor Line Follower sebagai penunjuk arah, sensor ketinggian sebagai

 
 67 

penunjuk ketinggian lengan forklift, RFID sebagai pendeteksi barang, serta serial

UART untuk menerima perintah dari PC. Selain itu AVR juga dapat mengontrol

pergerakan motor DC dan tampilan LCD.

B. Modul RFID pada Robot

Gambar 3.3 Modul RFID pada Robot

RFID (U2) berkomunikasi dengan AVR (U1) dengan menggunakan

komunikasi I2C dengan menggunakan pin SDA dan SCL pada AVR (U1)

sehingga komunikasi dapat terjadi. Untuk supply tegangan digunakan tegangan

3.3V sebagai sumber tegangan RFID. Pada pin RFID_IN diberikan pembagi

tegangan dengan memfungsikan dua buah resistor yaitu R5 yang bernilai 2KΩ

dan R6 yang bernilai 2K2Ω seperti pada Gambar 3.3. Alasan digunakan pembagi

tegangan tersebut karena karakteristik dari keadaan high tegangan input VTH

RFID yaitu 0,6VDD untuk minimum dan 0,7VDD untuk maksimum. Pada modul

ini digunakan dua buah transistor Q1 dan Q2 dengan tipe S9013 yang berfungsi

 
 68 

sebagai stepup tegangan untuk RFID_OUT. Ketika pin 5 menghasilkan logika ‘0’

maka Kolektor pada Q1 akan bernilai ‘1’ sehingga Base pada Q2 bernilai ‘1’ dan

mengakibatkan Kolektor dan Emitter pada Q2 terhubung sehingga RFID_OUT

akan bernilai ‘0’. Begitu pula sebaliknya ketika pin 5 menghasilkan logika ‘1’

maka Kolektor dan Emitter pada Q1 akan terhubung sehingga Base pada Q8 akan

bernilai ‘0’ dan mengakibatkan RFID_OUT akan bernilai ‘1’ karena terhubung

dengan VCC 5V.

C. Modul MAX232 pada Robot

Gambar 3.4 Modul MAX232 pada Robot

Komunikasi serial antara komputer dengan modul AVR (U1) dikerjakan

melalui IC MAX232 (U3) yang berfungsi sebagai konverter tegangan dari PC ke

AVR, yaitu dari logic RS232 (-12 s.d.+12 V) ke dalam logic TTL (0 s.d.+5 V).

Komunikasi dikerjakan melalui pin TX dan RX dimana TX (R1IN) yang

 
 69 

terkoneksi ke PC berfungsi untuk mengirimkan data dari PC dan diterima oleh

RX (R1OUT) yang terkoneksi ke AVR (U1) yang berfungsi sebagai penerima dan

begitu juga sebaliknya dengan TX (T1IN) yang terkoneksi ke AVR (U1) dengan

RX (T1OUT) yang terkoneksi ke PC. Data yang dikirim dalam format 8 bit data

dengan LSB dikirim terlebih dahulu, serta 1 start bit (berlogika 0) dan 1 stop bit

(berlogika1). Untuk baudrate yang digunakan tergantung dari clock yang

digunakan pada AVR (U1) dan nilai baudrate antar AVR (U1) dengan PC harus

disamakan.

D. Modul LCD pada Robot

Gambar 3.5 Modul LCD pada Robot

Modul LCD (U4) yang digunakan memiliki tampilan 2x16 (2 baris x 16

kolom) dengan konsumsi daya rendah. Modul LCD ini dihubungkan dengan

AVR (U1) yang di desain untuk mengendalikan LCD (U4). Untuk mengakses

LCD (U4) diperlukan pengaturan pada pin RS, saat berlogika 0, register yang

 
 70 

dilakukan adalah perintah, sedangkan pada saat berlogika 1, register yang diakses

adalah register data. Agar dapat mengaktifkan LCD (U4), proses inisialisasi harus

dilakukan dengan mengeset bit RS dan membuat bit E dalam kondisi clear. Untuk

jalur data digunakan pin 11-14 dan pengaturan pengesetan terang display dari

LCD (U4) dapat dilakukan dari potensiometer R10 yang bernilai 10KΩ yang

dihubungkan pada pin 3.

E. Modul Driver Motor pada Robot

Gambar 3.6 Modul Driver Motor pada Robot

 
 71 

Modul driver dirancang dengan menggunakan suatu IC driver L298N (U5

dan U6) yang merupakan dual full-bridge driver yang dirancang untuk menerima

logika TTL tingkat standar dan men-drive beban induktif seperti relay, solenoid,

dan motor. Dua input enable dapat mengaktifkan atau menonaktifkan alat secara

independent berdasarkan sinyal input. Driver motor L298N (U5 dan U6)

mempunyai 4 input yang digunakan untuk mengontrol pergerakan dari motor dan

dua input enable yang dipergunakan untuk switching motor dari keadan on dan

off. Untuk mengontrol kecepatan dari motor suatu bentuk gelombang PWM

dengan variabel duty cycle dapat dipergunakan pada pin enable. Pergantian

tegangan listrik dengan cepat di antara Vs dan GND akan memberikan suatu

tegangan listrik efektif di antara Vs dan GND dimana nilainya tergantung dari

duty cylcle dari PWM. Duty cycle sebesar 100% akan memberikan nilai tegangan

listrik sama dengan Vs, dan duty cycle sebesar 50 % sama dengan 0.5Vs dan

seterusnya. PWM yang diberikan untuk menjalankan motor dapat bervariasi dari

30Hz sampai 4KHz, tergantung dari jenis motor DC yang digunakan. Penggunaan

PWM yang tidak sesuai dengan motor DC akan menyebabkan driver menjadi

terlalu panas dan motor DC yang digunakan tidak akan beroperasi dengan baik.

H-Bridge yang dirancang menggunakan optional Auto-shutdown yang dipakai

untuk memberhentikan motor secara langsung sehingga driver dan motor

terlindungi jika ada gangguan seperti kelebihan arus yang menyebabkan panas

berlebihan pada driver. Secara fungsional driver L298 (U5 dan U6) dapat

digunakan untuk dua motor untuk setiap driver. Namun untuk menjalankan motor

yang memerlukan arus yang besar diatas 2A, maka output dari driver dapat di

 
 72 

pararel sehingga arus yang dihasilkan adalah output yang berasal dari output 1

dan output 2. Komponen diode FR301 digunakan untuk melindungi motor dimana

arus yang dilewati dapat lebih dari 2A. Penggunaan heatsink pada driver sangat

disarankan karena panas yang dihasilkan cukup tinggi, apalagi pada saat PWM

yang diberikan kurang tepat atau memaksa.

Gambar 3.7 Supply Tegangan H-Bridge dan Buffer pada Robot

Sumber tegangan untuk mengaktifkan H-Bridge dan buffer menggunakan

sumber tegangan dari modul regulator LM2576 (U25) dimana dapat

menghasilkan output tegangan sebesar 5V dan arus sebesar 3A. Penggunaan

regulator LM2576 difungsikan untuk step-down switching regulator sehingga

 
 73 

dapat dihasilkan tegangan yang bernilai tetap namun dapat diatur tegangan

keluarannya. Selain itu LM2576 mudah untuk diaplikasikan karena hanya

dibutuhkan komponen eksternal yang sederhana dan panas yang dihasilkan pun

relatif lebih rendah dari regulator LM7805. Alasan dari penggunaan buffer (U26)

pada H-Bridge karena motor yang ingin dikendalikan akan diatur dengan

menggunakan sinyal PWM dengan menggunakan nilai frekuensi. Jika motor

langsung diatur dari H-Bridge maka sinyal yang hilang ataupun terlalu cepat

dapat tidak tertangkap ke motor, oleh karena itu outputnya lebih baik jika

ditampung dahulu di buffer, setelah itu baru menuju ke motor.

F. H-Bridge Forklift pada Robot

H-Bridge forklift (Gambar 3.8) ini menggunakan power transistor NPN

TIP3055 (Q8 dan Q13) dan PNP TIP2955 (Q7 dan Q12), dimana kedua transistor

ini dapat beroperasi pada besaran 15A dan 60V. Selain power transistor,

digunakan juga transistor silicon dengan tipe NPN S9013(Q9, Q10, Q11, Q14,

Q15, dan Q16) dengan tujuan sebagai penguatan dari input motor. Untuk

menghasilkan arus yang memadai bagi motor maka diperlukan arus lebih besar

dari 2A untuk menggerakkan motor. Dan cara yang dilakukan ialah dengan

switching transistor menggunakan power transistor dengan menggunakan

persamaan John Hewes yaitu :

 
 74 

................................................................. (4.1)

Gambar 3.8 Modul H-Bridge untuk Forklift pada Robot

Arus yang diinginkan untuk menjalankan motor lebih besar dari 2A (IC),

sehingga penguatan (hFE) yang didapatkan dari power transistor sebesar 70

sampai dengan 50 dan Vc yang digunakan sebesar 5V. Dari yang diketahui

 
 75 

tersebut maka besaran hambatan RB dapat diketahui melalui perhitungan seperti di

bawah :

• Untuk hFE = 50 dan Ic = 4,8A

RB = 12v x 50
5 x 4,8A

RB = 25 Ω

• Untuk hFE = 70 dan Ic = 6,7A

RB = 12v x 70
5 x 6,7A
RB = 35 Ω

G. Sensor Level Ketinggian Forklift dan Gerbang Logika AND pada

Robot

Gambar 3.9 Sensor Ketinggian Forklift pada Robot

 
 76 

Untuk mengetahui keadaan dari ketinggian forklift maka digunakan sensor

level ketinggian (U17 – U20) untuk mengetahuinya. Tiap sensor diletakkan

diposisi masing-masing level ketinggian yang menandakan ketinggian dari forklift

yang dicapai. Optocoupler digunakan sebagai sensor pendeteksinya dimana

sensor akan menghasilkan logika high jika tidak ada penghalang antara

photodiode dan phototransistor dan sensor akan menghasilkan logika low jika ada

penghalang. Penghalang diletakkan pada forklift sedemikian rupa, sehingga

pendeteksian level ketinggian dapat tercapai. Digunakan 4 sensor dimana tiap

sensor memiliki peran masing-masing yaitu sebagai penanda level highest, middle

2, middle 1, dan lowest. Penggunaan transistor S9013 (Q17 - Q20) ialah sebagai

penguat tegangan untuk logika dari optocoupler sehingga nilai logika high

ataupun low dapat diterima dengan lebih pasti pada level tegangan analog.

 
 77 

Gambar 3.10 Aplikasi Gerbang Logika AND pada Robot

Untuk mengetahui level ketinggian forklift pada posisi tengah-tengah

maka diperlukan suatu cara untuk mendeteksinya. Karena itu digunakan gerbang

logika AND (U21) untuk memproses nilai input dari sensor ketinggian Middle 1

dan Middle 2. Nilai output dari gerbang logika AND (U21) akan dipengaruhi dari

nilai pin 1 dan pin 2 karena nilai pin 4 dan pin 5 telah bernilai logika high,

 
 78 

sehingga output dari gerbang logika adalah high. Namun saat forklift melewati

sensor Middle 1 atau Middle 2 maka output dari gerbang logika akan bernilai

logika low karena operasi logika AND akan bernilai low jika ada inputnya yang

bernilai low.

H. Sensor Line Follower

Gambar 3.11 Skematik Modul Sensor Line Follower pada Robot

Sensor pantul digunakan sebagai sensor pada line follower dimana dalam

satu sensor tersebut terdapat sinar infra merah yang berfungsi sebagai transceiver

dan phototransistor yang berfungsi sebagai receiver. Sensor pantul tersebut

dinamakan sebagai optocoupler. Output yang dihasilkan dari optocoupler tidak

 
 79 

dimungkinkan untuk langsung diinputkan ke AVR (U1) karena range tegangan

yang dihasilkan relatif kecil sehingga akan sulit untuk membedakan kondisi high

dan low dan sistem akan bekerja, tidak sesuai dengan yang diharapkan.

Digunakan sebuah komparator tegangan yang difungsikan sebagai penguat dari

tegangan yang dihasilkan oleh optocoupler dimana dilakukan pengaturan besar

dari nilai resistansi pada pin negatifnya. Maksud dari pengaturan tersebut ialah

untuk mendapatkan nilai input yang sesuai untuk komparator sehingga bisa

dihasilkan output yang maksimal dari input antara pin negatif dan positifnya.

Ketika sensor terkena daerah berwarna putih maka base dan collector pada

optocoupler akan terhubung sehingga arus akan mengalir pada input positif pada

komparator, dan komparator akan memberikan nilai high berupa tegangan kepada

AVR berdasarkan perbandingan dari input negatif dan positif. Sedangkan jika

sensor terkena garis hitam maka optocoupler tidak akan mengalirkan arus, dan

komparator mendapatkan input hanya dari pin negatifnya sehingga komparator

akan memberikan nilai low kepada AVR.

Untuk sensor line follower digunakan 7 buah sensor pantul dimana cahaya

yang digunakan ialah sinar infra merah yang memiliki jangkauan yang lebih baik

dibandingkan dengan cahaya yang berasal dari LED. Sensor disusun secara 2

baris dimana baris depan terdiri dari 5 sensor dan baris belakang terdiri dari 2

sensor. Penggunaan 5 sensor pada baris depan dan 2 sensor pada baris belakang

dimaksudkan untuk membuat suatu acuan posisi dari titik yang ditangkap oleh

sensor terhadap garis. Sensor pada baris depan akan menjaga posisi robot ketika

berjalan maju dimana keadaan sensor akan mempengaruhi pergerakan dari robot

 
 80 

sehingga robot akan memperbaiki kesalahan posisi berdasarkan acuan dari sensor

pada baris depan. Untuk jalan mundur, sensor pada baris belakang akan

memberikan input ke kontroler apakah robot masih berjalan dalam garis atau

tidak, dan posisi robot akan dipengaruhi oleh sensor pada baris depan.

I. Modul Power (LM7805, AIC1734, MJ2955)

Gambar 3.12 Modul Power AIC1734 pada Robot

Gambar 3.13 Suply Tegangan (5V/3A) AVR dan Sensor pada Robot

Sumber tegangan yang digunakan untuk modul kontroler dan sensor

menggunakan regulator LM7805 yang digabungkan dengan power transistor

 
 81 

MJ2955. Transistor MJ2955 digunakan untuk switching dan penguatan power

sehingga arus yang dihasilkan dari power transistor bisa lebih dari 3A. Karena

beroperasi dalam watt yang besar maka resistor yang digunakan dapat beroperasi

pada 5 W agar kerusakan pada resistor dapat dihindari. Output dari LM7805

diparalelkan dengan collector pada MJ2955 dan output yang dihasilkan ialah 5 V

dengan besar arus kelipatan dari 2 regulator LM7805 dan penguatan arus dari

power transistor MJ2955. Untuk gambar rangkaian dari modul powernya dapat

dilihat pada Gambar 3.13.

3.1.2 Perancangan Perangkat Keras pada modul RFID_PC

Gambar 3.14 Blok Diagram modul RFID_PC

Gambar 3.14 merupakan blok diagram dari modul RFID_PC, dimana PC

akan memberikan instruksi ke AVR melalui komunikasi serial melalui jalur

 
 82 

RS232 yang dikonversikan oleh MAX232 ke dalam level tegangan TTL. AVR

akan melakukan instruksi yang diberikan dari PC untuk mengecek kondisi Tag,

membaca Tag, menulis Tag, ataupun menghapus isi dari Tag menggunakan

modul RFID yang dikontrol melalui jalur I2C.

A. Modul RFID_PC

Gambar 3.15 Modul RFID_PC

 
 83 

Modul RFID_PC digunakan untuk melakukan read atau write pada Label

Tag RFID yang ada di barang yang menunjukkan spesifikasi dari barang tersebut.

Sebelum barang di bawa oleh robot ke tempat tujuan maka Label Tag RFID di

tulis dahulu oleh RFID_PC dimana dilakukan sepenuhnya oleh pengguna dengan

menggunakan program pada PC. Setelah setiap Label Tag di write maka Label

tersebut telah memiliki nilai atau isi masing-masing. Setiap Label Tag yang telah

memiliki nilai atau isi maka dapat dilihat dengan melakukan read pada Label Tag

dengan modul RFID_PC dan isinya ditampilkan di PC. PC melakukan

komunikasi dengan AVR ATMega8535L (U3) melalui komunikasi serial

menggunakan MAX232 (U4) sedangkan Modul RFID langsung terhubung

dengan AVR ATMega8535L (U3) dengan menggunakan jalur I2C.

3.2 Perancangan Piranti Lunak

Perancangan piranti lunak dibagi menjadi tiga program berbeda, dimana

tiap program dijalankan pada komputer, modul RFID_PC, dan modul AVR, dan

tiap program memiliki fungsi khusus masing-masing.

Fungsi program pada komputer adalah sebagai penghubung pengguna

dengan robot dan tag RFID. Program pada komputer menggunakan bahasa

pemrograman Visual Studio 2005, dimana pemilihan Visual Studio 2005 sendiri

karena fungsi-fungsinya yang lengkap dan kemudahan bagi penggunanya. Selain

menggunakan Visual Studio 2005, program pada komputer juga menggunakan

SQL 2005 sebagai program database, dimana database yang akan disimpan

 
 84 

adalah database dari barang-barang yang disimpan di lemari, serta status

pengiriman atau pengambilan barang oleh robot.

Fungsi program pada modul RFID_PC adalah untuk menghubungkan

komputer dengan modul RFID, dimana modul RFID menggunakan komunikasi

dengan jalur I2C, sedangkan komputer menggunakan komunikasi UART. Hal

tersebut maka dibutuhkan sebuah modul untuk mengkonversikan jalur UART

menjadi I2C dan sebaliknya, serta menjadi buffer data. Dimana fungsi-fungsi dari

modul RFID-PC antara lain untuk membaca nomor seri tag, membaca isi tag,

menulis isi tag, dan menghapus isi tag.

Program pada robot digunakan untuk menghubungkan robot dengan

komputer menggunakan jalur UART, membaca isi dari tag, menjalankan motor

forklift, memproses perintah dari komputer, mengontrol driver motor untuk

menggerakkan roda, membaca sensor garis yang kemudian akan diolah agar robot

dapat mengikuti garis tersebut, serta menampilkan pesan kesalahan pada LCD.

Program pada modul RFID_PC dan robot menggunakan bahasa C dengan

menggunakan program compiler CodeVisionAVR, dimana pada program ini

menggunakan wizard untuk mengatur penggunaan fungsi-fungsi dari AVR,

sehingga pemrograman akan lebih mudah. Penggunaan bahasa C untuk

memprogram AVR lebih memudahkan dibanding menggunakan Bahasa Rakitan,

karena AVR merupakan processor RISC sehingga pemrograman menggunakan

Bahasa Rakitan akan memakan waktu lebih lama.

 
 85 

3.2.1 Perancangan Program pada Komputer

Start

Initialisasi

T
Input = RFID? Robot?

RFID?
Taruh Ambil

Cek Tag
Baca Tag Tulis Tag Hapus Tag

Cek Tag Baca Tag Tulis Tag Baca Tag

Hapus Tag

Gambar 3.16 Alur Diagram Program pada Komputer

 
 86 

Gambar 3.17 Tampilan Antarmuka Pengguna untuk RFID

Gambar 3.18 Tampilan Antarmuka Pengguna untuk Robot

Secara umum program pada komputer berfungsi sebagai penghubung

antara pengguna dengan RFID dan juga dengan robot. Program ini dapat

mengupdate database. Program pada komputer ini memiliki lima perintah yang

 
 87 

dapat di akses oleh pengguna yang terdapat dalam dua pilihan, antara lain pilihan

untuk RFID dan pilihan untuk Robot. Perintah – perintah yang terdapat dalam

pilihan RFID antara lain membaca nomor seri tag, menulis isi tag, membaca isi

tag, dan menghapus isi tag. Sedangkan perintah – perintah yang terdapat dalam

pilihan robot antara lain menaruh barang dan mengambil barang. Program pada

komputer berbentuk seperti tampilan antarmuka pengguna yang terlihat seperti

pada gambar 3.17 dan gambar 3.18. Pada gambar tersebut terlihat ada dua buah

menu utama yaitu menu untuk RFID dan menu untuk Robot. Adapun fungsi dari

setiap bagian pada program interface ini adalah sebagai berikut :

1. Tabel database lemari.

2. Tombol untuk memperbaharui isi tabel lemari.

3. Pilihan com berapa yang digunakan untuk berkomunikasi.

4. User interface untuk membaca, menulis, dan menghapus isi dari Tag.

5. Pilihan untuk membaca serial number dari Tag.

6. Pilihan untuk membaca isi dari Tag.

7. pilihan untuk menulis Tag dengan isi Data Tulis.

8. Pilihan untuk menghapus isi dari Tag.

9. Isi dari data yang akan ditulis atau dibaca padaTag.

10. Tombol untuk mengirim perintah kepada modul RFID.

11. User interface untuk mengirimkan perintah mengambil atau menaruh

pada robot.

12. Pilihan untuk menaruh Tag pada lemari.

13. Pilihan untuk mengambil Tag pada lemari.

 
 88 

14. Koordinat dan isi Tag yang akan ditaruh atau diambil oleh robot.

15. Tombol untuk mengirim perintah kepada robot.

A. Antarmuka untuk RFID

Perintah ‘Cek Tag’ berfungsi untuk memerintahkan modul RFID_PC

untuk membaca nomor seri dari tag yang terdeteksi. Fungsi ini juga dapat dipakai

untuk mendeteksi adanya tag.

Perintah ‘Baca tag’ berfungsi untuk memerintahkan modul RFID_PC

untuk membaca isi data pada memori tag, kemudian data tersebut diolah dan

ditampilkan dalam bentuk koordinat jalur, sisi, kolom, dan baris.

Perintah ‘Tulis tag’ berfungsi untuk memerintahkan modul RFID_PC

untuk menulis isi data pada memori tag dengan koordinat dan keterangan yang

telah dimasukkan oleh pengguna serta mengupdate database dari koordinat

tersebut dengan keterangan yang telah dimasukkan oleh pengguna serta

melakukan perubahan status menjadi wait.

Perintah ‘Hapus tag’ berfungsi untuk memerintahkan modul RFID_PC

untuk membaca isi tag yang kemudian data hasil baca tersebut dipakai untuk

memperbaharui database status dan keterangan dari tag yang ingin dihapus.

Kemudian memerintahkan modul RFID_PC untuk menghapus isi tag dengan data

0FFh.

 
 89 

B. Antarmuka untuk Robot

Perintah ‘Taruh’ berfungsi untuk memerintahkan robot menaruh barang ke

koordinat yang dituju setelah robot membaca tag. Setelah tag terdeteksi oleh

robot dan data koordinat berhasil dibaca, data tersebut kemudian akan dikirimkan

oleh robot ke program untuk kemudian diolah dan dicocokkan dengan status dari

tag tersebut pada database. Kalau statusnya adalah ‘wait’, maka program

memerintahkan robot untuk berjalan, bila bukan, maka program meminta robot

untuk membatalkan perintah.

Perintah ‘Ambil’ berfungsi untuk memerintahkan robot untuk mengambil

barang dengan koordinat yang telah dimasukkan oleh pengguna dan kemudian

memperbaharui status pada database dari koordinat yang dipilih tersebut menjadi

‘lemari’.

C. Database Robot

Sistem ini menggunakan SQL2005 sebagai database. Database tersebut

digunakan untuk mendata isi dari slot lemari. Adapun tabel database yang

digunakan :

• Nomor dengan tipe integer sebagai Primary Key.

• Jalur dengan tipe integer

• Sisi dengan tipe varchar

• Kolom dengan tipe integer

• Baris degan tipe integer

 
 90 

• Keterangan dengan tipe Varchar(94)

• Status dengan tipe Varchar(6)

Nomor adalah nomor dari slot lemari, sedangkan jalur, sisi, baris dan

kolom adalah koordinat dari slot lemari tersebut. Keterangan adalah isi dari slot

lemari tersebut. Status adalah status dari barang yang disimpan pada slot tersebut.

Status dapat berupa wait, lemari, ataupun kosong. Wait artinya slot tersebut sudah

terisi barang tetapi barang tidak berada pada slot lemari, lemari artinya slot

tersebut sudah terisi barang dan barang berada pada slot lemari, dan kosong

artinya slot lemari tersebut belum terisi barang.

Gambar 3.19 Contoh Database Robot

Database Pada PC dibuat supaya pengguna dapat mengetahui record

berupa keterangan dan status dari setiap slot penyimpanan. Isi dari database dapat

dilihat langsung pada user interface baik untuk menu RFID atau pada menu Robot

 
 91 

dan database tersebut dapat langsung diperbaharui saat pengguna memberikan

perintah baru baik untuk RFID ataupun untuk Robot. Pada kolom keterangan

digunakan untuk mengetahui keterangan yang telah dituliskan pada tag. Untuk

kolom status ada tiga jenis status yang digunakan untuk menandakan status dari

slot penyimpanan yaitu ‘kosong’, ‘wait’, dan ‘lemari’ seperti contoh yang

ditunjukkan pada Gambar 3.19 . Status ‘kosong’ artinya slot penyimpanan dalam

keadaan tersedia untuk diisi, status ‘wait’ artinya slot penyimpanan sudah akan

diisi oleh robot, dan status ‘lemari’ artinya slot penyimpanan dalam keadaan

terisi.

D. Format Data pada tag RFID

Gambar 3.20 Format data pada tag RFID

Sistem menggunakan 96 Byte penyimpanan pada tag RFID dengan

perincian 2 byte pada MSB sebagai koordinat dan 94 byte sisanya sebagai

keterangan. 2 byte koordinat terdiri dari 1 bit sisi, 7 bit jalur, 4 bit kolom dan 4 bit

baris. Dengan demikian sistem dapat mencakup 128 jalur dengan 2 sisi, 16 kolom

dan 16 baris pada setiap jalurnya.

 
 92 

E. Format Data untuk komunikasi UART

Gambar 3.21 Format Komunikasi PC – Robot & PC – RFID

Dibuat sebuah format pengiriman data untuk komunikasi antar program

Robot Controller dengan robot dan modul RFID_PC. Format tersebut ditunjukkan

seperti pada Gambar 3.21 dengan format 1 Byte panjang data dari perintah hingga

data paling akhir, 1 Byte perintah dan selanjutnya adalah data.

3.2.2 Perancangan Program pada Modul RFID-PC

Secara umum program pada modul RFID-PC berfungsi sebagai

penghubung komputer dengan modul RFID. Dimana AVR pada modul RFID-PC

akan menjalankan perintah yang diberikan oleh komputer. Modul RFID-PC ini

memiliki empat perintah yang dapat diberikan, antara lain: perintah untuk

mendeteksi ada tidaknya tag, perintah untuk membaca isi tag, perintah untuk

menulis tag, dan perintah untuk menghapus isi tag. Semua perintah itu diberikan

oleh komputer sesuai dengan kebutuhan dari program komputer. Semua perintah

akan menghasilkan respon berupa status dari proses yang dikerjakannya, yang

kemudian status itu akan dikirimkan ke PC melalui jalur UART.

 
 93 

A. Diagram Alir Umum Program pada Modul RFID_PC

Gambar 3.22 Diagram alir Program pada Modul RFID_PC

Setelah melakukan inisialisasi yang berupa inisialisasi jalur UART dan

inisialisasi jalur I2C, program akan menunggu hingga ada perintah yang diberikan

oleh komputer. Setelah perintah diterima, maka perintah akan dibaca. Apabila

 
 94 

perintahnya merupakan perintah untuk mengecek ada atau tidaknya tag, maka

akan dipanggil fungsi Cek_tag. Bila perintahnya adalah untuk membaca isi tag,

maka program akan memanggil fungsi Baca_tag. Bila perintahnya adalah untuk

menulis tag, maka program akan memanggil fungsi Tulis_tag. Bila perintahnya

adalah untuk menghapus isi tag, maka program akan memanggil fungsi hapus tag.

Bila perintahnya tak terdefinisikan, maka program akan membuat status menjadi

Error_Command. Setelah menjalankan fungsi yang dipanggil maka program akan

mengirimkan status dari proses yang dilakukan melalui jalur UART untuk diolah

oleh komputer dan direspon oleh pengguna.

B. Diagram Alir Fungsi Cek_tag pada Modul RFID-PC

Gambar 3.23 Diagram alir Program pada Modul RFID-PC

Fungsi Cek_tag adalah fungsi untuk membaca nomor seri dari tag yang

terdeteksi. Untuk bisa membaca nomor serial dari tag maka digunakan perintah

Select Mifare Card ke modul RFID. Perintah tersebut dimaksudkan agar modul

 
 95 

RFID dapat mengenali jenis tag yang terdeteksi dan membaca nomor serial dari

tag tersebut. Setelah perintah tersebut dikirimkan, maka akan ada balasan dari

modul RFID berupa nomor serial dari tag yang terdeteksi tersebut dan status yang

menyatakan pembacaan tag berhasil atau tidak, kemudian nomor seri tersebut

dikirimkan ke program Robot Controler. Apabila fungsi Cek_tag dipilih pada saat

tidak ada tag yang dideteksi, maka nomor serial idak akan muncul dan dikirimkan

status tidak ada tag.

C. Diagram Alir Fungsi Baca_tag pada Modul RFID_PC

Gambar 3.24 Diagram alir Fungsi Baca_tag pada Modul RFID_PC

 
 96 

Fungsi Baca_tag berfungsi untuk membaca isi tag pada sector dua dan

tiga. Fungsi ini akan menunggu hingga tag yang mau dibaca didekatkan ke modul

RFID dan terdeteksi oleh modul RFID, baru kemudian menjalankan semua

perintah-perintah yang ada didalamnya. Program bekerja dalam dua looping,

karena data hanya dapat dibaca setiap satu block, dimana tiap block berisi 16 byte

data. Dan untuk mengakses setiap block harus log-in dahulu pada sector dimana

block tersebut berada, sehingga sebelum mengirimkan perintah untuk membaca

sebuah block terlebih dahulu harus dikirimkan perintah log-in sector melalui jalur

I2C ke modul RFID. Setelah log-in baru dikirimkan perintah membaca block

melalui jalur I2C ke modul RFID. Delay 100ms diberikan untuk menunggu modul

RFID selesai menjalankan perintah. Setelah itu baru dikirimkan perintah untuk

membaca status pengerjaan melalui jalur I2C ke modul RFID. Setelah data

terkirim data yang berada di dalam buffer dicopy ke variable array hasil, variabel

hasil ini akan dicopy ke variable status sebagai status pengerjaan.

 
 97 

D. Diagram Alir Fungsi Tulis_tag pada Modul RFID-PC

Gambar 3.25 Diagram alir Fungsi Tulis_tag pada Modul RFID-PC

Fungsi Tulis_tag berfungsi untuk menulis isi dari tag yang diinginkan.

Pada saat fungsi ini dijalankan, maka modul RFID akan melakukan log-in terlebih

dahulu ke tag yang ingin ditulis agar dapat masuk ke dalam sector dalam tag.

Program bekerja dalam dua looping, karena data hanya dapat ditulis setiap satu

block, dimana tiap block berisi 16 byte data. Dan untuk mengakses setiap block

harus log-in dahulu pada sector dimana block tersebut berada, sehingga sebelum

mengirimkan perintah untuk membaca sebuah block terlebih dahulu harus

 
 98 

dikirimkan perintah log-in sector melalui jalur I2C ke modul RFID. Setelah log-in

baru dapat dikirimkan perintah untuk menulis block beserta isi block yang mau

dituliskan melalui jalur I2C ke modul RFID. Delay 100us diberikan untuk

menunggu modul RFID selesai menjalankan perintah. Setelah itu baru dikirimkan

perintah baca melalui jalur I2C ke modul RFID. Setelah data terkirim data yang

berada di dalam buffer dicopy ke variable array hasil, variabel hasil ini akan

dicopy ke variable status sebagai status pengerjaan.

Fungsi Tulis_tag menulis isi tag pada sector dua dan tiga. Fungsi ini akan

menunggu hingga tag yang mau dibaca didekatkan ke modul RFID dan terdeteksi

oleh modul RFID, baru kemudian menjalankan semua perintah-perintah yang ada

didalamnya. Program bekerja dalam dua looping, karena data hanya dapat ditulis

setiap satu block, dimana tiap block berisi 16 byte data. Dan untuk mengakses

setiap block harus log-in dahulu pada sector dimana block tersebut berada,

sehingga sebelum mengirimkan perintah untuk membaca sebuah block terlebih

dahulu harus dikirimkan perintah log-in sector melalui jalur I2C ke modul RFID.

Setelah log-in baru dapat dikirimkan perintah untuk menulis block beserta isi

block yang mau dituliskan melalui jalur I2C ke modul RFID. Delay 100ms

diberikan untuk menunggu modul RFID selesai menjalankan perintah. Setelah itu

baru dikirimkan perintah baca melalui jalur I2C ke modul RFID. Setelah data

terkirim data yang berada di dalam buffer dicopy ke variable array hasil, variabel

hasil ini akan dicopy ke variable status sebagai status pengerjaan.

 
 99 

E. Diagram Alir Fungsi Hapus_tag pada Modul RFID-PC

Gambar 3.26 Diagram alir Fungsi Hapus_tag pada Modul RFID-PC

Fungsi Hapus_tag untuk menulis isi tag pada sector dua dan tiga dengan

nilai 0FFh. Fungsi ini akan menunggu hingga tag yang mau dibaca didekatkan ke

modul RFID dan terdeteksi oleh modul RFID, baru kemudian menjalankan semua

perintah-perintah yang ada didalamnya. Program bekerja dalam dua looping

dimana data hanya dapat ditulis setiap satu block dan tiap block berisi 16 byte

data. Untuk mengakess setiap block harus log-in dahulu pada sector dimana block

tersebut berada, sehingga sebelum mengirimkan perintah untuk membaca sebuah

 
 100 

block terlebih dahulu harus dikirimkan perintah log-in sector melalui jalur I2C ke

modul RFID. Setelah log-in baru dapat dikirimkan perintah untuk menulis block

beserta nilai 0FFh melalui jalur I2C ke modul RFID. Delay 100us diberikan untuk

menunggu modul RFID selesai menjalankan perintah. Setelah itu baru dikirimkan

perintah baca melalui jalur I2C ke modul RFID. Setelah data terkirim data yang

berada di dalam buffer dicopy ke variable array temp, status yang berada

divariable temp ini dicopy ke status sebagai status pengerjaan.

F. Diagram Alir Interupt USART_RXC pada Modul RFID_PC

Fungsi interupsi ini untuk menyimpan data yang dikirimkan oleh

komputer melalui UART. Setiap kali AVR menerima data dari UART maka

interupsi ini dipanggil dan fungsi ini mengcopy buffer kedalam variable data. Data

pertama yang dikirimkan oleh komputer adalah jumlah data yang akan dikirimkan

oleh komputer. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah counter untuk menghitung

jumlah data yang sudah dikirimkan. Variable dataptr berisi jumlah data yang

belum terkirim. Bila dataptr bernilai nol, maka data dicopy ke variable Dataptr

sebagai petunjuk jumlah data yang akan dikirim, kemudian data dimasukkan ke

dalam buffer. Setelah data dimasukan ke dalam bufer maka Dataptr akan dikurang

satu. Jika Dataptr sudah bernilai nol, maka perintah sudah ada dan siap untuk

diambil dari buffer.

 
 101 

Gambar 3.27 Diagram Alir Interupt USART_RXC pada Modul RFID_PC

3.2.3 Perancangan Program Pada Robot

Robot melakukan inisialisasi terhadap jalur UART pada saat awal.

Kemudian robot akan menunggu perintah yang diberikan oleh pengguna melalui

program yang terdapat pada PC. Jika tidak ada perintah maka robot akan

menunggu sampai perintah diberikan. Setelah robot mendapat perintah, robot

akan mencek perintah yang diberikan. Apabila perintah yang diberikan adalah

 
 102 

’ambil’, maka buffer UART akan disalin ke robot supaya robot dapat mengetahui

koordinat slot yang dituju. Apabila perintah yang diberikan adalah ’taruh’, maka

lokasi koodinat tujuan akan disalin dari memori tag yang dideteksi oleh robot

yang kemudian digunakan robot untuk menuju ke lokasi koordinat slot yang

dituju.

 
 103 

Gambar 3.28 Diagram Alir Robot Secara Umum

 
 104 

A. Fungsi Jalan pada Robot

A2  B2 

A1  B1 

6
A0  7 B0 

5 4

3 8

1 2 9

10

  2 
 

Gambar 3.29 Diagram alir Fungsi Jalan pada Modul AVR

Tabel 3.1 Perancangan Pergerakan Robot

Nomor arah Keterangan

1 Robot berjalan meninggalkan base dan maju menuju jalur yang

dituju dengan persamaan ((koordinat jalur x 2) + 1).

2 Belok maju ke kiri 900.

3 Jalan maju sebanyak (koordinat kolom + 1).

4 Belok dan maju ke sisi yang dituju

 
 105 

5 Bila perintah taruh maka lengan forklift dinaikkan setinggi

forklift yang dituju ditambah tinggi indikator dari lengan forklift.

Bila perintah ambil maka lengan forklift dinaikkan setinggi

forklift yang dituju dikurangi tinggi indikator dari lengan forklift

kemudian cek Tag dari barang.

6 Robot bergerak mundur sebanyak 1x.

7 Robot belok mundur kearah kanan sampai keluar dari jalur lemari

dengan arah sesuai yang ditunjukkan oleh tanda panah.

8 Robot berjalan mundur 1x.

9 Belok mundur ke kiri 900.

10 Robot jalan mundur menuju Home.

B. Fungsi Jalan Maju

Untuk jalan maju, digunakan sensor belakang dan depan untuk

mengetahui posisi robot terhadap garis. Jika terkena garis maka sensor akan

memberikan nilai logika ”0” dan jika tidak terkena garis maka sensor akan

memberikan nilai logika ”1”.

S0 S1 S2 S3 S4

sensor_depan = (S4x2) + (S3x1) – (S1x1) – (S0x2)

Gambar 3.30 Array Logika Sensor Terhadap Arah Robot

 
 106 

Dengan menggunakan perhitungan seperti pada Gambar 3.30, robot membaca

sensor depan dan kemudian memproses sensor depan tersebut menjadi pergerakan

seperti yang ditunjukkan pada Tabel 3.2.

Tabel 3.2 Nilai sensor_depan Terhadap Arah Robot

Keadaan nilai sensor_depan Output

If (sensor_depan < 0) robot condong ke arah kiri, maka roda kanan

berhenti

If (sensor_depan > 0) robot condong ke arah kanan, maka roda kiri

berhenti

If(sensor_depan = 0) robot dalam keadaan lurus terhadap garis,

periksa keadaan sensor belakang(lihat Tabel 3.3)

Tabel 3.3 Nilai sensor_belakang terhadap sensor_depan

sensor_belakang Output

If (sensor_belakang == 01b) roda kiri diperlambat

If (senso_ belakang == 10b) roda kanan diperlambat

Else roda berjalan dalam keadaan normal

C. Fungsi Jalan Mundur

Untuk jalan mundur, digunakan sensor belakang dan depan untuk

mengetahui posisi robot terhadap garis. Jika terkena garis maka sensor akan

 
 107 

memberikan nilai logika ”0” dan jika tidak terkena garis maka sensor akan

memberikan nilai logika ”1”.

Untuk berjalan mundur robot akan mendeteksi sensor belakang terlebih

dahulu, kemudian bila sensor belakang tidak bermasalah maka baru robot akan

mendeteksi sensor depan. Respon robot terhadap sensor belakang dilihat pada

Tabel 3.4, sedangkan respon robot terhadap sensor depan dapat dilihat pada Tabel

3.5. Pembacaan sensor depan menggunakan perhitungan seperti pada Gambar

3.30. Robot akan menjalankan algoritma ini hingga robot mendeteksi sensor

depan terkena garis seluruhnya.

Tabel 3.4 Logika pengolahan sensor belakang pada fungsi Jalan Mundur

Keadaan nilai sensor belakang Output

If (sensor_belakang == 10b) Robot condong kearah kanan, sehingga roda

kiri berhenti

If (sensor_belakang == 01b) Roda condong kearah kiri, sehingga roda

kanan berhenti

Else Periksa sensor depan seperti pada Tabel 3.5

Tabel 3.5 Logika pengolahan sensor depan pada fungsi Jalan Mundur

Keadaan nilai sensor depan Output

If(sensor_depan < 0) Robot sedikit miring ke arah kanan, sehingga

roda kiri diperlambat

 
 108 

If(sensor_depan > 0) Robot sedikit miring ke arah kiri, sehingga roda

kanan diperlambat

If(sensor_depan == 0) Roda berada pada kondisi normal , sehingga roda

kembali kekecepatan awal.

D. Diagram Alir Fungsi Ambil Barang pada Robot

Gambar 3.31 Diagram alir Ambil Barang pada Robot

 
 109 

Fungsi ’ambil barang’ adalah perintah yang meminta robot untuk

mengambil barang yang sesuai dengan koordinat yang diberikan. Fungsi ini

berjalan dengan membaca lokasi dan melihat apakah lokasi tersebut adalah lokasi

yang valid ( jalur, kolom, dan baris tidak melebihi jalur yang tersedia ). Bila valid,

robot mengirimkan status siap dan menunggu perintah untuk jalan atau untuk

membatalkan perintah. Bila perintahnya jalan, maka robot akan berjalan.

E. Diagram Alir Fungsi Taruh Barang pada Robot

Taruh_barang

TX lokasi

Perintah T
ada ?
Y

T
Perintah == Perintah ==
T Cancel? Go?

Y Y

Jalan(Taruh)

Return

Gambar 3.32 Diagram alir Taruh Barang pada Robot

Dengan memanggil fungsi ’taruh barang’, maka robot akan mengirimkan

koordinat yang terdeteksi dari tag. Kemudian robot akan menunggu perintah jalan

 
 110 

atau perintah untuk membatalkan. Apabila jalan, maka robot akan berjalan ke

koordinat yang diinginkan.

F. Diagram Alir Fungsi Angkat pada Robot

Gambar 3.33 Diagram alir Fungsi Angkat pada Robot

Fungsi angkat pada robot berfungsi untuk menggerakkan robot untuk

menaruh atau mengambil barang dengan posisi awal berada di depan lemari.

Fungsi ini mengecek posisi lengan forklift sesuai dengan koordinat tingkat yang

diinginkan atau tidak. Apabila tidak sesuai maka posisi lengan forklift akan diatur

 
 111 

sesuai dengan koordinat tingkat yang dituju. Jika fungsi yang diberikan oleh robot

adalah ’taruh’, maka robot akan maju menuju ke dalam slot yang dituju dan

kemudian lengan forklift akan turun sedkit untuk melepaskan barang ke dalam

slot, kemudian setelah selesai menaruh barang, maka robot akan mundur kembali

dan posisi lengan forklift diturunkan ke tingkat paling bawah. Jika fungsinya

adalah ’ambil’ maka robot akan maju ke dalam slot yang dituju dan setelah lengan

forklift mencapai posisi pas untuk mengambil, maka lengan forklift akan diangkat

sedikit supaya barang bisa diambil, kemudian robot mundur kembali dan posisi

lengan forklift diturunkan sampai pada tingkat paling bawah.

G. Diagram Alir Interupt USART_RXC pada Robot

Gambar 3.34 Diagram Alir Interupt USART_RXC pada Modul AVR

 
 112 

Fungsi interupsi ini untuk menyimpan data yang dikirimkan oleh

komputer melalui UART. Setiap kali AVR menerima data dari UART maka

interupsi ini dipanggil dan fungsi ini mengcopy buffer kedalam variable data. Data

pertama yang dikirimkan oleh komputer adalah jumlah data yang akan dikirimkan

oleh komputer. Oleh karena itu dibutuhkan sebuah counter untuk menghitung

jumlah data yang sudah dikirimkan. Variable dataptr berisi jumlah data yang

belum terkirim. Bila dataptr bernilai nol, maka data dicopy ke variable Dataptr

sebagai petunjuk jumlah data yang akan dikirim, kemudian data dimasukkan ke

dalam buffer. Setelah data dimasukan ke dalam bufer maka Dataptr akan dikurang

satu. Jika Dataptr sudah bernilai nol, maka perintah sudah ada dan siap untuk

diambil dari buffer.

3.3 Rancang Bangun Sistem

Mekanik forklift yang digunakan pada robot terbuat dari bahan besi. Bagian

forklift berbentuk rangka dengan menggunakan 4 buah kaki yang digunakan

untuk menyatukan antara bagian forklift dengan badan robot. Konstruksi forklift

sengaja dirancang untuk bisa dibongkar pasang supaya memudahkan dalam

melakukan setting robot. Untuk bagian badan robot, digunakan bahan aluminium

yang berukuran 50x30 cm dengan ketebalan 2 mm yang tergambar pada Gambar

3.35. Konstruksi mekanik forklift dapat dilihat pada Gambar 3.36 .

 
 113 

Gambar 3.35 Badan Bawah Robot

 
 114 

Gambar 3.36 Konstruksi Forklift

3.3.1 Analisa Pemilihan Motor

Motor penggerak untuk robot dipilih dengan mempertimbangkan torsi

yang bisa dihasilkan dari motor tersebut karna melihat kondisi dari bobot robot

yang cukup berat yang dikarenakan bahan yang digunakan terbuat dari logam.

Motor yang digunakan untuk sistem penggerak robot forklift ini ini adalah jenis

motor power window mobil. Motor power window mempunyai kelebihan

dibanding jenis motor dc lainnya karena di dalam motor tersebut memakai

transmisi antara dua buah gir, yaitu gir worm dan gir spur. Kombinasi kedua gir

tersebut menghasilkan efisiensi mekanik yang maksimal karena rasio gir yang

dihasilkan relatif besar sehingga torsi yang dihasilkan dari rasio kedua gir tersebut

cukup untuk bisa menahan beban yang berat. Selain itu motor power window

 
 115 

memilki keuntungan yaitu dengan adanya gir worm didalam motor tersebut, maka

robot akan berhenti apabila motor tidak mendapat sinyal listrik, hal ini

dikarenakan ketika motor berhenti maka gir worm yang terdapat didalam motor

akan menahan gir spur yang juga terdapat didalam motor, mengingat derajat

kemiringan dari gir worm terbut sangat kecil.

3.3.2 Sistem Gir Pada Robot

Untuk sistem pergerakan forklift robot, digunakan sebuah motor dengan

sistem gir worm yang terdiri dari satu buah gir worm dan satu buah gir spur.

Kombinasi gir tersebut memiliki keuntungan dari segi efisiensi mekanik karena

rasio gir yang dihasilkan dari perbandingan antara jumlah gigi gir pada poros

motor dan poros keluarannya dapat dibuat relatif sangat besar dengan hanya

sekali konversi. Jika ulir pada gir poros motor memiliki konfigurasi tunggal maka

satu putaran penuh pada poros motor akan menghasilkan gerakan translasi

(keliling) dari gir yang sebanding dengan jarak ulir dari sisi ke sisi. Jarak antar gir

worm yang digunakan adalah 2mm dan diameter dari gir keluarannya adalah

10cm, dan untuk mencapai satu putaran penuh pada gir output maka poros motor

harus berputar sebanyak = 50 kali, sehingga rasio gir adalah 1:50. Jadi worm

gir ini memiliki torsi yang besar. Worm gir ini tidak dapat bergerak jika poros dari

bagian spur gir yang diputar. Hal ini dapat digunakan sebagai mekanisme untuk

mengunci gerakan.

 
 116 

Gambar 3.37 Sistem Gir Penggerak Forklift

3.3.3 Tata Letak Sensor

Sensor yang digunakan pada robot forklift ini ada 2 jenis, yaitu sensor garis

dan sensor forklift.

A. Sensor Garis

Sensor garis yang digunakan adalah sensor optocoupler diletakkan dibawah

bagian bawah dari base robot. Sensor ini diletakkan ± 1.0cm dari lantai dan tepat

berada di tengah-tengah base robot. Sensor ini berfungsi untuk mengenali garis

berwarna hitam.  

 
 117 

Gambar 3.38 Peletakkan Sensor Garis (optocoupler)

Tabel 3.6 Posisi sensor terhadap garis

Gambar sensor terhadap garis Keterangan

Posisi sensor saat robot berada

ditengah garis .

 
 118 

Posisi sensor saat robot berada

ditengah garis dengan kemiringan
10o.

Posisi sensor saat jalan lurus dan

miring ke kiri.

Posisi sensor saat robot bergesaer

ke kanan.

 
 119 

Posisi sensor saat robot bergeser ke

kiri.

Posisi sensor saat robot condong ke

kanan sebesar 10o.

Posisi sensor saat robot condong ke

kiri sebesar 10o.

 
 120 

Posisi sensor saat robot akan

berbelok.

Posisi sensor saat robot berada di

depan lemari.

B. Sensor Forklift

Sensor Forklift digunakan untuk menentukan ketinggian dari lemari

penyimpanan. Untuk menentukan tingkat satu sampai tingkat tiga, maka

digunakan 3 buah sensor yang diletakkan pada tiang forklift yang menandai tiga

tingkatan lantai tersebut dan juga sensor tersebut berfungsi untuk menandai batas

pergerakan forklift dari yang paling bawah dan juga yang paling atas.

 
 121 

Gambar 3.39 Peletakkan sensor tingkat forklift

3.3.4 Modul RFID

Modul RFID digunakan untuk mengenali barang yang diinginkan sehingga

untuk memudahkan dalam identifikasi barang, modul RFID diletakkan di bagian

forklift robot. Penempatan modul RFID tersebut berada di bagian belakang forklift

agar RFID tersebut dapat ikut naik dan turun sesuai dengan gerakan forklift.

Penempatan RFID tersebut juga dilakukan karena mempertimbangkan jarak yang

bisa dideteksi oleh RFID tersebut hanya sebesar ≤ 5cm.

 
 122 

Gambar 3.40 Penempatan RFID pada Forklift

3.3.5 Jalur ( Track & Tata Letak )

A2  B2 

A1  B1 

B0 
A0 

Gambar 3.41 Rancang Bangun Track Robot Forklift

 
 123 

Trak untuk acuan robot forklift memakai sistem garis penuntun. Garis

penuntun tersebut digunakan oleh robot sebagai acuan untuk bisa berjalan lurus

dan berbelok ke tempat yang dituju. Garis penuntun tersebut menggunakan garis

berwarna hitam yang mempunyai lebar 2,5cm yang diletakkan diatas daerah

berwarna putih. Untuk acuan robot agar bisa berbelok, digunakan penanda garis

hitam yang ukurannya telah disesuaikan dengan ukuran dari sensor robot yang

diletakkan pada jarak 18cm dari garis lurus pada track lorong lemari. Jarak dari

sisi trak ke sisi lemari berjarak ≥ 20cm. Pada saat robot dalam keadaan standby,

terdapat sebuah base yang digunakan sebagai tempat start robot forklift dan base

tersebut juga digunakan untuk tempat pengiriman data dari PC ke robot sebelum

robot tersebut melakukan tugasnya.

3.3.6 Lemari Penyimpanan

Tingkat 4
60 cm

Tingkat 3

Tingkat 2
9,5 cm

Tingkat 1
cm
20

60 cm
Gambar 3.42 Lemari Penyimpanan

 
 124 

Lemari penyimpanan barang yang digunakan berbentuk box yang

berukuran 60cm x 20cm x 60cm yang terlihat seperti Gambar 3.42. Jumlah lemari

yang digunakan adalah berjumlah 2 buah. 2 buah lemari itu diletakan di dalam

koordinat yang berbeda sehingga pada saat simulasinya adalah robot bergerak

mengambil barang dari lemari 1 dan meletakan barang tersebut di lemari yang

kedua. Lemari penyimpanan tersebut mempunyai 4 tingkat dimana tiap tingkatnya

diisi dengan palet barang.

3.3.7 Rancang Robot Secara Umum

 
 125 

Gambar 3.43 Rancang robot secara umum