BAB VI

MOTOR DC

6.1. Tujuan
1. Praktikan mampu menjelaskan jenis dan prinsip kerja motor DC
2. Praktikan mampu menerapkan prinsip kerja motor DCdalam bidang
robotika.
3. Praktikan mampu memahami pengkodean pada Arduino menggunakan
Arduino IDE.
4. Praktikan dapat memahami letak – letak pin Arduino Uno
5. Praktikan mampu membuat rangkaian sederhana menggunakan Motor DC

6. Praktikan mampu menganalisis gerak putar motor DC searah / berlawanan

jarum jam
6.2. Alat dan Bahan

6.2.1. TinkerCad

Gambar 6.1 TinkerCad

Tinkercad adalah aplikasi simulator untuk pembuatan proyek-proyek
elektronika.

6.2.2. Arduino Uno

Gambar 6.2 Arduino

Arduino Uno adalah papan pengembangan (development board)
mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P yang berfungsi sebagai arena
prototyping sirkuit mikrokontroller.

6.2.3. Kabel USB Tipe A-B

 Gambar 6.3 Kabel USB Tipe A-B
Kabel USB Tipe A-B berfungsi untuk  mengirimkan program ke arduino dan
juga sebagai port komunikasi serial

6.2.4. Kabel Jumper

Gambar 6.4 Kabel Jumper

Kabel elektrik yang berfungsi untuk menghubungkan antar komponen
yang ada di breadboard.

6.2.5. Motor DC

Gambar 6.5 Motor DC

 Motor DC digunakan sebagai alat praktikum dalam rangkaian robot
sederhana.

6.2.6. Potensiometer

Gambar 6.6 Potensiometer

Potensiometer adalah resistor tiga terminal dengan sambungan geser yang
membentuk pembagi tegangan dapat disetel.

6.2.7. Drive Motor L293D

Gambar 6.7 L293D

Driver motor ini bertindak sebagai penguat arus dengan mengambil
sinyal kontrol arus rendah dan memberikan output ke sinyal kontrol arus yang
lebih tinggi.
6.2.8. Arduino IDE

Gambar 6.8 Arduino IDE

Arduino IDE merupakan software yang digunakan sebagai text editor,
membuat, mengedit, dan memvalidasi kode program dalam pemrograman board
Arduino.
6.3. Dasar Teori
6.3.1. Board Arduino Uno

Gambar 6.9 Arduino Uni R3 Dasar Teori

Arduino Uno R3 adalah papan/board pengembangan mikrokontroler yang
berbasis chip ATmega328P. Disebut sebagai papan pengembangan karena board
ini memang berfungsi sebagai arena prototyping sirkuit mikrokontroller. Dengan
menggunakan papan pengembangan, anda akan lebih mudah merangkai rangkaian
elektronika mikrokontroller dibanding jika kamu memulai merakit ATMega32
dari awal di breadboard. Pemrograman board Arduino dilakukan dengan
menggunakan Arduino Software (IDE) yang bisa anda dapatkan
gratis disini. Chip ATmega328 yang terdapat pada Arduino Uno R3 telah diisi
program awal yang sering disebut bootloader. Bootloader tersebut yang bertugas
untuk memudahkan anda melakukan pemrograman lebih sederhana menggunakan
Arduino Software, tanpa harus menggunakan tambahan hardware lain. Cukup
hubungkan Arduino dengan kabel USB ke PC atau Mac/Linux anda, jalankan
software Arduino Software (IDE), dan anda sudah bisa mulai memrogram chip
ATmega328. Lebih mudah lagi, di dalam Arduino Software sudah diberikan
banyak contoh program yang memanjakan anda dalam belajar mikrokontroller.
Chip ATmega328 pada Arduino Uno R3 memiliki memori 32 KB, dengan 0.5 KB
dari memori tersebut telah digunakan untuk bootloader. Jumlah SRAM 2 KB, dan
EEPROM 1 KB, yang dapat di baca-tulis dengan menggunakan EEPROM
library saat melakukan pemrograman.
(Sumber :https://macammacamarduino.blogspot.com/2016/06/fungsi-arduino-uno-r3.html)
6.3.2. Arduino IDE
IDE (Integrated Development Environment) Arduino adalah perangkat
lunak yang mencangkup editor, compiler, dan uploader untuk Arduino.
Aplikasi ini dapat digunakan untuk semua keluarga Arduino, seperti Arduino
UNO, Arduino Leonardo, Arduino Mega, dan Arduino Bluethooth. Kecuali
ada beberapa tipe board produksi Arduino yang memakai mikrokontroller di
luar seri AVR, seperti mikroprosesor ARM. Sketch pada Arduino IDE
mendukung tampilan fungsi penomoran pada baris, Syntax highlighting, yaitu
pengecekan sintaksis kode sketch. IDE Arduino ini juga dapat mengkompilasi
sketch menjadi file menjadi data biner bertipe hex yang otomatis akan
diunggah ke modul target melalui kabel USB, atau via SPP Bluetooth pada
Arduino Bluetooth.

Gambar 6.10 Arduino IDE

Tugas dari Arduino software adalah menghasilkan sebuah file
berformat hex yang akan di-download pada papan arduino atau papan sistem
mikrokontroler lainnya. Ini mirip dengan Microsoft Visual Studio, Eclipse
IDE, atau Netbeans. Lebih mirip lagi adalah IDE semacam CodeBlocks,
CodeLite atau Anjuta yang mempermudah untuk menghasilkan file program.
Bedanya kesemua IDE tersebut menghasilkan program dari kode bahasa C
(dengan GNU GCC) sedangkan Arduino Software (Arduino IDE)
menghasilkan file hex dari baris kode yang dinamakan sketch.
(Sumber : Modul 3 BAB IV Praktikum Robotika 2020)
6.3.3. Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus
searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik.
Kumparan medan pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar)
dan kumparan jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus
searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung yang tidak
langsung/direct-unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen
utama untuk dapat berputar sebagai berikut. Bagian Atau Komponen Utama
Motor DC :

 Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub

utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang
terbuka diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih
besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.

 Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder,

dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus
motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang
dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet
berganti lokasi.

 Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.

Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Gambar 6.11 Motor DC

(Sumber : Modul 5 BAB VI Praktikum Robotika 2020)
6.3.4. Potensiometer
Potensiometer adalah salah satu jenis Resistor yang Nilai Resistansinya
dapat diatur sesuai dengan kebutuhan Rangkaian Elektronika ataupun kebutuhan
pemakainya. Potensiometer merupakan Keluarga Resistor yang tergolong dalam
Kategori Variable Resistor. Secara struktur, Potensiometer terdiri dari 3 kaki
Terminal dengan sebuah shaft atau tuas yang berfungsi sebagai pengaturnya.
Gambar dibawah ini menunjukan Struktur Internal Potensiometer beserta bentuk
dan Simbolnya.

Gambar 6.12 Sensor HC-SR04

Pada dasarnya bagian-bagian penting dalam Komponen Potensiometer adalah :
• Penyapu atau disebut juga dengan Wiper
• Element Resistif
• Terminal

(Sumber : Modul 5 BAB VI Praktikum Robotika 2020)

6.3.5. Driver Motor L293D
IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan
dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC
yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke
sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang
digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah
driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan
arus 1 Ampere tiap drivernya.
 Gambar 6.13 L293D
(Sumber : Modul 5 BAB VI Praktikum Robotika 2020)

Langkah Kerja
6.4.1. Percobaan 1
1. Buka terlebih dahulu ThinkerCad melalui website resmi yaitu
www.tinkercad.com.

Gambar 6.14 TinkerCad

2. Kemudian klik “Create new Circuit” pada bagian “Circuit”.
 Gambar 6.15Create new Circuit
3. Create project dengan nama Kel14_modul4_perc1.

Gambar 6.16 Create project

4. Create Circuit.
5. Pasang rangkaian seperti gambar dengan keterangan sebagai berikut :
• Siapkan board Arduino Uno R3 dan motor DC
• Hubungkan kaki DC(+) ke Arduino port 12
• Hubungkan kaki DC(-) ke Arduino port 13, seperti gambar dibawah ini

Gambar 6.17 Rangkaian

6. Masukan code seperti dibawah, jangan lupa pilih text.
 Gambar 6.18 Text
void setup()
{
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
}

void loop()
{
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, LOW);
delay(2000);
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
}
6.4.2. Percobaan 2
1. Buka terlebih dahulu ThinkerCad melalui website resmi yaitu
www.tinkercad.com.

Gambar 6.19 TinkerCad

2. Kemudian klik “Create new Circuit” pada bagian “Circuit”.

Gambar 6.20 Create new Circuit

3. Create project dengan nama Kel14_modul4_perc2.

Gambar 6.21 Create project

4. Create Circuit.
5. Pasang rangkaian seperti gambar di bawah ini.
• Siapkan board Arduino Uno R3, motor DC, Potensiometer, dan driver motor
DC L293D.
• Kaki DC (+) ke pin 3 driver motor DC L293D
• Kaki DC (-) ke pin 6 driver motor DC L293D
• Hubungkan port 8 Arduino dengan pin 2 driver motor DC L293D
• Hubungkan port 7 Arduino dengan pin 7 driver motor DC L293D
• Pin 8 L293D ke 5V
• Pin 4 dan 5 L293D ke GND
• Pin 16 L293D ke 5V
• Hubungkan terminal 1 Potensiometer ke GND
• Hubungkan terminal 2 Potensiometer ke A0
• Hubungkan terminal 3 Potensiometer ke 5V

Gambar 6.22 Rangkaian

6. Masukan code seperti dibawah, jangan lupa pilih text.

Gambar 6.23 Text

int pwm=9;
int pinA=7;
int pinB=8;
int potensio=0;
int simpan_data=0;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(7,OUTPUT);
pinMode(8,OUTPUT);
}

void loop()
{
//kanan();
kiri();
simpan_data=analogRead(potensio);
analogWrite(pwm,simpan_data);
Serial.println(pwm);
Serial.println(simpan_data);
delay(15);
}

void kiri()
{
digitalWrite(pinA,HIGH);
digitalWrite(pinB,LOW);
}

void kanan ()
{
digitalWrite(pinA,LOW);
digitalWrite(pinB,HIGH);
}
6.4. Hasil dan Analisa Percobaan
6.5.1. Percobaan 1

Gambar 6.24 Rangkaian percobaan 1

6.5.2. Percobaan 2

Gambar 6.25 Rangkaian percobaan 2

6.5. Tugas

Gambar 6.26 Rangkaian tugas

int kiriA = 13;
int kiriB = 12;
int kananA = 9;
int kananB = 8;
int en1 = 11;
int en2 = 10;

void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(kiriA,OUTPUT);
pinMode(kiriB,OUTPUT);
pinMode(kananA,OUTPUT);
pinMode(kananB,OUTPUT);
pinMode(en1,OUTPUT);
pinMode(en2,OUTPUT);
}

void loop()
{
if (Serial.available()>0)
{
byte masukan=Serial.read();
analogWrite(en1,255);
analogWrite(en2,255);

if (masukan=='S' || masukan=='s')
{
digitalWrite(kiriA,HIGH);
digitalWrite(kiriB,LOW);
digitalWrite(kananA,LOW);
digitalWrite(kananB,HIGH);
Serial.println("Robot Mundur");
}

else if (masukan=='W' || masukan=='w')

{
 digitalWrite(kiriA,LOW);
digitalWrite(kiriB,HIGH);
digitalWrite(kananA,HIGH);
digitalWrite(kananB,LOW);
Serial.println("Robot Maju");
}
else if (masukan=='A' || masukan=='a')
{
digitalWrite(kiriA,LOW);
digitalWrite(kiriB,LOW);
digitalWrite(kananA,HIGH);
digitalWrite(kananB,LOW);
Serial.println("Robot Belok Kiri");
}
else if (masukan=='D' || masukan=='d')
{
digitalWrite(kiriA,LOW);
digitalWrite(kiriB,HIGH);
digitalWrite(kananA,LOW);
digitalWrite(kananB,LOW);
Serial.println("Robot Belok Kanan");
}
else
{
digitalWrite(kiriA,LOW);
digitalWrite(kiriB,LOW);
digitalWrite(kananA,LOW);
digitalWrite(kananB,LOW);
Serial.println("Robot Berhenti");
}
}
}

Pada tugas ini, masukan yang diberikan adalah dari masukan huruf
yang dituliskan ke dalam serial monitor. Huruf yang digunakan adalah huruf
W untuk maju, huruf S untuk mundur, huruf A untuk belok ke kiri, dan huruf
D untuk belok ke kanan. Susunan rangkaian motor DC dibuat berbalikan
antara kanan dengan kiri dengan maksud untuk mendapatkan hasil rangkaian
yang ideal.
 Gambar 6.27

Gambar 6.28
Untuk bisa menggerakkan robot maju, maka masukan yang diberikan
adalah huruf W kapital atau huruf W kecil. Dari hasil yang didapatkan, motor
DC robot bergerak maju dengan pengaturan motor DC kiri counter-clockwise
dengan kecepatan -9393 RPM dan pengaturan motor DC kanan clockwise
dengan kecepatan 9393 RPM.

Gambar 6.29
 Gambar 6.30
Untuk bisa menggerakkan robot mundur, maka masukan yang
diberikan adalah huruf S kapital atau huruf S kecil. Dari hasil yang
didapatkan, motor DC robot bergerak mundur dengan pengaturan motor DC
kiri clockwise dengan kecepatan 9393 RPM dan pengaturan motor DC kanan
counter-clockwise dengan kecepatan -9393 RPM.

Gambar 6.31
 Gambar 6.32
Untuk bisa menggerakkan robot belok ke kiri, maka masukan yang
diberikan adalah huruf A kapital atau huruf A kecil. Dari hasil yang
didapatkan, motor DC robot bergerak ke kiri dengan pengaturan motor DC
kiri berhenti bergerak dan pengaturan motor DC kanan clockwise dengan
kecepatan 9393 RPM.

Gambar 6.33
 Gambar 6.34
Untuk bisa menggerakkan robot belok ke kanan, maka masukan yang
diberikan adalah huruf D kapital atau huruf D kecil. Dari hasil yang
didapatkan, motor DC robot bergerak ke kanan dengan pengaturan motor DC
kiri clockwise dengan kecepatan 9393 RPM dan pengaturan motor DC kanan
berhenti.

Link tinkercad : https://www.tinkercad.com/things/9QMLUqveHCE-tugas-

modul-5-kelompok-23/editel
6.6. Kesimpulan