Prosiding Seminar Nasional Teknik Elektro Volume 8 Tahun 2023

Pengendalian Sistem Paralel DC Drive Penggerak Motor DC

Menggunakan PLC Allen Bradley di Terowongan Angin
Kecepatan Rendah Indonesia

Asep Dadan Hermawan, M.Sc

Pusat Riset Konversi dan Konservasi Energi

Badan Riset dan Inovasi Nasional
KST BJ Habibie, Gd. 620 - 625, Setu, Setu, Tangerang Selatan, Banten 15314

E-mail: asdos.sumedang@gmail.com

Abstrak

BRIN unit LA3 merupakan Instansi Pemerintah yang bertanggung jawab menyelenggarakan kegiatan teknologi
aerodinamika, aeroelastika dan aeroakustika di Indonesia. Salah satu fasilitas yang dimiliki LA3 adalah ILST
(Indonesian Low Speed Tunnel), pada perangkat ILST terdapat perangkat penggerak motor dc atau dc drive motor
dc, dimana penggeraknya masih menggunakan sistem penggerak dc secara serial untuk menggerakkan 2 motor
dc yang di kopling secara bersamaan. Pengendalian sistem penggerak dc sistem seri yang lama masih
menggunakan sistem elektromekanik, pada sistem tersebut pengendalian penggerak masih menggunakan
kontaktor dan relay. Selain itu, dalam mengendalikan putaran motor dc, sistem menggunakan unit kontrol yang
pada unit kontrol ini terdiri dari beberapa kartu yang berfungsi dalam pengaturan penggerak dc atau dc drive
sistem seri. Untuk menggantikan sistem berbasis elektromekanik yang lama, penggerak kipas yang lama atau dc
drivenya diperbarui dengan sistem penggerak dc paralel dimana kontrol penggerak dc atau dc drive sepenuhnya
dikontrol menggunakan PLC Allen Bradley. Dalam mengendalikan sistem paralel ini, PLC berfungsi sebagai
pusat pengendali dc drive, dimana sinyal yang dihasilkan oleh dc drive diperkuat menggunakan amplifier sehingga
sinyal yang dihasilkan menjadi lebih baik sebelum dikirim ke modul daya untuk menggerakkan motor dc. Adapun
maksud dari pergantian sistem penggerak motor dc sistem seri ke sistem paralel adalah untuk meningkatkan
kualitas daya listrik fan drive sistem.

Kata Kunci: Sistem Penggerak DC, Motor DC, PLC; Sistem Paralel; ILST

Abstract

BRIN unit LA3 is a government agency responsible for implementing aerodynamics, aeroelastic and aeroacoustic
technology activities in Indonesia. One of the facilities owned by LA3 is ILST (Indonesian Low Speed Tunnel).
The ILST device has a dc motor drive device, where the drive still uses a serial dc drive system to drive 2 coupled
dc motors simultaneously. The control of the old series dc drive system still uses an electromechanical system, in
this system the drive control still uses contactors and relays. In addition, in controlling the rotation of the dc
motor, the system uses a control unit which in this control unit consists of several cards that function in setting
the dc drive or dc drive in a series system. To replace the old electromechanical based system, the old fan drive
or dc drive was updated with a parallel dc drive system where the control of the dc drive or dc drive is fully
controlled using an Allen Bradley PLC. In controlling this parallel system, the PLC functions as the control center
for the dc drive, where the signal generated by the dc drive is amplified using an amplifier so that the resulting
signal is better before it is sent to the power module to drive the dc motor. The purpose of changing the dc motor
drive system from a series system to a parallel system is to improve the quality of the electric power of the fan
drive system.

Keywords: DC Drive System, DC Motor, PLC, Parallel System, ILST

1
 Prosiding Seminar Nasional Teknik Elektro Volume 8 Tahun 2023

1. Pendahuluan
BRIN unit LA3 memiliki kewenangan atau
peran pendukung dalam menilai teknologi yang
layak digunakan atau tidak diterapkan di Indonesia.
Salah satu fasilitas yang dimiliki oleh unit LA3
adalah ILST (Indonesia Low Speed Tunnel) yang
digunakan untuk pengujian aeronautika seperti
pesawat angkut, jet, helikopter dan sebagainya serta
bidang non aeronautika seperti jembatan, gedung,
payung masjid dan seterusnya. Sumber listrik untuk
Laboratorium Terowongan Angin Kecepatan
Rendah dipasok oleh PLN. Kapasitas beban Gambar 1. Diagram Dasar PLC
terpasang untuk ILST adalah 2,1 MW, dimana daya
terpasang digunakan untuk kegiatan pengujian. Berdasarkan namanya konsep PLC adalah
Sistem kendali motor dc sebelumnya menggunakan sebagai berikut Programmable, menunjukkan
sistem kendali serial. Namun karena banyak kemampuan dalam hal memori untuk menyimpan
kendala, konsumsi energi listrik yang besar dan program yang telah dibuat yang mudah diubah
kualitas harmonisa yang kurang baik, maka sistem fungsi atau kegunaannya. Logika, menunjukkan
yang lama diperbarui menggunakan sistem paralel kemampuan untuk memproses input secara
dimana setiap motor dc akan disuplai oleh masing- aritmatika dan logika (ALU), yaitu melakukan
masing trafo dan dc drive. Selain itu, setiap terminal operasi membandingkan, menjumlahkan,
armatur dan terminal medan mendapat pasokan mengalikan, membagi, mengurangkan, meniadakan,
independen dari 2 trafo yang berbeda. Pada sistem
AND, OR, dan lain sebagainya. Controller,
paralel ini terdiri dari bagian master motor dc dan
menunjukkan kemampuan untuk mengontrol dan
bagian slave motor dc, dimana keduanya saling
berkomunikasi melalui sistem yang telah dibuat. mengatur proses sehingga menghasilkan output
Dalam mengendalikan sistem penggerak paralel dc, yang diinginkan.[4]
dc drive sistem paralel dikendalikan oleh PLC Allen Jenis PLC yang digunakan pada BBTA3 adalah
Bradley. Bagian-bagian yang dikendalikan oleh PLC Allen Bradley. Pengontrol logika yang dapat
PLC adalah input/output digital, input/output diprogram (PLC) ini ditemukan pada tahun 1970-an
analog, referensi kecepatan, blok referensi ramp, dengan teknologi yang terkandung dalam
pengatur kecepatan, dan umpan balik kecepatan. pengontrol otomatisasi (PAC) yang dapat
Parameter-parameter tersebut digunakan sebagai diskalakan, multi-disiplin dan diaktifkan informasi.
acuan dalam mengendalikan sistem penggerak dc Kontroler bersertifikat keamanan kami mendukung
paralel. Adapun bagian – bagian dari sistem kebutuhan aplikasi SIL 2 dan SIL 3 Anda.
pengendalian, yaitu :
DC Drives
Programmable Logic Controller
Pada motor dc, kecepatan berbanding lurus
PLC (Programmable Logic Controller) adalah
dengan tegangan jangkar dan berbanding terbalik
mikroprosesor yang digunakan untuk otomasi
dengan arus medan. Dan juga, arus jangkar
proses industri seperti pengawasan dan
sebanding dengan torsi motor. Oleh karena itu,
pengendalian mesin-mesin pada jalur perakitan
dengan menambah atau mengurangi tegangan yang
suatu pabrik. PLC memiliki perangkat input dan
diberikan, kecepatan motor divariasikan. Namun,
output yang digunakan untuk menghubungkan
dimungkinkan hingga tegangan pengenal. Jika
dengan perangkat eksternal seperti sensor, relay,
kecepatan lebih besar dari kecepatan dasar
kontaktor dll.[2]
diperlukan, arus medan motor harus dikurangi.
Bahasa pemrograman yang digunakan untuk
Dengan mengurangi arus medan, fluks pada motor
mengoperasikan PLC berbeda dengan bahasa
berkurang. Pengurangan arus medan mengurangi
pemrograman biasa. Bahasa yang digunakan adalah
ggl lawan jangkar. Semakin banyak arus jangkar
Ladder, yang hanya berisi input-process-output.
yang mengalir jika ggl lawan jangkar lebih kecil.
Disebut Ladder, karena tampilan bahasa
Selanjutnya, arus jangkar ini meningkatkan torsi
pemrogramannya memang seperti tampilan ladder.
motor dan karenanya kecepatan. Ini adalah dua
Selain menggunakan pemograman tangga, PLC juga
prinsip dasar yang digunakan dalam dc drive untuk
dapat diprogram dengan pemograman SFC dan
mengontrol kecepatan motor. Komponen utama dari
pemograman ST, untuk pemograman ST sudah
sistem dc drive ditunjukkan pada Gambar 2.
jarang digunakan lagi.[4]

2
 Prosiding Seminar Nasional Teknik Elektro Volume 8 Tahun 2023

lebih diperlukan, arus tambahan dipanggil dari

pengatur tegangan dan karenanya thyristor
melakukan lebih banyak periode.[5]
Firing Circuit : Ini memasok pulsa gerbang ke
thyristor sehingga mereka aktif untuk periode
tertentu untuk menghasilkan tegangan jangkar
variabel. Isolasi juga disediakan di sirkuit penggerak
gerbang ini.[5]

2. Metode Penelitian
Gambar 2. Komponen Sistem Penggerak DC
Proses penelitian ini dijabarkan dalam tahapan-
DC Drive Input : Beberapa penggerak dc tahapan seperti dapat dilihat pada flowchart berikut:
berbasis thyristor beroperasi pada suplai satu fasa
dan menggunakan empat thyristor untuk penyearah
gelombang penuh. Untuk motor yang lebih besar,
catu daya tiga fasa diperlukan karena bentuk
gelombangnya jauh lebih halus. Dalam kasus seperti
itu, enam thyristor diperlukan untuk penyearahan
gelombang penuh.[5]
Rectifier Bridge : Komponen daya dari
penggerak dc yang dikendalikan adalah penyearah
jembatan gelombang penuh yang dapat digerakkan
oleh suplai tiga fasa atau satu fasa. Seperti
disebutkan di atas jumlah thyristor dapat bervariasi
tergantung pada tegangan suplai. Sebuah jembatan
enam-thyristor (dalam kasus konverter tiga fase)
memperbaiki suplai AC yang masuk ke suplai DC
ke armature motor. Kontrol sudut tembak thyristor
ini memvariasikan tegangan ke motor.[5]
Field Supply Unit : Daya yang diterapkan pada
belitan medan jauh lebih rendah daripada daya
jangkar, jadi, paling sering disediakan suplai satu
fasa. Jembatan thyristor atau penyearah dioda Gaambar 3. Bagan alur metodologi penelitian
terpisah digunakan untuk memasok daya ke belitan
medan motor. Fungsi dari unit suplai medan adalah A. Diagram Blok
untuk memberikan tegangan konstan pada belitan Gambar 3. menjelaskan urutan dalam desain
medan untuk menciptakan medan atau fluks konstan sistem paralel dc drive sebelum proses rekonstruksi
pada motor. Dalam beberapa kasus, unit ini dimana dalam menentukan sistem yang akan
dilengkapi dengan thyristor untuk mengurangi dipasang perlu adanya studi penelitian. Dalam
tegangan yang diberikan ke medan sehingga dapat menentukan sistem yang akan dipasang dimulai dari
mengontrol kecepatan motor di atas kecepatan 2 ide yaitu sistem seri atau sistem paralel, dari 2 ide
dasar.[5] tersebut diuraikan baik buruknya sistem tersebut.
Speed Regulation unit : Ini membandingkan Setelah melalui kajian literatur dan studi lapangan
instruksi operator (kecepatan yang diinginkan) berupa survey industri diputuskan untuk
dengan sinyal umpan balik dan mengirimkan sinyal menggunakan sistem paralel. Setelah sistem paralel
yang sesuai ke sirkuit pengapian. Dalam drive diputuskan, dibuat simulasi yang menggambarkan
analog, unit regulator ini terdiri dari regulator sistem paralel dalam ILST. Hasil simulasi yang
tegangan dan arus. Regulator tegangan menerima dilakukan menunjukkan bahwa sistem paralel sudah
kesalahan kecepatan sebagai input dan sesuai dengan yang diharapkan kemudian memasuki
menghasilkan output tegangan yang kemudian tahap identifikasi sistem paralel yang akan dibuat.
diterapkan ke regulator arus. Regulator saat ini Dari sistem identifikasi ini dibuat laporan pengajuan
kemudian menghasilkan arus pembakaran yang paralel. Gambar 4. adalah diagram blok setelah
diperlukan ke sirkuit pembakaran. Jika kecepatan update. Diagram blok di bawah ini menunjukkan

3
 Prosiding Seminar Nasional Teknik Elektro Volume 8 Tahun 2023
bahwa motor 1 dan motor 2 dihubungkan secara
paralel dan memiliki 2 dc drive yang disebut master
& slave, untuk mengontrol kecepatan putaran motor.
Dari gambar ini terlihat bahwa 2 buah dc drive
disupplai oleh 2 buah trafo, dimana masing - masing
trafo dihubungkan dengan sebuah bintang dan
sebuah delta. Setiap dc drive, baik master maupun
slave, terhubung ke terminal armature dan terminal
medan masing - masing motor dc. Putaran motor dc
master dibaca oleh encoder yang telah terpasang
pada bagian ini. Untuk komunikasi dengan PLC
Allen Bradley, encoder dihubungkan dengan kabel
serat optic untuk transfer data ke PLC. Sistem
paralel efektif dalam pemakaian energi listrik dan
memiliki kecepatan yang stabil. Selain itu, sistem ini
memiliki standar harmonik untuk THD-V <5% dan
THD-I pada kisaran 15%.
Gambar 4. Diagram Blok Paralel Sistem
B sistem kontrol motor dc
Perancangan ini dibuat untuk meningkatkan
kinerja terowongan angin kecepatan rendah
sehingga mendapatkan kecepatan yang stabil
dengan penggunaan energi listrik yang relatif
rendah.
Gambar 5. Diagram blok kontrol DC
Sirkuit kontrol, angker dan konverter medan
semuanya tersedia di dalam drive 1395 atau DC 97.
Referensi operator mengirimkan permintaan
kecepatan ke sirkuit kontrol. Pulsa gerbang SCR
dikembangkan oleh sirkuit kontrol dan dikirim ke
konverter jangkar.
4
Konverter jangkar mengeluarkan tegangan
jangkar (Va) yang bervariasi berdasarkan sudut
tembak pulsa gerbang untuk mengontrol kecepatan
Motor DC. Selama operasi normal, konverter medan
mengeluarkan tegangan medan konstan (Vf) yang
berada pada level maksimumnya.[1]
Sinyal umpan balik dikembangkan oleh CT
(umpan balik saat ini), dan Encoder (umpan balik
kecepatan). Sinyal-sinyal ini masuk ke sirkuit
kontrol dan membantu mengatur pulsa gerbang
untuk mencapai kontrol kecepatan yang sangat
akurat.[1]
Umpan balik jangkar (Vafb) sinyal dikirim dari
konverter jangkar ke sirkuit kontrol. Sinyal ini dapat
menggantikan umpan balik kecepatan encoder
dalam aplikasi yang tidak memerlukan kecepatan
yang sangat akurat. Umpan balik ini juga digunakan
untuk mencapai kecepatan di atas kecepatan dasar
motor dengan melemahkan atau memperlambat
pulsa gerbang SCR medan. Dari nol ke kecepatan
dasar, kekuatan medan (Vf) sepenuhnya maju.[1]
Gambar 6. Diagram Kontrol untuk Drive Master &
Drive Slave
Gambar 6. menjelaskan tentang pengontrolan dc
drive master & slave menggunakan PLC. Dari
gambar tersebut terdapat beberapa bagian untuk
mengontrol sistem, yaitu PLC Allen Bradley untuk
mengontrol cara kerja sistem secara keseluruhan,
Panel Views untuk mengontrol sistem oleh operator,
Ethernet untuk mengomunikasikan seluruh bagian
sistem, Power Flex DC Drive Master untuk
mengontrol & mengatur pengaktifan modul daya
master dan Power Flex DC Drive Slave untuk
mengontrol dan mengatur pengaktifan modul daya
Slave, Power Flex DC Drive inilah yang
mengontrol keluaran modul daya bagian master dan
Slave sehingga bisa mengendalikan putaran motor
dc bagian master dan slave.
 Prosiding Seminar Nasional Teknik Elektro Volume 8 Tahun 2023
3. Hasil dan Pembahasan
. A. Power Module Thyristor Firing Pattern Master
Setelah memasang dc drive bagian master,
kinerja sistem paralel ini dapat ditampilkan. Berikut
performa Thyristor Firing Pattern untuk DC Drive
Master.
Gambar 7. Power Module Thyristor Firing
Pattern Master
Gambar 7. menunjukkan bagaimana
karakteristik modul power thyristor menyala ketika
drive dc mengontrol trigger 100 Volt ke modul
power motor dc dimana keluaran pulsa yang
berwarna merah (+) dan biru (-) dc drive
dikendalikan oleh PLC.[3] Gambar 7. menunjukkan
karakteristik keluaran modul daya, dari grafik
terlihat pengapian dimulai melalui thyristor 1 dan 2
kemudian thyristor 3 dan 4 kemudian thyristor 5 dan
6 membentuk kurva dc. Dari grafik tersebut dapat
disimpulkan bahwa modul daya master bekerja
dengan efektif.[3]
B. Power Module Thyristor Firing Pattern Slave
Setelah memasang dc drive bagian slave,
kinerja sistem paralel ini dapat ditampilkan. Berikut
performa Thyristor Firing Pattern untuk DC Drive
Slave.
Gambar 8. Power Module Thyristor Firing
Pattern Slave
Gambar 8. diatas menunjukkan karakteristik
modul daya thyristor bagian penggerak slave dc,
ketika dc drive memberikan trigger 100 Volt ke
modul daya motor dc maka dc drive memberikan
keluaran pulsa yang berwarna merah (+) dan biru (-
) sesuai perintah pengendalian melalui PLC.[3]
Gambar 8. menunjukkan karakteristik keluaran
modul daya ketika diberi trigger, dari grafik terlihat
pengapian dimulai melalui thyristor 1, thyristor 2,
thyristor 3, thyristor 4, thyristor 5 dan thyristor 6
membentuk kurva dc. Dari grafik tersebut dapat
disimpulkan bahwa modul daya slave bekerja sesuai
dengan trigger yang diberikan.
4. Kesimpulan
Sistem motor DC paralel telah terbukti efektif dan
efisien dalam penggunaan energi listrik dan sistem
ini memiliki kecepatan yang konstan pada saat
motor beroperasi. Dari karakteristik arus, sistem
modul daya mengikuti set point yang diberikan oleh
dc drive ke sistem melalui kontrol PLC. Kinerja arus
percikan ke motor dc melalui modul daya
menunjukkan bahwa semua bagian thyristor bekerja
dengan efektif.
5. Daftar Pustaka
[1] Kumar K M, Mahesh and Dr. P S Puttaswamy.
(2017). PLC Based Closed Loop Speed Control
Of DC Shunt Motor.
[2] Kaldate, Avinash P. and Kulkarni, Sachin A.
(2014). PLC Based PID Speed Control System.
[3] Amiri, Parviz and Baghheri, Mahsa. (2013).
Speed Control of DC Motor by PLC with High
Accuracy: HRPUB.