Bab II - Prosedur Perancangan Sistem Kendali

BAB II

PROSEDUR PERANCANGAN SISTEM KENDALI

Tujuan Pembelajaran Umum :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara umum mahasiswa diharapkan mampu:

 menerangkan prosedur perancangan sistem kendali;

 memilih konfigurasi sistem kendali yang tepat untuk suatu keperluan;
 memilih pengendali yang tepat untuk suatu sistem kendali;
 menentukan parameter pengendali;
 menggunakan perangkat lunak Matlab.

Tujuan Pembelajaran Khusus :

Setelah menyelesaikan bab ini, secara khusus mahasiswa diharapkan mampu:

 menerangkan prosedur perancangan pengendali secara umum;

 memilih konfigurasi sistem kendali yang tepat baik dari sisi perancangan,
implementasi, maupun biaya;
 memilih jenis pengendali yang tepat sesuai spesifikasi sistem;
 menentukan parameter kendali;
 menggunakan perangkat lunak Matlab khususnya berbagai instruksi yang
berhubungan dengan perancangan sistem kendali..

Pendahuluan

Perancangan sistem kendali bisa dilakukan dengan berbagai pendekatan. Pendekatan

klasik yang masih kerap dipakai adalah pendekatan coba-coba. Pendekatan ini cocok
untuk merancang sistem kendali sederhana, seperti sistem kendali level air dengan
menggunakan pelampung. Tinggi minimal dan maksimal air dalam tangki air bisa
ditentukan dengan coba-coba. Pendekatan lain adalah dengan menggunakan beberapa
metoda yang dikembangkan dalam ranah frekuensi seperti metoda Routh-Hurwitz, root
locus, bode plot, dan nyquist. Pendekatan ini mensyaratkan adanya fungsi alih sistem.
Pendekatan lain adalah dengan menggunakan teknik simulasi. Perangkat lunak seperti
Matlab dapat digunakan dalam proses perancangan sistem kendali dengan teknik coba-
coba untuk sistem yang komplek. Pada pengendali modern seperti sistem kendali
adaptif atau jaringan saraf tiruan, perancangan sistem kendali bisa sangat berbeda
karena tidak diperlukannya fungsi alih sistem.

II.1
 Bab II - Prosedur Perancangan Sistem Kendali

Prosedur Perancangan Sistem Kendali

Sebagaimana perancangan sistem pada umumnya, perancangan sistem kendali diawali

dengan memahami sistem yang akan dikendalikan (plant / kendalian). Pada sistem
kontinyu, umumnya digunakan fungsi alih untuk menggambarkan karakteristik sistem.
Langkah berikutnya adalah memahami spesifikasi yang diinginkan serta
menghubungkan dengan peubah pada sistem. Pilih konfigurasi sistem dan pengendali
yang tepat. Tentukan parameter kendali dengan menggunakan perhitungan dan analisa
dalam ranah frekuensi. Langkah terakhir adalah menganalisa seluruh sistem. Jika sistem
telah memenuhi spesifikasi, maka perancangan telah selesai. Jika spesifikasi belum
terpenuhi, lakukan proses ulang. Lihat diagram pada gambar 2.1.

1. Establish control goals 6. Describe a controller and

select
key parameters to be adjusted
2. Identify the variables to
cdacccontrol 7. Optimize the parameters and
analyze the performance
3. Write the specifications
for the variables
Performance
Performance does not meet the
4. Establish the system Meet the specifications specification
configuration s
Identify the actuator Finalize the
design
5. Obtain a model of the
process,
the actuator and the sensor

Gambar 2.1 Diagram Alir Proses Perancangan Sistem Kendali

Empat tahap terpenting dalam perancangan sistem kendali adalah:

1. pemilihan konfigurasi sistem kendali;

2. penentuan fungsi alih sistem;
3. pemilihan jenis pengendali;
4. penentuan paramater pengendali;
5. pemeriksaan hasil rancangan.

Pemilihan Konfigurasi Sistem Kendali

Pemilihan konfigurasi sistem kendali didasarkan pada spesifikasi yang diinginkan. Jika
spesifikasi yang diinginkan hanya sekedar mengoperasikan sistem pada waktu-waktu

II.2
 Bab II - Prosedur Perancangan Sistem Kendali

tertentu dan tidak diperlukan informasi lingkungan di luar sistem, maka konfigurasi
sistem kendali lingkar terbuka bisa dipilih. Misalkan pada pengendalian mesin cuci
konvensional. Pada sistem kendali yang mempunyai spesifikasi yang lebih ketat,
misalnya sistem harus hidup atau mati pada kondisi lingkungan tertentu, maka sistem
kendali lingkar tertutup diperlukan. Contoh pada sistem kendali level air di tangki air.
Motor pompa air akan dihidupmatikan sesuai dengan level air yang ada di tangki.

Penempatan kompensator atau pengendali juga bisa dipilih sesuai kebutuhan. Umumnya
pada pengendali konvensional, kompensator diletakkan pada jalur maju atau disebut
pengendalian kaskade. Pengendalian umpan balik biasa dipakai pada kendali modern
seperti robust control system.

Penentuan Fungsi Alih Sistem

Pada perancangan sistem kendali dalam ranah frekuensi, fungsi alih sistem harus
diketahui terlebih dahulu. Fungsi alih ini selanjutnya akan digunakan untuk mengetahui
variabel-variabel penting baik dalam hal kestabilan, tanggapan sementara maupun
dalam tanggapan tunak.

Penentuan fungsi alih bisa dilakukan dengan cara matamatis melalui pemodelan atau
menggunakan cara grafis melalui pengukuran.

Pemilihan Jenis Pengendali

Jenis pengendali yang dipilih disesuaikan dengan spesifikasi yang diinginkan. Selain
untuk memenuhi spesifikasi, pertimbangan lain adalah biaya yang dibutuhkan dan
kehandalan sistem. Pengendali on-off yang sudah bisa untuk mengendalikan setrika
listrik tentunya tidak perlu diganti dengan pengendali PID meskipun pengendali PID
mampu memenuhi spesifikasi. Hal itu dikarenakan pengendali PID membutuhkan biaya
yang lebih besar dengan tingkat kehandalan yang lebih rendah.

Jika spesifikasi sistem cukup dipenuhi dengan kompensator maka pengendali PID tidak
perlu dipilih. Begitu pula jika hanya dibutuhkan pengendali PI maka tidak perlu
digunakan pengendali PID.

Beberapa panduan dalam memilih pengendali diterangkan pada bagian berikut.

Pengendali On-Off Murni (tanpa histeresis)

 bisa direalisasikan dengan satu alat seperti bimetal pada setrika;

 pergantian kondisi on-off kerap terjadi karena itu akan merusak alat dan boros
energi;
 sulit untuk memenuhi spesifikasi yang berhubungan dengan tanggapan
sementara.
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

II.3
 Bab II - Prosedur Perancangan Sistem Kendali

Pengendali On-Off dengan Histeresis

 pergantian kondisi on-off bisa diatur sehingga mencegah kerusakan alat dan
mengurangi pemborosan energi;
 sulit untuk memenuhi spesifikasi yang berhubungan dengan tanggapan
sementara.
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

Kompensator Lead

 bisa memenuhi spesifikasi dalam kondisi sementara maupun dalam kondisi

tunak;
 cocok untuk memenuhi spesifikasi dalam kondisi sementara;
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

Kompensator Lag

 bisa memenuhi spesifikasi dalam kondisi sementara maupun dalam kondisi

tunak;
 cocok untuk memenuhi spesifikasi dalam kondisi tunak;
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

Kompensator Lead-lag

 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

 bisa memenuhi spesifikasi dalam kondisi sementara maupun dalam kondisi
tunak;
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

Pengendali Proporsional (Gain Adjusment)

 bisa digunakan untuk mengurangi galat kondisi tunak;

 sulit untuk memenuhi spesifikasi dalam kondisi sementara
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

Pengendali Proporsional Diferensial (PD)

 tidak mengubah tipe sistem;

 dapat memperbaiki kestabilan sistem;
 menaikkan redaman dan mengurangi overshoot;
 mengurangi rise time dan settling time;
 menaikkan band width;
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

II.4
 Bab II - Prosedur Perancangan Sistem Kendali

Pengendali Proporsional Integral (PI)

 menaikkan tipe sistem;

 mengurangi atau menghilangkan glat kondisi tunak;
 tidak ada keuntungan dalam perbaikan kestabilan;
 mengurangi band width;
 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

Pengendali Proporsional Integral Diferensial (PID)

 mempunyai kelebihan yang merupakan gabungan kelebihan dari PD dan PI.

 bisa direalisasikan secara elektrik, mekanik maupun pneumatik;

Penentuan Parameter Pengendali

Setiap pengendali mempunyai parameter yang bisa diatur sesuai dengan kebutuhan
untuk memenuhi spesifikasi yang diinginkan. Contoh parameter pengendali adalah
penguatan proporsional (Kp) pada pengendali PID. Penentuan parameter pengendali
bisa ditentukan dengan menggunakan berbagai metoda yang dikembangkan dalam
ranah frekuensi. Penentuan parameter pengendali juga dikenal sebagai penalaan
(tuning). Penalaan tersebut bisa dilakukan secara offline maupu online. Penalaan offline
akan dibahas pada diktat ini, sedangkan penalaan online bisa dijumpai pada literatur
lain.

Perangkat Lunak Matlab

MATLAB adalah bahasa tingkat tinggi dan lingkungan interaktif yang memungkinkan
perhitungan matematika secara cepat. Perangkat lunak ini dikembangkan oleh
perusahaan perangkat lunak The MathWorks, Inc. Matlab merupakan salah satu
software yang dikembangkan dalam bidang pengaturan yang dilengkapi Control
Toolbox . Lihat gambar 2.2.

Gambar 2.2 Tampilan Matlab

II.5
 Bab II - Prosedur Perancangan Sistem Kendali

Toolbox ini dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan
dalam analisa sistem kendali. Beberapa fungsi pendukung yang sering digunakan untuk
menganalisa sistem adalah bodeplot, nyquist, dan rlocus. Masukan matlab dalam proses
analisa sistem adalah fungsi alih yang ditulis dalam transformasi Laplace atau matrik
ruang keadaan. Sebagai contoh, suatu sistem kendali memiliki fungsi alih sebagai
berikut :

Vo(s) 1

Vi(s) s 2  5s  8

Contoh penulisan perintah Matlab untuk fungsi alih tersebut adalah:

Vos = [1];
Vis = [1 5 8];

Jika ingin mengambarkan grafik keluaran untuk masukan step bisa menggunakan
perintah:

step(Vos,Vis);

Hasilnya adalah:

Gambar 2.3 Tanggapan Sistem

Rangkuman

Prosedur penting pada perancangan sistem kendali adalah pemilihan konfigurasi sistem
kendali, penentuan fungsi alih sistem, pemilihan jenis pengendali, penentuan paramater
pengendali dan pemeriksaan hasil rancangan. Perangkat lunak yang dapat digunakan
untuk membantu dalam proses perancangan sistem kendali adalah Matlab.

II.6
 Bab II - Prosedur Perancangan Sistem Kendali

Tinjauan Ulang

1. Terangkan pertimbangan yang diperlukan dalam proses pemilihan konfigurasi

sistem kendali!
2. Terangkan kelebihan pengendali on-off murni dibandingkan dengan pengendali
on-off dengan histeresis.
3. Apa kelebihan kompensator lead dibanding kompensator lag?
4. Apa kelebihan pengendali PI dibandingkan pengendali PD?
5. Sebutkan spesifikasi penting dalam sistem kendali!
6. Terangkan urutan proses perancangan sistem kendali!
7. Terangkan 5 bidang ilmu yang bisa memanfaatkan perangkat lunak Matlab!
8. Gambarkan keluaran sistem

Vo (s) Kp

Vi (s) s 2  5s  (8  Kp)

dengan Kp =80

9. Gambarkan keluaran sistem

Vo (s) Kp  Kd s

Vi (s) s 2  (5  Kd)s  (8  Kp)

dengan Kp =80, Kd= 16

10. Gambarkan keluaran sistem

Vo (s) Ki  Kp s

Vi (s) s 3  5s 2  (8  Kp)s  Ki

dengan Kp =9, Ki = 16

Daftar Pustaka

1. Gayakwad, Ramakant, Sokoloff, Leonard, Analog and Digital Control Systems,

Prentice-Hall, Inc, New Jersey, 1988
2. Gupta, Someshwar C, Hasdorff, Lawrence, Fundamentals of Automatic Control,
John Wiley & Sons, Inc, United States of America, 1970
3. Nagrath, I.J,Gopal,M, Control Systems Engineering, Wiley Eastern Limited, New
Delhi, 1981
4. Ogata, K, Modern Control Engineering, Prentice-Hall of India, New Delhi,1984
5. http://www.mathworks.com/products/matlab/description1.html

II.7