SISTEM KENDALI LANJUT

KONTROL POSISI MOTOR DC DENGAN SLIDING MODE

CONTROL

OLEH

KELOMPOK III:
ALKAUSAR 11555102

ELLA RAHMA ZIANA 115552021921

FICKO ANDREAN 11555102819

MUHAMMAD BUDIONO 11555102

RAHMAT IQBAL 11555102

RAMADANI 11555202644

WAHYU RISANDI 1155510

YAMES DITOSMA 11555100495

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UIN SULTAN SYARIF KASIM RIAU

PEKANBARU

2017
 BAB I

Pendahuluan

1.1 Latar belakang

Metode Sliding Mode Control untuk mengontrol posisi dari motor DC. SMC sangat
cocok digunakan untuk kendali posisi motor DC. SMC merupakan kendali umpan balik
pensaklaran frekuensi tinggi yang memiliki sifat kokoh. Kendali SMC dipilih karena
kekokohan yang dimiliki sistem kendali ini diharapkan dapat mengatasi permasalahan
perubahan parameter dari motor DC akibat pembebanan. Perubahan parameter dapat
mengakibatkan perubahan respon yang cukup signifikan. Namun kekurangan yang
dimiliki oleh kendali SMC adalah timbulnya fenomena chattering yang berpengaruh
terhadap stabilitas sistem kendali.
Metode SMC digunakan untuk mengoptimasi pemilihan penguat pensaklaran (
switching gain ) dan permukaan luncur ( sliding surface ) secara simultan.

1.1. Rumusan Masalah

1. Bagaimana prinsip kerja Sliding mode controller ?
2. Apa saja faktor penghambat dalam mengidentifikasi system SMC?
3. Apa saja metode yang dapat digunakan untuk mengatasi masalah tersebut?
4. Apa saja kelemahan dari SMC ?

1.2. Tujuan
1. Untuk mengetahui bagaimana prinsip kerja sliding mode control
2. Untuk mengetahui apa saja factor penghambat dalam mengidentifikasi system
SMC
3. Untuk mengetahui metode apa saja yang bias digunakan untuk menyelesaikan
maslah tersebut
4. Untuk mengetahui kelemahan yang dimili oleh SMC
Untuk membagi ilmu dengan pembaca tentang control posisi motor DC dengan
sliding mode control
5. Untuk membagi ilmu dengan pembaca tentang control posisi motor DC dengan
sliding mode control
1.3. Manfaat
1. Dapat mengetahui bagaimana dan apa yang terjadi dalam Sliding mode control
mulai dari prinsip kerja, pengaplikasian, kelemahan, metode yang bisa digunakan
dalam mengidentifikasi system.
2. Dapat membagi ilmu dan sharing ilmu bersama pembaca
 BAB II
PEMBAHASAN
1. Teori Kontrol Posisi Motor DC dengan Sliding Mode Control

Teori tentang sliding mode control (SMC) mulai dikembangkan pada tahun 1950-an
yang dipelopori oleh S. V. Emelyanov. Keunggulan utama dari SMC adalah memiliki sifat
yang insensitive terhadap variasi parameter, external disturbance, kesalahan pemodelan, dan
memiliki respon yang cepat dalam mencapai kestabilan. Sliding Mode Control merupakan
salah satu metode pengendalian sistem melalui aplikasi dari kendali pensaklaran (switching)
berfrekuensi tinggi. Metode ini memiliki konsep pengendalian berdasar atas pemodelan yang
tidak harus tepat, melainkan hanya pada estimasi yang berbatas. Oleh karena itu metode ini
cukup tangguh untuk menangani adanya ketidakpastian dalam sistem.

Metode Sliding Mode Control untuk mengontrol posisi dari motor DC. SMC sangat
cocok digunakan untuk kendali posisi motor DC. SMC merupakan kendali umpan balik
pensaklaran frekuensi tinggi yang memiliki sifat kokoh. Kendali SMC dipilih karena
kekokohan yang dimiliki sistem kendali ini diharapkan dapat mengatasi permasalahan
perubahan parameter dari motor DC akibat pembebanan. Perubahan parameter dapat
mengakibatkan perubahan respon yang cukup signifikan. Namun kekurangan yang dimiliki
oleh kendali SMC adalah timbulnya fenomena chattering yang berpengaruh terhadap
stabilitas sistem kendali.

Metode SMC digunakan untuk mengoptimasi pemilihan penguat pensaklaran ( switching

gain ) dan permukaan luncur ( sliding surface ) secara simultan.

1. Motor DC

Motor DC banyak digunakan di industri karena kemudahan dalam penggunaan dan

pengaturan posisinya. Oleh karena itu banyak dilakukan penelitian akan pengaturan
posisi pada motor DC. Salah satunya pengaturan posisi menggunakan kontroler SMC.
SMC adalah kendali umpan balik pensaklaran frekuensi tinggi yang dapat digunakan
untuk mengendalikan sistem linear maupun nonlinear. Dengan adanya kemajuan
 teknologi semikonduktor yang memungkinkan penggunaan penyaklaran PWM dengan
kecepatan tinggi maka pengaplikasian SMC mulai banyak dilakukan.

Perubahan beban pada motor DC dapat menyebabkan perubahan parameter dari

motor. Perubahan parameter dari motor menyebabkan perubahan respon yang cukup
signifikan. Metode yang umum dilakukan adalah dengan melakukan penalaan parameter
kontroler secara kontinyu. Hal ini tentu saja akan sangat merepotkan karena harus
melakukan penalaan parameter kontroler setiap terjadi perubahan beban. Untuk itu
diperlukan suatu kontroler yang memiliki sifat kokoh terhadap gangguan maupun
perubahan parameter.

2. Siliding Mode Control

Sistem Kendali merupakan suatu susunan subsistem dan proses atau sesuatu yang
dikendalikan yang dirangkai dengan tujuan agar menghasikan keluaran sesuai dengan
yang diharapkan. Sistem ini memerlukan sesuatu yang dikendalikan (yang biasa disebut
dengan plant) yang pada umumnya berupa besaran-besaran fisik seperti posisi,
kecepatan, suhu dan lain-lain.

Gambar blok diagram sliding mode control

Agar didapat sebuah pengendali yang sesuai dengan plant tertentu, maka diperlukan
sebuah deskripsi yang tepat mengenai proses fisika yang akan dikendalikan. Oleh sebab
itulah diperlukan intepretasi matematis dari proses fisika yang akan dikendalikan untuk
mempermudah perancangan pengendali, yang dinamakan pemodelan atau identifikasi.

Namun semua proses fisik yang berlangsung di alam ini bekerja secara kompleks
dan nonlinear sehingga cukup sering menyulitkan dalam hal identifikasi sistem tersebut.
Kenyataan ini seringkali menghasilkan ketidaktepatan dalam hal pemodelan, sehingga
menghasilkan kinerja sistem kendali yang tidak sesuai harapan.
 a. Ketidaktepatan dalam pemodelan ini secara umum disebabkan oleh dua hal:

- ketidakpastian dari plant (parameter-parameter dalam plant tidak diketahui).

- proses penyederhanaan dari dinamika sistem dengan tujuan untuk
mempermudah perhitungan. Seringkali para perancang sistem kendali
menggunakan berbagai asumsi serta mengabaikan beberapa hal yang lain
meskipun hal tersebut menghasilkan pengaruh yang besar terhadap sistem.

b. Ketidaktepatan dalam pemodelan ini diklasifikasikan menjadi dua macam, yaitu :

- structureduncertaintiy (ketidakpastian yang terstruktur)

terjadi akibat ketidaktepatan pada penentuan nilai parameter-parameter pada

sistem

- unstructured uncertaintiy (ketidakpastian yang tidak terstruktur)

terjadi akibat ketidaktahuan tentang bentuk sistem itu sendiri, bahkan hingga
pada tingkat orde sistem

Kedua masalah di atas dipengaruhi oleh ketidaklinearan sistem, sehingga diperlukan

pengetahuan khusus untuk menangani hal tersebut. Terdapat dua metode yang umum
digunakan untuk mengatasi masalah ketidaktepatan dalam pemodelan dalam sistem
kendali, yaitu :

- Robust Control System

Sistem ini seperti pada sistem kendali kalang tertutup pada umumnya, dnamun
ada bagian tambahan untuk mengatasi masalah ketidaktepatan pemodelan.
Sistem kendali yang Robust (kokoh) haruslah bisa menghasilkan kinerja yang
baik untuk berbagai model dari plant dengan interval nilai tertentu.

- Adaptive Control
Sistem Kendali Adaptif memiliki bagian tambahan yang selalu diupdate /
diperbaharui nilainya selama proses berlangsung secara online berdasar nilai
pengukuran pada kinerja sistem. Sistem ini bisa diaplikasikan untuk semua
model plant, bahkan yang tidak diketahui struktur maupun parameternya.
 Prinsip kerja sliding mode control

Gambar permukaan luncur

Pada prinsipnya, SMC menggunakan sebuah hukum kendali pensaklaran berkecepatan

tinggi(“high-speed switching”) untuk membawa trajektori status dari sistem linear/non-
linear kedalam sebuah permukaan (“hyperplane”) tertentu dalam ruang status (disebut
permukaan luncur/”sliding surface”), kemudian trajektori status tersebut dipelihara agar
tetap meluncur pada permukaan tersebut. Proses pemeliharaan trajektori status pada
permukaan luncur mengakibatkan terjadinya osilasi pada permukaan luncur. Osilasi ini
sering disebut dengan “chattering”. Fenomena “chattering” pada permukaan luncur akan
berdampak pada stabilitas dari sistem kendali. Pada SMC, waktu yang dibutuhkan oleh
status dalam mencapai permukaan luncur akan berdampak terhadap kecepatan tanggapan
sistem terhadap waktu. Waktu yang dibutuhkan oleh status untuk mencapai permukaan
luncur sering disebut dengan “hitting time”.

Salah satu keuntungan dari SMC adalah ketika sistem mengenai permukaan luncur,
maka sistem tersebut tidak akan peka terhadap ketidakpastian parameter lingkungan dan
gangguan dari luar. Untuk menjaga prilaku sistem sehingga tidak peka terhadap perubahan
lingkungan, maka dibutuhkan “hitting time” yang kecil agar sistem cepat mengenai
permukaan luncur. “Hitting time” dan “chattering” yang kecil merupakan dua hal yang
sangat penting dalam merancang sistem SMC.
 Kelemahan SMC:
1. Chattering : osilasi sinyal control dengan frekuensi tinggi
(terganggunyastabilitassistem)
2. Hitting time : waktu state mencapai permukaan luncur, dibuat seminimal
mungkin,karena ketika sampai pada permukaan luncur system tidak akan sensitive
terhadap disturbance (kokoh tahan terhadap gangguan).

membandingkan state aktual ( x) dengan state yang diinginkan ( xd). Trayektori tersebut
dikenal sebagai sliding surface. Pada sliding surface, fungsi gangguan adalah jarak dari
sinyal terukur terhadap sliding surface, yang dinotasikan sebagai s = x-xd.. Keadaan dimana
sistem telah berada di sliding surface disebut sebagai keadaan sliding mode, dimana pada
keadaan tersebut nilai s = 0.
SMC pada umumnya diterapkan pada sistem non-linear. Sebuah sistem linear SISO
direpresentasikan dengan “persamaan (2.1) dan (2.2) yang merupakan persamaan state space
dari sistem.

Dimana:
X(t) = [x 1… xn]T = vector status berdimensi –n
A = matrix n x n
B = vector input berdimensi –n

Secara umum SMC dapat dipisah menjadi dua bagian yaitu:

: u(t) = ueq + un

dimana:
ueq = input kendali agar trajektori status ke permukaan luncur.
 un = input kendali untuk menjaga agar trajektori status tetap berada pada
permukaan luncur.

3. C. Motor Servo
Motor servo mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana arah dan sudut
pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle
sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya.
Kecepatan motor servo termasuk dalam kategori lambat, kelebihan yang dimiliki adalah
torsi dan presisi yang handal. Dapat kita ketahui bahwa sebuah motor servo memiliki
spesifikasi sebagai berikut :
- jalur kabel : vcc, ground, control data
- Sinyal kontrol mengendalikan putaran dan posisi
- Opersaional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa brefrekuensi 50
Hz, dimana lebar pulsa antara 1,3 – 1,7 ms.
- Konstruksi di dalamnya meliputi internal gear, potensiometer dan feedback
control.

4. Mikrokontroler Atmega8
Mikrokontroller Pin - pin pada ATmega8 dengan kemasan 28-pin PDIP (dual inline
package) Konfigurasi pin pada Atmega8 sebagai berikut :

a. VCC : Tegangan supply

b. GND : ground
c. Port B (PB7..PB0) : port I/O 8 bit dengan resistor pull-up internal tiap pin, buffer
portB mempunyai kapasitas menyerap (sink) dan mencatu (sorce). Khusus PB6
dapat digunakan sebagai input program (inverting oscillator amplifier) dan input ke
rangkaian clock software programmer/downloader) yang digunakan untuk memilih
sumber clock. Khusus PB7 dapat digunakan output program (output inverting
oscillator amplifier) bergantung pada pengaturan fuse bit yang digunakan untuk
memilih sumber clock. Jika sumber clock yang dipilih dari oscillator internal, PB7
dan PB6 dapat digunakan sebagai I/O atau jika menggunakan Asyncronous
Timer/counter2 makaPB6 dan PB7 (TOSC2 dan TOSC1) digunakan untuk saluran
input counter.
 d. Port C (PC5..PC0) :Port I/O 7 bit ([PC6],PC5…PC0) dengan resistor pull-up
internal tiap pin. Buffer portC mempunyai kapasitas menyerap (sink) dan mencatu
(sorce).
e. Reset/PC6 : Jika fuse bit RSTDISBL di “programmed”, PC6 digunakan sebagai pin
I/O. Jika fuse bit “unprogamed”, PC6 digunakan sebagai pin RESET (aktif low ).
f. Port D (PD7..PD0) : Port I/O 8-bit dengan resistor pull-up internal tiap. Buffer
portC mempunyai kapasitas menyerap (sink) dan mencatu (sorce).
g. Avcc : Avcc adalah pin tegangan catu daya untuk A/D converter, PC3..PC0 dan
ADC(7..6). Avcc harus dihubungkan ke Vcc, walaupun ADC tidak digunakan. Jika
ADC digunakan, maka Avcc harus dihubungkan ke Vcc melalui low pass filter.

5. Komunikasi Serial
RS merupakan kependekan dari Rcommended Standard yang ditetapkan oleh
Electronics Industries Association (EIA). Standar sinyal komunikasi yang banyak
digunakan adalah standar RS232 yang dikembangkan oleh Electronic Industry
Association and The Telecommunications Industry Association (EIA/TIA) yang pertama
kali dipublikasikan pada tahun 1962. Standar Komunikasi Kabel RS (Standard) yang
dikeluarkan EIA :
- RS-232 -> single ended
- RS-422 -> differential, multi-drop, broad-band
- RS-485 -> differential, multi-drop, MIMO

6. USB to Serial Converter

Penggunaan serial USB to 232 adalah untuk komunikaasi antara PC dengan minimum
sistem. Komunikasi serial merupakan komunikasi data dengan pengiriman data secara satu
per satu dengan menggunakan satu jalur kabel 4 data. Sehingga komunikasi serial hanya
menggunakan 2 kabel data yaitu kabel data untuk pengiriman yang disebut transmit (Tx) dan
kabel data penerimaan yang disebut receive (Rx). Kelebihan dari komunikasi serial adalah
jarak pengiriman dan penerimaan dapat dilakukan dalam jarak yang cukup jauh dibandingan
dengan komunikasi parallel tetapi kekurangannya adalah kecepatan lebih lambat daripada
komunikasi parallel. Pada komputer, biasanya terdapat sebuah port untuk komunikasi serial.
Beberapa contoh penerapan komunikasi serial ialah mouse, scanner dan data akusisi data
yang terhubung ke port serial COM1/COM2. Bagian yang terpenting dari komunikasi serial
adalah konektor DB9 dan RS 232. DB9 adalah konektor yang digunakan untuk
menghubungkan hardware dengan komputer.

2. Perancangan system

Gambar. Blok diagram konfigurasi system

Pada mikrokontroler AT Mega 8 terdapat 3 buah port I/O 8 bit, yaitu port B, port C
dan port D. Tabel perencanaan input output dapat dilihat:

Table perencanaan input output

Pemodelan untuk mendapatkan model matematik dari motor DC servo yang diperlukan
dalam simulasi serta melakukan pengujian secara open loop terhadap model motor DC servo
yang telah didapatkan.

Motor DC servo bekerja berdasarkan prinsip gaya elektromagnetik sehingga apabila motor
tersebut diberi catu daya, arus akan mengalir ke dalam motor kemudian menghasilkan,torsi
putar yang sebanding dengan arus tersebut. Pemodelan Rangkaian internal Motor DC secara
sederhana.
fungsi transfer antara posisi sudut motor q terhadap tegangan armature V dimana Ka = Kb.
Identifikasi plant ditujukan untuk mendapatkan model matematis yaitu menyatakan
hubungan antara input dan output berupa fungsi alih yang digunakan untuk proses
perancangan kontroler nantinya.

Sehingga bentuk umum fungsi alih dari system orde dua adalah:

Dimana :
K = Gain overall
ξ = Rasio redaman
ω= frekuensi

Pada sistem/plant ini diperoleh nilai tranfer function dalam bentuk model orde dua.
Persamaan berikut menunjukkan nilai transfer function.

- Pengujian Open Loop Posisi Motor DC

Open loop adalah hubungan signal satu arah dari input ke sistem kontrol atau
sebaliknya output dari sistem kontrol ke input. Open loop posisi derajat DC Motor
perlu diuji karena setiap motor DC memiliki nilai pulsa (Ton dan Toff) yang berbeda
sehingga perlu ditetapkan nilai disetiap derajat, mulai 0 derajat sampai 180 derajat.
Pada motor DC servo ini memiliki nilai frekuensi f = 50 Hz, sehingga nilai T adalah
 Tabel open loop dalam PWM

Pada open loop, sistem menghasilkan keluaran berdasarkan masukkan

yang diberikan. Hubungan signal satu arah, input dan output tidak mempunyai
hubungan. Sehingga ketika action output ke sistem yang merubah proses, tidak ada
feedback yang diberikan ke loop.
Dari tabel diatas dapat diamati bahwa nilai setiap step posisi memiliki selisih yang
berbeda-beda atau nilai PWM tidak linear. Hal ini dikarenakan kualitas keakurasian
plant yang kurang bagus.
- Pengujian Close Loop Posisi DC Motor
ADC pada mikrokontroller AT Mega8 ini perlu diuji karena merupakan chanel
untuk masuknya data dari posisi sudut DC motor sehingga dapat mengetahui apakah
terdapat error atau tidak dengan melihat nilai adc.

Table close loop motor DC servo

- Penambahan sliding mode control

Dari hasil pengujian sistem dengan penambahan kontrol SMC, motor

DC servo mampu bergerak ke arah posisi tujuan dan mempertahankan
keadaannya meskipun posisi yang didapatkan sesekali kurang presisi terhadap
posisi target. Dari percobaan ini motor DC servo dapat bergerak menuju posisi
yang diinginkan. Namun dari beberapa percobaan, motor servo sesekali
memiliki error dan nilai keluaran respon yang lambat. Hal ini dikarenakan
plant dan sensor sistem yang kurang linear dan kurang stabil, artinya
perubahan plant dan sensor setiap step sudut berubah-ubah.
 BAB III
KESIMPULAN
A Kesimpulan
Setelah melakukan tahap perancangan dan pembuatan sistem yang kemudian dilanjutkan
dengan tahap pengujian dan analisa maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :
1. Sistem kontrol Sliding Mode dapat bekerja sesuai yang diharapkan dan penggunaan
kontrol SMC untuk mengatur besar kecilnya sudut referensi dapat diaplikasikan pada
motor DC servo.
2. Motor DC servo mampu bergerak sesuai setting point yang diberikan, walaupun
sesekali masih terdapat error. Dalam hal ini tingkat keberhasilan mencapai 96%.
3. Identifikasi plant ditujukan untuk mendapatkan model matematis yang dapat
menentukan perancangan kontroller.
 Referensi

[1] Ogata, Katsuhiko dan Leksono, Edi. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan). Jilid
1. Erlangga. 1984.

[2] Burl, Jeffrey B. Linear Optimal Control, H2 and H∞ Methods. Addison Wesley Inc.
1999.

[3] Slotine, Jean-Jacques E. and Li, Weiping. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall
International Inc. 1991.

[4] Šitum, Željco et al. Sliding Mode Control Applied to Pneumatic Servo Drive. University
of Zagreb, Croatia. 2007.