Daftar Istilah

A
Aktuator: alat daya yang menghasilkan masukan ke plant sesuai dengan sinyal pengendalian
sedemikian hingga sinyal umpan balik akan berkaitan dengan sinyal masukan acuan (set point).
A/D Converter: perangkat untuk merubah sinyal masukan dalam bentuk analog menjadi sinyal
keluaran dalam bentuk digital

C
Continuous Stirred-Tank Reactor (CSTR): merupakan suatu tangki reaktor yang digunakan
untuk mencampur dua atau lebih bahan kimia dalam bentuk cairan dengan menggunakan
pengaduk (mixer).

E
Eror: selisih harga antara sinyal keluaran sistem yang terukur dengan sinyal setpoint.

F
Fungsi Transfer = Fungsi alih

K
Kapasitasnsi fluida- C: perubahan jumlah cairan yang tersimpan , yang diperlukan untuk
menimbulkan satu satuan potensial (tinggi tekan).
Kapasitansi termal C : perubahan kalor yang tersimpan terhadap perubahan suhu (J/C)
Keadaan (state): keadaan suatu sitem dinamik adalah himpunan terkecil dari variabel-variabel
(disebut variabel keadaan) sedemikian rupa sehingga dengan mengetahui varibel-variabel ini
pada t=to, bersama-sama dengan masukan untuk tto, dapat menentukan secara lengkap perilaku
sistem untuk setiap waktu tto.

L
Linear Time Invariant: Persamaan diferensial dengan koefisien konstan
Linear Time Varying: Persamaan diferensial dengan parameter model berubah terhadap waktu

M
Maksimum overshoot (Mp) : adalah nilai puncak tertinggi dari kurva respon.
Manuvering: kemampuan olah gerak kapal
Matriks Singular: Suatu matriks jika nilai determinannya sama dengan nol.
Matriks Non Singular: Suatu matriks jika nilai determinannya tidak sama dengan nol.

N
Nonlinier feedback control (Teknik Linierisasi Feedback FLT): strategi pengendalian dengan
sinyal umpan balik didasarkan pada pengukuran atau model analitik dari plant untuk kemudian
diaplikasikan untuk mengkompensasi efek non linier.

O
Offset: Error sistem pada saat keadaan tunak (steady state)

P
Parameter: merupakan variabel yang tertentu dan konstan berkaitan dengan batasan fisik dari
sistem
Pengaturan = Pengendalian, kontrol, kompensator
Pengendalian atau kontrol: adalah upaya yang dilakukan untuk menjaga/mencapai kondisi yang
diinginkan pada sistem fisik dengan merubah variabel tertentu yang dipilih.
Pengendalian dapat juga berarti mengukur nilai dari variabel sistem yang dikendalikan dan
menerapkan variabel yang dimanipulasi ke sistem untuk mengoreksi atau membatasi
penyimpangan nilai yang diukur dari nilai yang dikehendaki
Pengendali atau Kontroler: adalah komponen dalam sistem pengendalian yang menghasilkan
sinyal kendali / kontrol.
Pengendali atau kontroler: adalah komponen yang membandingkan setpoint dengan variabel
keluaran (keluaran terukur), menghitung berapa banyak koreksi yang perlu dilakukan, dan
mengeluarkan sinyal koreksi (sinyal kontrol) sesuai dengan perhitungan tadi.
Pengendali adaptif: strategi dari sebuah pengendali (misalkan PID) dimana gain gain
pengendalinya diatur sesuai dengan kriteria performansi.
Pengendalian Proporsional: adalah pengendali dimana sinyal keluarannya berbanding lurus /
proporsional terhadap sinyal eror
Pengendalian Integral: adalah pengendali dimana sinyal keluarannya sebanding dengan
integral (akumulasi) sinyal eror
Pengendalian Derivatif: adalah pengendali dimana sinyal keluarannya sebanding dengan
turunan (laju) sinyal eror
Pengendalian Proporsional Integral: adalah pengendali dimana sinyal keluarannya sebanding
dengan sinyal eror + integral (akumulasi) sinyal eror
Pengendalian Proporsional Derivatif: adalah pengendali dimana sinyal keluarannya sebanding
dengan sinyal eror + turunan (laju) sinyal eror
Pengendalian Proporsional Integral Derivatif: adalah pengendali dimana sinyal keluarannya
sebanding dengan sinyal eror + integral (akumulasi) sinyal eror + turunan (laju) sinyal eror
Pengendali servo: melakukan modifikasi atau meningkatkan performansi keluaran (baik statik
maupun dinamik) dari suatu sistem (robot, proses di industri pesawat terbang, manufaktur dll),
dengan cara merubah respon sistem atau menstabilkan plant yang tidak stabil.

Persamaan karakteristik: merupakan persamaan yang diperoleh dari persamaan penyebut =0,
dari sebuah fungsi alih dalam domain Laplace - s.
Plant: seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa bagian mesin yang bekerja
bersama-sama, dan yang digunakan untuk melakukan suatu operasi tertentu.
Plot Bode: adalah dua grafik pada semi log dengan skala pada sumbu vertikal adalah linier,
sedangkan pada sumbu imajiner adalah skala logaritmik. Grafik pertama menunjukkan besaran
dari respon frekuensi G(j) dalam desibel vs log dari frekuensi. Grafik kedua merupakan
fungsi phase () vs log .
Pole: merupakan akar akar dari persamaan penyebut = 0, dari fungsi alih loop terbuka
Proses: setiap operasi dari plant yang dikendalikan, yang terpenting dari proses ini adalah
adanya perubahan variabel proses. Kamus Merriam-Webster mendefinisikan proses sebagai
operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung secara kontinyu yang ditandai oleh suatu
deretan perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap dan menuju ke suatu hasil
atau keadaan akhir tertentu.

R
Regulator: Menjaga kondisi operasi pada susatu sistem dalam keadaan fixed (misalkan, laju
aliran pada pipa, kecepatan motor, ketinggian pesawat terbang, arah dari kapal dsb) saat adanya
gangguan dari luar (seperti adanya kebocoran pada pipa, gangguan angin, arus laut dan
gelombang dsb).
Response = tanggapan
Robustness = kekokohan
Robustness: Membuat proses / plant tidak sensitif terhadap perubahan sifat internalnya
Ruang keadaan = state space
Ruang keadaan: ruang n dimensi yang sumbu koordinatnya terdiri dari sumbu x1, sumbu x2,,
sumbu xn .

S
Sensor = elemen pengukur, pengukur
Sensor atau elemen pengukur: alat yang mengubah variabel keluaran menjadi variabel yang
sesuai dengan sinyal masukan acuan (set point).
Servomekanik: merupakan sistem pengendalian umpanbalik dimana keluarannya adalah
variabel berupa posisi, kecepatan, atau percepatan.
Setpoint: Nilai variabel yang dikehendaki pada sistem pengendalian
Sistem : kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja secara bersama-sama dan melakukan
sasaran tertentu.
Sistem Non Linier: Sebuah sistem apabila dinyatakan dalam bentuk persamaan diferensial non
linier.
Sistem orde satu: adalah sistem yang mempunyai fungsi alih dengan pangkat s pada persamaan
pembilang tertinggi satu

Sistem orde dua: adalah sistem yang mempunyai fungsi alih dengan pangkat s pada persamaan
pembilang tertinggi dua
Sistem orde tinggi: adalah sistem yang mempunyai fungsi alih dengan pangkat s pada
persamaan pembilang tertinggi lebih dari dua
Sistem pengendalian umpan maju - Forward Control System: adalah sistem pengendalian yang
bekerja hanya berdasarkan sinyal umpan maju dari setpoint.
Sistem pengendalian umpan balik - Feedback Control System: sistem pengendalian yang
bekerja berdasarkan sinyal eror yang merupakan selisih antara setpoint dengan keluaran sistem.
Sistem pengendalian SISO : sistem pengendalian dengan masukan-tunggal-keluaran- tunggal
(Single Input Single Output - SISO).
Sistem pengendalian MIMO: sistem pengendalian dengan masukan-banyak-keluaran-banyak
(Multi Input Multi Output - MIMO).
Sistem pengendalian MISO:sistem pengendalian dengan masukan-banyak-keluaran-tunggal
(Multi Input Single Output - MISO).
Sistem pengendalian diterministik: sistem pengendalian yang respon / tanggapan terhadap
masukan dapat diperkirakan
Sistem pengendalian proses: adalah sistem pengendalian otomatis dimana variabel yang
dikendalikan k adalah suatu variabel seperti temperatur, tekanan, aliran, level cairan atau pH.
Sistem pengendalian stokastik: sistem pengendalian yang respon / tanggapan terhadap masukan
tidak dapat diperkirakan
Sistem pengendalian sekuensial: adalah sistem yang melakukan beberapa operasi secara
otomatis step by step yang bekerja sesuai dengan aturan (sequence) yang telah ditentukan

T
Tahanan fluida - R, perubahan beda tinggi muka yang diperlukan untuk menimbulkan satu
satuan perubahan laju aliran (m/m3/dtk)
Tahanan termal R : perubahan beda suhu terhadap perubahan laju aliran panas (oC/Watt)
Transmitter: alat yang berfungsi untuk membaca sinyal keluaran sistem, dan mengubah menjadi
sinyal yang dimengerti oleh pengendali.

V
Variabel: adalah suatu besaran yang nilainya dapat berubah-ubah
Variabel yang dimanipulasi: adalah variabel atau keadaan yang diubah oleh pengendali untuk
mempengaruhi nilai variabel yang dikendalikan. Variabel yang dimanipulasi dapat juga
didefinisikan sebagai variabel masukan yang dapat diatur
Variabel yang dikendalikan: adalah besaran atau keadaan yang diukur dan dikendalikan
Variabel exogenous: adalah masukan yang berasal dari luar sistem dan tidak dapat diubah oleh
pengendali

Variabel Masukan: merupakan variabel yang menyebabkan atau menghasilkan keluaran.

Variabel Masukan: didefinisikan sebagai rangsangan yang diberikan pada sistem pengendalian
dari sumber daya luar, biasanya untuk menghasilkan respon tertentu dari sitem pengendalian
tersebut.
Variabel Keluaran: merupakan variabel yang merupakan hasil atau respon nyata dari sistem
pengendalian, dapat sama dengan yang diharapkan sebagai akibat dari masukan, dapat juga tidak
sama.
Variabel keadaan: variabel keadaan suatu sistem dinamik adalah himpunan terkecil dari
variabel-varibel yang menentukan keadaan sistem dinamik. Jika paling tidak diperlukan n
variabel x1(t),x2(t),,xn(t) untuk melukiskan secara lengkap perilaku suatu sistem dinamik
(sedemikian rupa sehingga setelah diberikan masukan untuk tto dan syarat awal pada t=to maka
keadaan sistem yang akan datang telah ditentukan secara lengkap), maka n variabel x1(t),x2(t),
,xn(t) tersebut merupakan suatu himpunan variabel keadaan.
Vektor keadaan: suatu vektor yang menentukan secara unik keadaan sistem x(t) untuk
setiap t=to, setelah ditetapkan masukan u(t) untuk t=to.

W
Waktu tunda (delay time) td : adalah waktu yang diperlukan oleh respon untuk mencapai
setengah (50%) nilai akhir untuk waktu yang pertama.
Waktu naik (rise time) tr : adalah waktu yang diperlukan oleh trespon untuk naik dari 10%
menjadi 90%, 5% menjadi 95% atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang digunakan. Untuk
sistem atas redaman (overdamped) waktu naik yang biasa digunakan 10% menjadi 90%.
Waktu puncak (peak time) tp : adalah waktu yang diperlukan respon untuk mnecapai puncak
pertama / overshoot.
Waktu Turun (settling time) ts : waktu yang diperlukan respon saat set point adalah fungsi step
untuk masuk di daerah kreteria offset 2% atau 5% dari nilai akhir.

Z
Zero: merupakan akar persamaan pembilang = 0 dari fungsi alih loop terbuka

"Menulis adalah terapi, menulis adalah berbagi, menulislah maka akan selalu dikenang."

Pengertian Sistem Kendali

Sistem kendali dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang membentuk sebuah
konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan tanggapan sistem yang diharapkan. Jadi harus ada
yang dikendalikan, yang merupakan suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan kendalian
(plant).
Masukan dan keluaran merupakan variabel atau besaran fisis. Keluaran merupakan hal yang
dihasilkan oleh kendalian, artinya yang dikendalikan; sedangkan masukan adalah yang
mempengaruhi kendalian, yang mengatur keluaran. Kedua dimensi masukan dan keluaran tidak
harus sama.
Pada sistem kendali dikenal sistem lup terbuka (open loop system) dan sistem lup tertutup
(closed loop system). Sistem kendali lup terbuka atau umpan maju (feedforward control)
umumnya mempergunakan pengatur (controller) serta aktuator kendali (control actuator) yang
berguna untuk memperoleh respon sistem yang baik. Sistem kendali ini keluarannya tidak
diperhitungkan ulang oleh controller. Suatu keadaan apakah plant benar-benar telah mencapai
target seperti yang dikehendaki masukan atau referensi, tidak dapat mempengaruhi kinerja
kontroler.

Gambar 1. Sistem pengendalian lup terbuka

Pada sistem kendali yang lain, yakni sistem kendali lup tertutup (closed loop system)
memanfaatkan variabel yang sebanding dengan selisih respon yang terjadi terhadap respon yang
diinginkan. Sistem seperi ini juga sering dikenal dengan sistem kendali umpan balik. Aplikasi
sistem umpan balik banyak dipergunakan untuk sistem kemudi kapal laut dan pesawat terbang.
Perangkat sehari-hari yang juga menerapkan sistem ini adalah penyetelan temperatur pada almari
es, oven, tungku, dan pemanas air.

Gambar 2. Sistem pengendalian lup tertutup

Dengan sistem kendali gambar 2, kita bisa ilustrasikan apabila keluaran aktual telah sama dengan
referensi atau masukan maka input kontroler akan bernilai nol. Nilai ini artinya kontroler tidak
lagi memberikan sinyal aktuasi kepada plant, karena target akhir perintah gerak telah diperoleh.
Sistem kendali loop terbuka dan tertutup tersebut merupakan bentuk sederhana yang nantinya
akan mendasari semua sistem pengaturan yang lebih kompleks dan rumit. Hubungan antara
masukan (input) dengan keluaran (output) menggambarkan korelasi antara sebab dan akibat
proses yang berkaitan. Masukan juga sering diartikan tanggapan keluaran yang diharapkan.
Untuk mendalami lebih lanjut mengenai sistem kendali tentunya diperlukan pemahaman yang
cukup tentang hal-hal yang berhubungan dengan sistem kontrol. Oleh karena itu selanjutnya
akan dikaji beberapa istilah-istilah yang dipergunakannya.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian adalah :
1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah sistem kendali untuk
memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan. Masukan juga sering disebut respon
keluaran yang diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu sistem kendali.
3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan, msalnya
pabrik, reaktor nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat terbang, pesawat tempur, kapal laut, kapal
selam, mesin cuci, mesin pendingin (sistem AC, kulkas, freezer), penukar kalor (heat exchanger),
bejana tekan (pressure vessel), robot dan sebagainya.

4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi, fisika,
biologi, ekonomi, dan sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama untuk
mencapai tujuan tertentu.
6. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang digunakan untuk mempresentasikan model matematika dari
sistem fisik. Contohnya adalah kotak pada gambar 1 atau 2.
7. Fungsi Alih (Transfer Function)
Perbandingan antara keluaran (output) terhadap masukan (input) suatu sistem pengendalian.
Suatu misal fungsi alih sistem pengendalian loop terbuka gambar 1 dapat dicari dengan
membandingkan antara output terhadap input. Demikian pula fungsi alih pada gambar 3.

8. Sistem Pengendalian Umpan Maju (open loop system)

Sistem kendali ini disebut juga sistem pengendalian lup terbuka . Pada sistem ini keluaran tidak
ikut andil dalam aksi pengendalian sebagaimana dicontohkan gambar 1. Di sini kinerja kontroler
tidak bisa dipengaruhi oleh input referensi.
9. Sistem Pengendalian Umpan Balik
Istilah ini sering disebut juga sistem pengendalian loop tertutup . Pengendalian jenis ini adalah
suatu sistem pengaturan dimana sistem keluaran pengendalian ikut andil dalam aksi kendali.

Gambar 3. Sistem pengendalian lup tertutup

10. Sistem Pengendalian Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia sangat dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia sangat dominan dalam menjalankan perintah,
sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga
termasuk dalam kategori sistem kendali jerat tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur

permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida dalam tangki bertindak sebagai masukan,
sedangkan penglihatan bertindak sebagai sensor. Operator berperan membandingkan tinggi
sesungguhnya saat itu dengan tinggi permukaan fluida yang dikehendaki, dan kemudian
bertindak untuk membuka atau menutup katup sebagai aktuator guna mempertahankan keadaan
permukaan yang diinginkan.

11. Sistem Pengendalian Otomatis

Sistem pengendalian dimana faktor manusia tidak dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah
diprogram secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang dilakukan
manusia. Di dunia industri modern banyak sekali sistem ken dali yang memanfaatkan kontrol
otomatis, apalagi untuk industri yang bergerak pada bidang yang proses nya membahayakan
keselamatan jiwa manusia.

12. Variabel terkendali (Controlled variable)

Besaran atau variabel yang dikendalikan, biasanya besaran ini dalam diagram kotak disebut
process variable (PV). Level fluida pada bejana pada gambar 4 merupakan variabel terkendali
dari proses pengendalian. Temperatur pada gambar 5 merupakan contoh variabel terkendali dari
suatu proses pengaturan.
13. Manipulated variable
Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -ubah atau dimanipulasi agar process variable
besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang diumpankan pada suatu sistem kendali yang

digunakan sebagai acuan untuk menentukan keluaran sistem kontrol). Masukan proses pada
gambar 4 adalah laju aliran fluida yang keluar dari bejana , sedangkan masukan proses dari
gambar 5 adalah laju aliran fluida yang masuk menuju bejana. Laju aliran diatur dengan
mengendalikan bukaan katup.
14. Sistem Pengendalian Digital
Dalam sistem pengendalian otomatis terdapat komponen -komponen utama seperti elemen
proses, elemen pengukuran (sensing element dan transmitter), elemen controller (control unit),
dan final control element (control value ).

15. Gangguan (disturbance)

Suatu sinyal yang mempunyai k ecenderungan untuk memberikan efek yang melawan terhadap
keluaran sistem pengendalian(variabel terkendali). Besaran ini juga lazim disebut load.

16. Sensing element

Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran ( measuring system) atau sering disebut sensor.
Sensor bertugas mendeteksi gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan sistem
kontroler. Sistem dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor on/off
menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus paralel, sistem bus serial serta si stem mata
kamera. Contoh sensor lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur temperatur, accelerometer
untuk pengukur getaran, dan pressure gauge untuk pengukur tekanan.
17. Transmitter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya supaya
dimengerti oleh controller.
18. Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa dibuat
dari system motor listrik (motor DC servo, moto r DC stepper, ultrasonic motor, linier moto,
torque motor , solenoid), sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik
aktuator atau torsi gerakan maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain.

19. Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energi bentuk lainnya atau
unit pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang
terjadi pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang antara transmiter dan tranduser
dirancukan, keduanya memang mempunyai fungsi serupa. Transduser lebih bersifat umum,
namun transmiter pemakaiannya pada sistem pengukuran.
20.Measurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran.
21. Setting point
Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu kontroler akan selalu berusaha menyamakan
variabel terkendali terhadap set point.
22. Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali. Nilainya bisa positif atau negatif,
bergantung nilai set point dan variabel terkendali. Makin kecil error terhitung, maka makin kecil
pula sinyal kendali kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai kondisi tenang ( steady
state)
23. Alat Pengendali (Controller)
Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran manusia dalam mengendalikan suatu proses.
Controller merupakan elemen yang mengerjakan tiga dari empat tahap pengaturan, yaitu
a. membandingkan set point dengan measurement variable
b. menghitung berapa banyak koreksi yang harus dilakukan, dan
c. mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil perhitungannya,
24. Control Unit
Bagian unit kontroler yang menghitung besarnya koreksi yang diperlukan.
25. Final Controller Element
Bagian yang berfungsi untuk mengubah measurement variable dengan memanipulasi besarnya
manipulated variable atas dasar perintah kontroler.
26. Sistem Pengendalian Kontinyu
Sistem pengendalian yang ber jalan secara kontinyu, pada setiap saat respon sistem selalu ada.
Pada gambar 7. Sinyal e(t) yang masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar dari kontroler
adalah sinyal kontinyu.

http://www.eviandriani.com/2010/05/pengertian-sistem-kendali.html

Pengertian Gain, Offset dan Bias pada

Kontroler
Serba Serbi Instrumentasi
Author Dini Aprilyana - February 8, 2016
0
Dalam atikel ini akan dibahas penerapan Proporsioanal Band dalam sebuah kontroler, perhatikan
persamaan hubungan input-output kontroler dibawah ini;
Output=Gain dikali Error
Output dalam instrumentasi disebut Manipulated Variable disingkat MV
Besaran yang diukur disebut Process Variable disingkat PV
Setting besaran process di sebut Set Point disingkat SP
Error sama dengan Setpoint minus Process variable.
Error = SP-PV
Gain sama dengan 100/PB
maka MV=100/PB (SP-PV)
Dari persamaan di atas dapat dihitung nilai gain dengan mengetahui nilai Proporsional Bandnya
(PB), nilai PB inilah yang di masukkan ke dalam parameter kontroler, baik kontroler pneumatic
maupun kontroler elekronik. Misalnya untuk Gain=1 maka nilai PB sisetel pada angka 100, atau
jika menginginkan Gain=4 maka nilai PB disetel pada angka 25 dan seterusnya.
Secara harpiah arti Gain adalah penguatan padahal gain bisa saja berbentuk pecahan sehingga
output bisa lebih kecil daripada input, oleh karena itu pemakaian istilah Proposional Band jadi
lebih lazim digunakan. Kontroler yang dilengkapi dengan fasilitas PB disebut kontroler
proporsional, karena selain itu ada parameter penting lain yang memiliki fungsi sebagai penentu
karakteristik kontroler yaitu parameter integral dan parameter derivative.
Mari kita amati efek perubahan input dalam sebuah kontroler Proposional dibawah ini:
Misalkan pada keadaan awal level berada pada ketinggian 50%, bukaan valve 35%, setpoint
50%, dan nilai PB di setel 100 alias gain =1, bila terhadap proses tersebut terjadi perubahan
pengeluaran sehingga level pada tangki berubah misalnya dari 50% menjadi 40% maka valve
akan membuat perubahan sebesar 10 % angka ini diperoleh dari perhitungan sebagai berikut
Output=100/100(SP-PV) atau MV= 1 ( 50-40) =10%.

Secara logika dengan aransemen pemasangan control valve seperti pada ilustrasi gambar diatas
maka control valve harus berubah menuju kearah menutup sehingga bukaan valve yang tadinya
35% akan berubah menuju 25%, yang menentukan arah perubahan valve menjadi menutup atau
membuka ditentukan oleh 2 faktor yaitu action kontroler dan spesifikasi control valve, action
kontroler terdiri dari 2 model yaitu Direct dan Reverse sedang spesifikasi control valve yang
dimaksud adalah Failure Open atau Failure Close ( penjelasan tentang hal ini akan diterangkan
dalam artikel terpisah). Dalam contoh kasus ini mode control valve adalah Failure Close dan
mode controller adalah Direct action. Pengertian Direct action yaitu ketika input menurun dalam
hal ini level berkurang maka output controller juga akan menurun, karena output controller
menurun maka aksi control valve akan bergerak kea rah menutup. Setelah controller melakukan
koreksi atas error yang terjadi dan control valve berubah dari 35% menjadi 25% akan tercapai
keseimbangan baru misalnya pada level 60%, keseimbangan baru ini ternyata masih belum sama
dengan set point maka kontroler kembali akan melakukan koreksi terhadap control valve, adapun
besarnya koreksi adalah sebesar MV=1 (50-60) = -10, lambang minus menunjukkan kalau
perubahan yang terjadi terhadap control valve adalah kebalikan dari menutup yaitu menuju
kearah membuka, jadi valve akan membuka ke posisi 25%+10%=35%.Perhatikan bahwa
besarnya koreksi yang dilakukan oleh kontroler mode proporsional selalu meninggal kan
perbedaan dibanding dengan setpoint, perbedaan inilah yang disebut offset. Inilah kekurangan
daripada kontroler proporsional yaitu tidak bisa menghilangkan offset, untuk keperluan ini ada
parameter controller lain yang disebut Integral yang berfungsi untuk menghilangkan offset.
(penjelasan detail akan diterangkan dalam artikel terpisah).
Sekarang kita akan membuat contoh kasus lain, yaitu aksi kontroler ketika proses mengalami
kesetimbangan ideal, misalnya level tingginya 50%, setpoint 50%, PB 100, maka dengan
persamaan di atas dapat kita lihat output controller adalah OP=100/PB (SP-PV) diperoleh
OP=100/100 (50-50)=0%, tetapi pada prakteknya tidak mungkin control valve menutup penuh
dalam keadaan ini, oleh karena itu dibutuhkan parameter lain yang berfungsi untuk
mempertahankan control valve tetap membuka yaitu parameter Bias, sehingga persamaan output
controller menjadi OP=100/PB (SP-PV) + Bias. Misalnya nilai Bias kita setel di angka 50, maka
output controller pada keadaan setimbang diatas adalah OP=100/100(50-50)+50=50%.
Demikian penjelasan tentang Gain, Offset dan Bias yang merupakan salah satu parameter
penting dalam kontroler, untuk selanjutnya akan dibahas konsep parameter Integral dan
parameter Derivative untuk melengkapi pengetahuan tentang PID controller.

Incoming search terms:

apa yg dimaksud offset pada valve filter

arti pv pada control valve

sistem kontrol apa yg dimaksud dengan offset

pengertian pid set point

pengertian gain control

perbedaan pv dan mv pada setingan valve

bias pada controller

memahami gain error dan offset error

pengertian direct control

pengertian build in control functional control mass control

http://www.jasaservis.net/pengertian-gain-offset-dan-bias-pada-kontrole/.html