TEKNIK KONTROL OTOMATIS

UJIAN TENGAH SEMESTER

Nama : Budi Setiawan

NIM : 1731130003
Kelas : TT-3C

PROGRAM STUDI TEKNIK TELEKOMUNIKASI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI MALANG
2019
Nama : Mata Kuliah : Sistem Kontrol Otomatis
NIM : Dosen : Helmy Mukti Himawan, S.ST,MT
No. Absen : Semester : 5 (Lima)
Kelas : Program Studi : D3 Teknik Telekomunikasi

1. Sistem Open Loop dan Sistem Close Loop

a. Sistem Open Loop

Gambar 1. Diagram Block Sistem Open Loop

Suatu sistem kontrol yang mempunyai karakteristik dimana nilai keluaran

tidak memberikan pengaruh pada aksi kontrol.
Contoh sederhananya yaitu pengendalian atau pengaturan lampu lalu
lintas yang operasinya juga berdasarkan basis waktu. Pada sistem ini tidak
memperhitungkan perubahan arus lalu-lintas yang erjadi pada etiap persimpangan
jalan. Tepatnya adalah kendaraan yang dapat lewat saat lampu hijau menyala tidak
harus sama dengan banyaknya kendaraan yang masuk atau antri pada ruas jalan yang
bersangkutan, karena dibatasi oleh waktu nyala lamu yang sudah ditetapkan.

b. Sistem Close Loop

Gambar 2. Diagram Blok Sistem Close Loop

Suatu sistem kontrol dimana nilai keluarannya mempunyai pengaruh langsung

pada aksi kontrol, sistem close loop juga merupakan sistem kontrol berumpan balik.
 Contoh sederhananya adalah pada operasi pendingin udara (AC). Masukan
dari sitem AC adalh derajat suhu yang diinginkan pengguna. Keluarannya, berupa
udara dingin yang akan mempengaruhi suhu ruangn sehingga suhu ruangan
diharapkan akan sama dengan suhu yang diinginkan. Dengan memberikan umpan
balik berupa derajat suhu ruangansetelah diberikan aksi udara dingin, maka akan
didapatkan kesalahan (error) dari derajat suhu aktual dengan derajat suhu yang
diinginkan. Adanya kesalahan ini membuat kontroler berusaha memperbaikinya
sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama semakin mengecil. Gambar
dibawah ini memberikan penjelasan mengenai proses umpan balik pada sistem AC
ini.

Gambar 3. Proses Umpan Balik Pendingin Udara

2. Cara kerja dan cara mengontrol

a. Sensor Rotary Encoder
Secara sederhana sensor rotary encoder harus memiliki 3 syarat utama. Yang
pertama adalah adanya sensor, biasanya menggunakan LED inframerah. Yang
kedua adalah adanya penerima sensor, biasanya berupa photodiode atau
phototransistor. Dan yang ketiga adalah piringan atau ring yang akan membuat
terjadinya gelombang kotak karena adanya proses menutup dan membukanya
penerimaan pada penerima sensor cahaya yang akan membuat kode digital terjadi
dan bisa digunakan. Dibawah ini merupakakan gambar skematik sederhana dari
rotary encoder.
b. Sensor Capasitive Proximity
Dengan cara mengukur perubahan kapasitansi medan listrik sebuah kapasitor
yang disebabkan oleh sebuah objek yang mendekatinya. Sensor Proximity
Kapasitif mampu mendeteksi objek logam maupun non logam. Capacitive
proximity ini biasanya digunakan pada bumper mobil atau bagian mobil yang
lainnya. Manfaat sederhananya adalah untuk memudahkan mobil parkir, karena
sensor ini akan bekerja apabila mendekteksi benda-benda pada jarak tertentu
sehingga mobil tidak akan menabrak benda tersebut.
c. Sensor Gyroscope
Bisa mendeteksi gerakan sesuai gravitasi, atau dengan kata lain mendeteksi
gerakan pengguna. Gyroscope pada penelitian ini digunakan untuk mengukur
sumbu rotasi roket. Sebelum digunakan, sensor gyroscope terlebih dahulu
dilakukan proses kalibrasi dengan menggunakan bandul. Proses kalibrasi tersebut
berfungsi untuk memperoleh nilai faktor kalibrasi. Gyroscope memiliki keluaran
berupa kecepatan sudut dari arah 3 sumbu yaitu: sumbu x yang nantinya akan
menjadi sudut phi (kana dan kiri) dari sumbu y nantinya menjadi sudut theta (atas
dan bawah), dan sumbu z nantinya menjadi sudut psi (depan dan belakang).
3. Cara kerja sistem actuator

Aktuator / Penggerak, dalam pengertian listrik adalah setiap alat yang mengubah
sinyal listrik menjadi gerakan mekanis. Biasa digunakan sebagai proses lanjutan dari
keluaran suatu proses olah data yang dihasilkan oleh suatu sensor atau kontroler.
Berikut berbagai jenis aktuator sesuai dengan prinsip kerjanya yaitu:
- Aktuator listrik : Aktuator tenaga elektris, biasanya digunakan selenoid, motor arus
searah (mesin DC). Sifat mudah diatur dengan torsi kecil sampai sedang.
- Aktuator hidraulik : Aktuator tenaga hidraulik, torsi yang besar konstruksinya sukar
- Aktuator pneumatik : Aktuator tenaga pneumatik, sukar dikendalikan

Aktuator Electric
Aktuator elektrik merupakan actuator yang mempunyai prinsip kerja mengubah sinyal
elektrik menjadi gerakan mekanik, Berikut macam-macam actuator elektrik
a. Solenoid.
b. Motor stepper.
c. Motor DC.
d. Brushless DC-motors.
e. Motor Induksi.
f. Motor Sinkron.

Aktuator Pneumatic
Aktuator pneumatic adalah aktuator yang memanfaatkan udara bertekanan me
njadi gerakan mekanik. Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi permuka
an piston (arah maju) , sedangkan sisi yang lain (arah mundur) terbuka ke atmosfir, m
aka gaya diberikan pada sisi permukaan piston tersebut sehingga batang piston akan te
rdorong keluar sampai mencapai posisi maksimum dan berhenti.

Gaya piston yang dihasilkan oleh silinder bergantung pada tekanan udara, dia
meter silinder dan tahanan gesekan dari komponen perapat. Gaya piston secara teoritis
dihitung menurut rumus berikut :

Aktuator Hydraulic
Aktuator hydraulic merupakan aktuator yang memanfaatkan aliran fluida/oli b
ertekanan menjadi gerakan mekanik. Sama seperti halnya pada sistem Pneumatik, akt
uator hidrolik dapat berupa silinder tapi inputannya hydraulic.
a. Double acting silinder untuk sistem Hidrolic
Double Acting Cylinder

Gambar diatas menunjukkan double acting cylinder. warna merah menunjukkan oli
yang bertekanan dan warna hijau menunjukkan oli yang memiliki tekanan sama
dengan tekanan tangki. ini merupakan hidrolik aktuator yang paling umum digunakan
pada mobile equipment. digunakan pada implement, steering dan sistem lainnya
dimana silinder dibutuhkan untuk melakukan kerja pada dua arah.
Double acting berarti bahwa silinder akan menyediakan gaya dan gerakan pada
masing-masing arah.

Double acting cylinder (Gambar diatas) merupakan tipe silinder yang paling banyak
digunakan pada mobile equipment. Double acting cylinder menghasilkan gaya pada
kedua arah, memanjang dan memendek. supaya memanjang, fluida dialirkan menuju
cap end dan rod end port dihubungkan menuju resevoir. sewaktu memendek, fluida
dialirkan ke rod end dan saluran pada cap end port dihubungkan dengan resevoir.
Double acting cylinder juga disebut differential silinder karena perbedaan area efektif
dan volume antara rod end dan cap end. Perbedaan ini menyebabkan terjadinya
perbedaan kecepatan ketika silinder memanjang dan memendek.

Variasi double acting cylinder adalah double-rod silinder. pada versi ini, silinder rod
memanjang melalui kedua end cap (Gambar di atas). silinder ini memiliki area dan
volume yang sama pada kedua ujung silinder. hal ini tentunya juga menyamakan gaya
dan kecepatan sewaktu silinder memanjang dan memendek. Double-rod silinder
digunakan secara umum pada aplikasi power steering.

b. Motor DC tipe linear actuator

Linear Actuator
Sesuai namanya gerakan dari Linear Actuator adalah jenis Motor DC yang bergerak
linear atau maju mundur. Gerakan maju mundur tersebut di dapat dari hasil
perpindahan dari roda gigi dengan motor DC rotari. Linear Actuatur juga tentu
memiliki Feedback yang dikirimkan ke Kontroller, membantu mempermudah
pengendalian.
c. DLP Projector

Salah satu perbedaan DLP Projector dan LCD Projector adalah adanya chip DLP
(disebut juga DMD – Digital Micro Device). Pada chip DLP ini terdapat cermin-
cermin yang berukuran mikro (sepersejuta) yang terbuat dari alumunium dan
berfungsi untuk memantulkan cahaya untuk citra. Cermin-cermin ini dapat bergerak
membelokkan cahaya sampai 5000 kali per detik.
Perbedaan lain juga terdapat pada cara DLP memberi warna pada cahaya yang lewat
lampu proyektor. Cermin mikro pada chip DLP tidak memiliki warna yang spesifik
untuk memberi warna pada gambar. Sehingga diperlukan filter warna (berupa
lingkaran yang berisi warna-warna dasar merah, hijau dan biru) yang berputar dengan
ritme tertentu dan tersinkronisasi dengan pergerakan cermin mikro. Cahaya yang
tidak dipakai pada gambar akhir akan dibelokkan keluar dari jalur bias oleh cermin
mikro. Proyektor hi-end ada yang membenamkan 3 chip DLP dalam perangkatnya.
Tiap chip menangani warna dasar yang berbeda. Sehingga biasanya memiliki harga
yang mahal (sekitar US$10.000-an keatas). Keunggulan teknologi DLP terdat pada
ringkasnya ruang cahaya yang diperlukan. Hal ini tentu mempengaruhi ukuran “bodi”
proyektor. Selain itu, kontras warna yang dihasilkan proyektor DLP sangat baik
dengan kualitas warna hitam yang lebih baik. Piksel yang terlihat pada gambar yang
dihasilkan oleh proyektor LCD juga dapat diminimalisir dengan baik oleh teknologi
DLP. Sedangkan kelemahan DLP terdapat pada lingkaran warna yang merupakn salah
satu komponen pentingnya. Pada beberapa kasus, lingkaran warna ini dapat
menghasilkan “efek pelangi”. Yaitu munculnya warna asing di luar 3 warna primer
yang ada akibat kesalahan perputaran lingkaran warna.
4. Empat kelebihan menggunakan kontrol dengan sistem PLC
a. Konsumsi daya PLC lebih rendah dibandingkan sistem kontrol konvensional
b. Fungsi diagnostic pada sistem control dengan PLC dapat mendeteksi kesalahan
dengan lebih mudah dan cepat/mudah dalam troubleshooting
c. Sistem pengkabelan dapat dikurangi sampai dengan 80% bila dibandingkan
dengan sistem kontrol konvensional
d. Jika dikendaki perubahan pada urutan operasional, proses atau aplikasi dapat
dilakukan dengan lebih mudah, hanya dengan melakukan pergantian program,
baik menggunakan handled atau dengan komputer/laptop tanpa merubah
pengkabelan I/O lagi jika tidak diperlukan ada tambahan atau output.

5. Perbedaan pengendalian PLC dengan menggunakan CAN network dan jaringan

Ethernet
Pengendalian PLC dengan menggunakan CAN (Controller Area Network) yaitu bus
komunikasi erial yang dirancang untuk kinerja dilingkungan dan untuk aplikasi
industri maupun otomotif. Biasanya jika PLC menggunakan CAN Network cara kerja
memindai jaringan perangkat industri yang berkomunikai melalui DeviceNet.
DeviceNet yaitu protokol jaringan tingkat tinggi yang digunakan dalam aplikasi
industri. Dan hal ini sangat mengurangi kabel yang dibutuhkan antara sistem kontrol
dan perangkat I/O. Daripada menghubungkan setiap perangkat ke I/O terpisah pada
modul PLC perangkat dapat dihubungkan berama melalui konektor yang terhubung
dalam jaringan PLC.
Sedangkan, Pengendalian PLC dengan menggunakan Jaringan Ethernet yaitu
teknologi jaringan komputer berdaarkan pada kerangka jaringan area lokal (LAN).
Sistem komunikasi melalui Ethernet membagi aliran data ke dalam paket individual
yang diebut frame. Setiap frame, berisi alamat sumber dan tujuan serta pengecekan
eror data sehingga data yang rusak dapat dideteksi dan dapat diirim kembali. Contoh
salah satu suatu sistem perancangan monitoring PLC via Ethernet agar monitoring
PLC dapat dilakukan dari jarak jauh. Pada saat ini, PLC sudah didukung oleh modul
Ethernet sehingga monitoring PLC dapat dilakukan melalui jaringan Ethernet. Salah
satu jenis modul Ethernet yang dapat menghubungkan PLC via Ethernet adalah jenis
CJ1W ETN-21. PLC OMRON CP1H dapat didukung oleh modul Ethernet jenis
 CJ1W ETN-21 sehingga monitoring terhadap PLC OMRON CP1H dapat dilakukan
secara online via Ethernet.

6. Istilah dalam PLC

Pada modul iput sourcing memiliki common poitif sedangkan modul input sinking
memiliki common negatif.

Gambar 8. Group 0 penyambungan menggunakan modul input sourching, sedangkan

Group 1 menggunakan modul input sinking.

Pada gambar di atas, penyambungan input pada Group 0 (ata) adalah menggunakan
Tipe Modul Input Sourcing, yaitu input dengan menggunakan Common Positif.
Sedangkan, penyambungan input pada Group 1 (bawah) adalah Tipe Modul Input
Sinking, yaitu input dengan menggunakan Common Negatif.
Seperti halnya modul input, sensor memiliki 2 jenis utama yaitu input sourching
(PNP) dan input sinking (NPN). Sensor dengan tipe sinking (NPN) hanya bisa
diterapkan pada modul input sinking. Beberapa PLC saat ini memiliki lebih dari 1
common untuk input, sehingga memungkinkan penyambungan baik sourching
maupun sinking dalam 1 sistem yang sama. Namu, lebih baik dipilih salah satu antara
sourcing atausinking untuk meminimalisir terjadinya kesalahan dalam
penyambungan.
Contoh sederhana penyambungan PLC pada mode source :
a. Alat penyortir botol minum menggunakan PLC
 b. Sistem pengukuran dan pemotongan kertas otomatis

Contoh sederhana penyambungan PLC pada mode sinking :

a. Sistem penjernihan air

7. Program ladder untuk rangkaian digital

a.
Y=((A+B).B’)+B’+(B.C)

b.
Y=(A.B).(A.B).(C’.D’)